드래그티치

1 드래그모드

1.1 호스트 컴퓨터설정드래그모드매개변수

명령字： 0x4074

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
mode	int	[0,3]	드래그방식：0-없음，1-3D마우스，2-토크，3-위치
port	int	현재바인딩IO포트수	外部触发신호포트
value	int	[0,1]	外部触发신호매개변수

{
  "mode": 2,
  "port": 0,
  "value": 0
}

---

1.2 호스트 컴퓨터조회드래그모드매개변수

명령字： 0x4075

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x4076

매개변수이름	유형	설명
mode	int	드래그방식，범위[0,3]
port	int	外部触发신호포트
value	int	外部触发신호매개변수，범위[0,1]

{
  "mode": 2,
  "port": 0,
  "value": 0
}

---

1.3 호스트 컴퓨터설정토크매개변수

명령字： 0x4085

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
DecareLimit	double	[0,∞) m/s	데카르트 공간线속도限制
JointVelLimit	double	[0,∞) °/s	관절 공간속도限制
dragCoefficient	double[6]	[1,100]	초과阻力系수
drag_mode	int	[0,2]	드래그모드：0-自由드래그，1-위치드래그，2-자세드래그
frictionOffset	double[6]	[0,0.99]	관절摩擦力보정矫正系수
targetTorqCoefficient	double[6]	[0,1]	관절대상토크矫正系수
waitCycle	double	[1,10]	下发给서보토크매개변수대기주기

{
  "DecareLimit": 2.50,
  "JointVelLimit": 1.0,
  "dragCoefficient": [5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient": [1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle": 5.0
}

---

1.4 호스트 컴퓨터조회토크매개변수

명령字： 0x4086

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x4087

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
DecareLimit	double	[0,∞) m/s	데카르트 공간线속도限制
JointVelLimit	double	[0,∞) °/s	관절 공간속도限制
dragCoefficient	double[6]	[1,100]	초과阻力系수
drag_mode	int	[0,2]	드래그모드
frictionOffset	double[6]	[0,0.99]	관절摩擦力보정矫正系수
targetTorqCoefficient	double[6]	[0,1]	관절대상토크矫正系수
waitCycle	double	[1,10]	下发给서보토크매개변수대기주기

{
  "DecareLimit": 2.50,
  "JointVelLimit": 1.0,
  "dragCoefficient": [5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient": [1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle": 5.0
}

---

2 궤적管理

설명： 궤적저장결과통해0x4070반환。

2.1 호스트 컴퓨터조회드래그궤적여부被기록

명령字： 0x408B

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x4070

매개변수이름	유형	설명
record	bool	궤적여부被기록

{
  "record": false
}

---

2.2 호스트 컴퓨터요청궤적 재생

명령字： 0x4071

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
trajName	string	-	필요回放的궤적이름
vel	int	[1,100]	궤적 재생실행속도

{
  "trajName": "AAA",
  "vel": 100
}

---

2.3 호스트 컴퓨터요청저장드래그궤적

명령字： 0x4072

매개변수이름	유형	설명
TrajName	string	필요저장的궤적이름，若을/를空则저장실패

{
  "TrajName": "AAA"
}

---

2.4 호스트 컴퓨터요청삭제드래그궤적

명령字： 0x4073

매개변수이름	유형	설명
TrajName	string	필요삭제的궤적이름

{
  "TrajName": "AAA"
}

---

2.5 호스트 컴퓨터조회드래그궤적열테이블

명령字： 0x4083

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x4084

매개변수이름	유형	설명
TrajName	string[]	已저장궤적열테이블，길이을/를현재已저장궤적수량，若없음궤적则该노드존재하지 않음

{
  "TrajName": ["AAA"]
}

---

2.6 호스트 컴퓨터설정궤적 기록매개변수

명령字： 0x4088

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
MaxSamplingNum	double	(200,1200)	최대采样포인트수
SamplingInterval	double	[0.03,1]	采样间隔（s）
Start	bool	-	시작/정지기록：true-시작기록，false-정지기록；false时"MaxSamplingNum"和"SamplingInterval"可以존재하지 않음

{
  "MaxSamplingNum": 300.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": true
}

---

2.7 호스트 컴퓨터조회궤적 기록매개변수

명령字： 0x4089

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x408A

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
MaxSamplingNum	double	(200,1200)	최대采样포인트수
SamplingInterval	double	[0.03,1]	采样间隔（s）
Start	bool	-	시작/정지기록：true-시작기록，false-정지기록

{
  "MaxSamplingNum": 300.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": false
}

---

2.8 호스트 컴퓨터조회드래그궤적파일열테이블

명령字： 0x408C

요청매개변수：

{}

응답매개변수：

명령字： 0x408D

매개변수이름	유형	설명
absolutepath	string	컨트롤러中드래그궤적파일存放주소
trajectory_filelist	string[]	드래그궤적파일열테이블，"drag_traj_details.json"을/를궤적 기록정보파일

{
  "absolutepath": "dragPos/",
  "trajectory_filelist": ["AAA","JJ","drag_traj_details.json"]
}