캘리브레이션

툴 핸드 캘리브레이션

0x3801 TOOLCALIBRATION_SET

툴 핸드 캘리브레이션 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
toolNum	int	툴 핸드 번호
calibrationPointNum	int	6점 캘리브레이션 또는 7점 캘리브레이션 설정

{
  "toolNum": 2,
  "calibrationPointNum": 6
}

---

0x3804 TOOLCALIBRATION_RESULT

캘리브레이션 계산 완료 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
result	bool	계산 성공 여부

{
  "result": true
}

---

0x3802 TOOLCALIBRATION_INQUIRE

캘리브레이션 포인트 데이터 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	인덱스 0~6
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

---

0x3803 TOOLCALIBRATION_RESPOND

캘리브레이션 포인트 데이터 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	인덱스 0~6
pos	array[6]	위치 데이터 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 2,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3815 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_INQUIRE

캘리브레이션 상태 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "toolNum": 2
}

---

0x3816 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_RESPOND

캘리브레이션 상태 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
status	array[7]	캘리브레이션 상태: 1=캘리브레이션 완료, 0=캘리브레이션 대기

{
  "status": [1, 0, 1, 0, 1, 0, 1]
}

---

0x3817 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_CLEAR

캘리브레이션 제거

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	인덱스 0~6
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

---

0x3805 TOOLPARAMETER_SET

툴 핸드 파라미터 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
tool.A	float	A축 회전 각도
tool.B	float	B축 회전 각도
tool.C	float	C축 회전 각도
tool.note	string	주석
tool.payload_inertia	float	부하 관성
tool.payload_mass	float	부하 질량
tool.payload_mass_center_X	float	부하 질량 중심 X
tool.payload_mass_center_Y	float	부하 질량 중심 Y
tool.payload_mass_center_Z	float	부하 질량 중심 Z
tool.x	float	X축 오프셋
tool.y	float	Y축 오프셋
tool.z	float	Z축 오프셋
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "tool": {
    "A": 3.0,
    "B": 3.0,
    "C": 3.0,
    "note": "",
    "payload_inertia": 5.0,
    "payload_mass": 4.0,
    "payload_mass_center_X": 6.0,
    "payload_mass_center_Y": 7.0,
    "payload_mass_center_Z": 8.0,
    "x": 1.0,
    "y": 2.0,
    "z": 3.0
  },
  "toolNum": 1
}

---

0x3806 TOOLPARAMETER_INQUIRE

툴 핸드 파라미터 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "toolNum": 2
}

---

0x3807 TOOLPARAMETER_RESPOND

툴 핸드 파라미터 반환

응답 형식은 0x3805와 동일

---

0x380A TOOLNUMBER_SWITCH

툴 핸드 전환

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4
curToolNum	int	현재 툴 핸드 번호

{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

---

0x380B TOOLNUMBER_INQUIRE

현재 툴 핸드 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4

{
  "robot": 1
}

---

0x380C TOOLNUMBER_RESPOND

현재 툴 핸드 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4
curToolNum	int	현재 툴 핸드 번호

{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

---

0x3812 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_INQUIRE

캘리브레이션 완료된 포인트 데이터 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	인덱스 0~6, 총 7개의 점
toolNum	int	툴 핸드 번호

{
  "pointNum": 0,
  "toolNum": 1
}

---

0x3813 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_RESPOND

캘리브레이션 완료된 포인트 데이터 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	인덱스 0~6
pos	array[6]	위치 데이터 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

사용자 좌표 보정

0x3C01 USERCALIBRATION_CALC

사용자 좌표 보정 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호

{
  "userNum": 1
}

---

0x3C02 USERCALIBRATION_RESULT

사용자 좌표 보정 결과 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
result	bool	true=캘리브레이션 성공, false=캘리브레이션 실패
status.O	bool	O점 상태
status.X	bool	X점 상태
status.Y	bool	Y점 상태

