总线

CanOpen

0x7000 호스트 컴퓨터 조회该硬件的can支持的功能

명령어: 0x7000

요청 매개변수:

매개변수	유형	설명
canPort	UInt	can포트 번호
function	Int	该硬件can支持的功能，범위[0,3] 0-标准帧，1-扩展帧，2-원격帧，3-过滤id

요청 예시:

{
  "canPort": 1,
  "function": 0
}

---

0x7001 컨트롤러가 호스트 컴퓨터에 응답조회该硬件的can支持的功能결과

명령어: 0x7001

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
canPort	UInt	can포트 번호
support	Bool	该硬件的can예아니오支持这功能

응답 예시:

{
  "canPort": 1,
  "support": true
}

---

0x7002 호스트 컴퓨터 설정can매개변수

명령어: 0x7002

요청 매개변수:

매개변수	유형	설명
canBaud	UInt	can통신Baud Rate
canPort	UInt	can통신포트
enableRecvFiltert	Bool	예아니오开启过滤ID
frameFormat	Int	帧형식，범위[0,1] 0-标准帧，1-扩展帧
recvFilterId	UInt	설정过滤ID

요청 예시:

{
  "canBaud": 115200,
  "canPort": 1,
  "enableRecvFiltert": true,
  "frameFormat": 0,
  "recvFilterId": 1
}

---

0x7003 호스트 컴퓨터요청수신1帧can데이터

명령어: 0x7003

요청 매개변수:

매개변수	유형	설명
canPort	UInt	can통신포트

요청 예시:

{
  "canPort": 1
}

---

0x7004 컨트롤러가 호스트 컴퓨터에 응답수신1帧can데이터결과

명령어: 0x7004

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
canPort	UInt	can통신포트
data	UChar[]	수신到的데이터，길이을/를Length노드的값
Length	UInt	수신到的데이터 길이
recvCanID	UInt	수신到的帧ID

응답 예시:

{
  "canPort": 1,
  "data": [10],
  "Length": 1,
  "recvCanID": 1
}

---

0x7005 호스트 컴퓨터요청전송1帧데이터

명령어: 0x7005

요청 매개변수:

매개변수	유형	설명
canPort	UInt	can통신포트
data	UChar[]	필요전송的데이터
sendCanID	UInt	전송帧的ID
sendLen	UInt	전송的데이터 길이，범위[1,8]
useRemoteFrame	Bool	예아니오使用원격帧

요청 예시:

{
  "canPort": 1,
  "data": [10],
  "sendCanID": 1,
  "sendLen": 1,
  "useRemoteFrame": true
}

---

ENI

0x7010 호스트 컴퓨터 조회ENI파일열테이블

명령어: 0x7010

요청 매개변수:

매개변수	유형	설명
num	Int	가져오기ENI파일수目，범위[1,10] 1-가져오기현재使用的ENI파일，10-가져오기所有ENI파일

요청 예시:

{
  "num": 10
}

---

0x7011 컨트롤러가 호스트 컴퓨터에 응답ENI파일열테이블

명령어: 0x7011

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
ENIfilelist	String[]	컨트롤러ENI파일열테이블
ENIfilenum	Int	ENI파일수目
absolutepath	String	컨트롤러中ENI파일所在파일夹

응답 예시:

{
  "ENIfilelist": [
    "INEXBOT-IO-R4-1.xml",
    "DST_X503-1.json",
    "DST_X503-1.xml",
    "KunWeiTech_FT_Sensors-1.xml",
    "P140000107-1.0.1.1-ECXML-1.xml"
  ],
  "ENIfilenum": 10,
  "absolutepath": "eni/"
}

---

0x7012 호스트 컴퓨터 조회ENI매개변수

명령어: 0x7012

요청 매개변수:（없음）

{}

---

0x7013 컨트롤러가 호스트 컴퓨터에 응답ENI매개변수

명령어: 0x7013

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
ENIName	String	ENI파일명称
isHaveENI	Int	ENI파일识别결과，범위[-1,1] -1-없음ENI，0-미识别到对应ENI，1-识别到ENI파일

응답 예시:

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml",
  "isHaveENI": 1
}

---

슬레이브열테이블

0x7020 호스트 컴퓨터 조회슬레이브열테이블

명령어: 0x7020

요청 매개변수:（없음）

{}

---

0x7021 컨트롤러가 호스트 컴퓨터에 응답슬레이브열테이블

명령어: 0x7021

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
IONum	Int[]	IO슬레이브열테이블
servoNum	Int[]	서보슬레이브열테이블
slaveType	String[]	슬레이브中文이름열테이블
slaveTypeEnglish	String[]	슬레이브英文이름열테이블

응답 예시:

{
  "IONum": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "servoNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "slaveType": ["禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E"],
  "slaveTypeEnglish": ["hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e"]
}

---

0x7022 호스트 컴퓨터요청컨트롤러전환시스템

명령어: 0x7022

요청 매개변수:（없음）

{}