하이트 컨트롤러

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0x91A1 팔로잉 켜기 명령 요청

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
thirdLevelPerforationEnable	bool	아니오	3단계 천공 활성화
secondPerforationEnable	bool	아니오	2차 천공 활성화
perforationMode	int	아니오	천공 모드: 0-직접 천공, 1-분할 천공, 2-점진 천공

예시

{
    "robot": 1,
    "thirdLevelPerforationEnable": false,
    "secondPerforationEnable": false,
    "perforationMode": 1
}

---

0x91A2 팔로잉 끄기 명령 요청

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

예시

{
    "robot": 1
}

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0x91A3 팔로잉 정지 명령 요청

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

예시

{
    "robot": 1
}

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0x91A4 하이트 컨트롤러 조그

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
direction	int	예	방향: 0-하강, 1-상승 (100ms 내에 전송)
speedLevel	int	아니오	속도 등급: 0-저속, 1-중속, 2-고속

예시

{
    "robot": 1,
    "direction": 1,
    "speedLevel": 1
}

---

0x91AF 조그 정지

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

예시

{
    "robot": 1
}

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OperationStatus 상태 열거형

enum class OperationStatus {
    STOP_                    = 0x00,  // 정지
    MENU_SETTING_            = 0x01,  // 메뉴 설정 중
    MOTOR_CALIBRATION_       = 0x02,  // 모터 캘리브레이션 중
    CAPACITANCE_CALIBRATION_ = 0x03,  // 커패시턴스 캘리브레이션 중
    AUTO_TUNING_             = 0x04,  // 자동 튜닝 중
    HOME_                    = 0x05,  // 원점 복귀
    FOLLOW_                  = 0x06,  // 팔로잉
    ASCEND_                  = 0x07,  // 상승
    DESCEND_                 = 0x08,  // 하강
    EMERGENCY_TOP_           = 0x09,  // 비상 정지
    FROG_LEAP_               = 0x0A   // 프로그 점프
};

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0x91A7 하이트 컨트롤러 관련 정보 요청

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

예시

{
    "robot": 1
}

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0x91A8 하이트 컨트롤러 관련 정보 반환

응답 파라미터

파라미터명	타입	설명
status	int	OperationStatus 상태 값
capacitance_value	int	커패시턴스 값
position	int	위치 값
height	int	높이 값
version	int	버전 번호
stop_coordinate	int	정지 좌표
air_moving_board_delay	int	공압 보드 지연
back_to_center_coordinate	int	중앙 복귀 좌표
cutting_plate_delay	int	커팅 보드 지연
perforation_plate_delay	int	천공 보드 지연
zaxis_coordinate	int	Z축 좌표

예시

{
    "status": 0,
    "capacitance_value": 0,
    "position": 0,
    "height": 0,
    "version": 0,
    "stop_coordinate": 1,
    "air_moving_board_delay": 1,
    "back_to_center_coordinate": 1,
    "cutting_plate_delay": 1,
    "perforation_plate_delay": 1,
    "zaxis_coordinate": 1
}

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0x91A9 팔로잉 등급 설정

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
cuttingTrackLevel	int	아니오	커팅 궤적 팔로잉 등급, 범위 (0, 30]
rAngleTrackLevel	int	아니오	R 코너 팔로잉 등급

예시

{
    "cuttingTrackLevel": 30,
    "rAngleTrackLevel": 0
}

---

0x91B0 높이 설정

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
cuttingHeight	int	아니오	커팅 높이, 단위 μm, 범위 200-9999

예시

{
    "cuttingHeight": 0
}

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0x91AA 커패시턴스 캘리브레이션

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
type	int	아니오	캘리브레이션 타입: 0-모터 캘리브레이션, 1-커패시턴스 캘리브레이션/베벨 커팅 캘리브레이션
isBevelCutting	bool	아니오	베벨 커팅 캘리브레이션 여부
calibrationProtection	bool	아니오	캘리브레이션 보호
zAxisAngle	int	아니오	Z축 각도

예시

{
    "type": 0,
    "isBevelCutting": false,
    "calibrationProtection": false,
    "zAxisAngle": 0
}

---

0x91B0 CNC 실시간 Z축 속도 전송

요청 파라미터

파라미터명	타입	필수	설명
cncSpeed	int	아니오	Z축 속도, 단위: μm/ms

예시

{
    "cncSpeed": 100
}