{
  "result": true,
  "status": {
    "O": false,
    "X": false,
    "Y": false
  }
}

---

0x3C03 USERCALIBRATION_RECORD

사용자 원점, X, Y 값 마킹

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호
inquire	string	값 "O", "X", "Y" 또는 "OXY"
posZero	array[6]	원점 마킹(라디안), inquire가 "OXY"일 때 존재
posX	array[6]	X값 마킹(라디안), inquire가 "OXY"일 때 존재
posY	array[6]	Y값 마킹(라디안), inquire가 "OXY"일 때 존재

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "posZero": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posX": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posY": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

---

0x3C04 USERCALIBRATION_RECORD_RESPOND

마킹 결과 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호
inquire	string	값 "O", "X", "Y"
status	bool	상태
pos	array[6]	라디안 위치 데이터
posDeg	array[6]	각도 위치 데이터

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "status": true,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3C07 USERPARAMETER_SET

사용자 좌표 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pos	array[6]	사용자 좌표 위치 [x,y,z,rx,ry,rz]
userNum	int	사용자 좌표 번호

{
  "pos": [460.0, 0.0, 637.0, 0.0, 3.10, 3.0],
  "userNum": 1
}

---

0x3C08 USERPOSDATA_INQUIRE

사용자 좌표 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호
inquire	string	조회 타입: "Calibration", "O", "X", "Y"

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration"
}

---

0x3C09 USERPOSDATA_RESPOND

사용자 좌표 조회 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호
inquire	string	조회 타입
status	bool	상태
pos	array[6]	라디안 위치 데이터
posDeg	array[6]	각도 위치 데이터

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration",
  "status": false,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3C0A USERCOORDINATE_SWITCH

사용자 좌표 번호 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4
userNum	int	사용자 좌표 번호

{
  "robot": 1,
  "userNum": 1
}

---

0x3C0B USERCOORDINATE_INQUIRE

사용자 좌표 번호 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4

{
  "robot": 1
}

---

0x3C0C USERCOORDINATE_RESPOND

사용자 좌표 번호 조회 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 1-4
curUserNum	int	현재 사용자 좌표 번호

{
  "robot": 1,
  "curUserNum": 1
}

---

0x3C0D USERANNOTATION_SET

사용자 주석 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
note	string	주석 내용
userNum	int	사용자 좌표 번호

{
  "note": "나보터",
  "userNum": 1
}

---

0x3C0E USERANNOTATION_INQUIRE

사용자 주석 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
userNum	int	사용자 좌표 번호

{
  "userNum": 1
}

---

0x3C0F USERANNOTATION_RESPOND

사용자 주석 조회 응답

응답 형식은 0x3C0D와 동일

---

20점 캘리브레이션

0x7101 CALIBRATION_20POINTS_SET

20점 캘리브레이션 완료, 캘리브레이션 데이터 전송

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
calNum	int	캘리브레이션 번호(현재 기본값)
noCalZero	bool	20점 영점 캘리브레이션 안 함

{
  "calNum": 1,
  "noCalZero": true
}

---

0x7102 CALIBRATION_20POINTS_INQUIRE

캘리브레이션 포인트 데이터 클릭

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
toolNum	int	툴 핸드 좌표계 1-3
pointNum	int	값 0~19, 총 20개 점

{
  "toolNum": 1,
  "pointNum": 0
}

---

0x7103 CALIBRATION_20POINTS_RESPOND

캘리브레이션 포인트 데이터 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값 0~19, 총 20개 점
pos	array[6]	포인트 데이터 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7104 CALIBRATION_20POINTS_RESULT

캘리브레이션 계산 완료

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
result	bool	계산 정확 여부
distance	float	계산 거리 값

{
  "result": true,
  "distance": 2.04
}

---

0x7105 CALIBRATION_20POINTS_RESULT_APPLY

캘리브레이션 결과를 툴 핸드로 설정

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
toolNum	int	툴 핸드 좌표계 1-3

{
  "toolNum": 1
}

---

0x7106 CALIBRATION_20POINTS_RESULT_APPLY_OK

설정 성공 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
apply	bool	설정 성공 여부

{
  "apply": true
}

---

0x7107 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_INQUIRE

캘리브레이션 포인트 상태 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
calNum	int	툴 핸드 번호

{
  "calNum": 1
}

주의: 저수준은 캘리브레이션 포인트 상태를 공유하며, 툴 핸드 번호를 구분하지 않음

---

0x7108 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_RESPOND

캘리브레이션 포인트 상태 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
status	array[20]	캘리브레이션 포인트 상태: 1=캘리브레이션 완료, 0=캘리브레이션 미완료

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7109 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_CLEAR

캘리브레이션 상태 제거

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값: 0-19 단일 점, 20=모든 점

{
  "pointNum": 0
}

---

0x710a CALIBRATION_20POINTS_POS_INQUIRE

캘리브레이션 완료된 포인트 데이터 조회

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값 0~19, 총 20개 점

{
  "pointNum": 0
}

---

0x710b CALIBRATION_20POINTS_POS_RESPOND

캘리브레이션 완료된 포인트 데이터 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값 0~19, 총 20개 점
pos	array[6]	포인트 데이터 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x710c CALIBRATION_20POINTS_POS_RUN

캘리브레이션 포인트로 이동(현재 미공개)

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호

{
  "robot": 1
}

---

0x710d CALIBRATION_20POINTS_CANCALIBRATION_INQUIRE

캘리브레이션 인터페이스 열기 가능 여부 조회

요청 파라미터 없음

---

0x710e CALIBRATION_20POINTS_CANCALIBRATION_RESPOND

캘리브레이션 인터페이스 열기 가능 여부

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
canCalibration	bool	열기 가능 여부

{
  "canCalibration": true
}

---

4점 캘리브레이션(SCARA)

0x7201 CALIBRATION_4POINTS_SET

거리 입력값 설정, 계산 후 결과 반환

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
ParamOf4Points	array[2]	L1, L2 로드 길이

{
  "ParamOf4Points": [0, 0]
}

---

0x7202 CALIBRATION_4POINTS_INQUIRE

캘리브레이션 버튼 클릭

요청 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값 0~3, 총 4개의 점
status	int	1=마킹 완료, 0=마킹 미완료

{
  "pointNum": 0,
  "status": 1
}

---

0x7203 CALIBRATION_4POINTS_RESPOND

캘리브레이션 포인트 데이터 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
pointNum	int	값 0~3, 총 4개의 점
pos	array[6]	포인트 데이터 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7204 CALIBRATION_4POINTS_RESULT

계산 완료

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
result	bool	계산 결과
length	array[2]	길이 [L1, L2]
dtheta	array[2]	오프셋 각도

{
  "result": true,
  "length": [0, 0],
  "dtheta": [0, 0]
}

---

0x7205 CALIBRATION_4POINTS_RESULT_APPLY

결과를 DH 파라미터에 채우기

요청 파라미터 없음

---

0x7206 CALIBRATION_4POINTS_RESULT_APPLY_OK

설정 성공 응답

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
apply	bool	설정 성공 여부

{
  "apply": true
}

---

0x7207 CALIBRATION_4POINTS_STATUS_INQUIRE

4점 캘리브레이션 포인트 상태 조회

요청 파라미터 없음

---

0x7208 CALIBRATION_4POINTS_STATUS_RESPOND

4점 캘리브레이션 상태 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
result	bool	계산 결과
status	array[4]	캘리브레이션 포인트 상태: 1=캘리브레이션 완료, 0=캘리브레이션 미완료
length	array[2]	길이 [L1, L2]
dtheta	array[2]	오프셋 각도

{
  "result": true,
  "status": [0, 0, 0, 0],
  "length": [0, 0],
  "dtheta": [0, 0]
}