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명령어-항목件제어클래스 ​

호출子프로그램 (CALL) ​

설명：호출另1번째프로그램，호출프로그램실행완료뒤반환主프로그램CALL명령어1줄계속실행。

명령어이름：CALL

매개변수이름유형필수설명
callInParaVarDataarray아니오입력매개변수번째수及선택；有0-12번째요소。요소형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":2,"varname":"D001"}
callOutParaVarDataarray아니오출력매개변수번째수及선택；有0-12번째요소。요소형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":2,"varname":"D001"}
jobNamestring예호출프로그램이름，아님가능예본身，호출프로그램에 복사합니다须有매개변수声明
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CALL에서열거형수열에 복사합니다이(가)15
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：有两번째매개변수

json
{
    "callInParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D002"
        }
    ],
    "callOutParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 5,
            "varname": "GD003"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 5,
            "varname": "GD004"
        }
    ],
    "jobName": "QQQQ",
    "logout": false,
    "type": 15,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

종료 (RETURN) ​

설명：종료현재실행작업파일，예를 들어：子프로그램、뒤台프로그램。

명령어이름：RETURN

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예RETURN에서열거형수열에 복사합니다이(가)251
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 251,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

호출Lua파일 (CALL_LUAFILE) ​

설명：매개변수설정义완료之뒤，直연결업로드Lua파일，그 후삽입호출Lua파일명령어，명령어실행종료뒤하면쓰기완료모든매개변수변수전송입력와/과출력。

명령어이름：CALL_LUAFILE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CALL_LUAFILE에서열거형수열에 복사합니다이(가)218
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
inParaVarDataarray아니오전송입력매개변수번째수及선택；요소번째수[0-12]。요소형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"}
luafileNamestring예호출lua파일
outParaVarDataarray아니오출력매개변수번째수及선택；요소번째수[0-12]。요소형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"}
textEditTypebool아니오文본컴파일유형；true：文본유형，false：语句유형

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 218,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "inParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I001"
        },
        {
            "data": 2.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        }
    ],
    "luafileName": "demo.lua",
    "outParaVarData": [
        {
            "data": 3.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        },
        {
            "data": 6.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        }
    ],
    "textEditType": true
}

만일 (IF) ​

설명：사용하여判해제항목件여부완료立来실행1대상명령어，判해제항목件아님满足일 때，실행ELSEIF语句。IF와/과ENDIF구성에 대해사용，아님가능单独삭제또는변경수정，하면내보내기致프로그램실행출력오류。ELSE IF불가脱离IF单独사용。ELSE불가脱离IF单独사용。

명령어이름：IF

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예IF에서열거형수열에 복사합니다이(가)9
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
ifconditionArrayFINALobject예의미if判해제；{}이내이(가)if判해제데이터

ifconditionArrayFINAL 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째判해제
logicarrayif判해제및if判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

conditionGroup 요소구조：

매개변수이름유형설명
logicTypeintif判해제항목件比较방식；1：==，2：<，3：>，4：<=，5：>=，6：!=
paraGroupOneobject변수1，형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I002"}
paraGroupTwoobject변수2，형식：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I002"}

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 9,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ifconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    }
}

종료만일 (END IF) ​

명령어이름：END IF

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예END IF에서열거형수열에 복사합니다이(가)12
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 12,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

아니오则만일 (ELSE IF) ​

명령어이름：ELSE IF

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예ELSE IF에서열거형수열에 복사합니다이(가)11
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
ifconditionArrayFINALobject예의미if判해제；{}이내이(가)if判해제데이터

ifconditionArrayFINAL 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째并열判해제，요소배열이내요소이(가)并열判해제
logicarrayif判해제및if判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 11,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ifconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    }
}

아니오则 (ELSE) ​

명령어이름：ELSE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예ELSE에서열거형수열에 복사합니다이(가)10
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 10,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

대기 (WAIT) ​

설명：항목件완료立之이전프로그램상태대기상태，항목件완료立뒤계속실행대기명령어뒤面명령어。

명령어이름：WAIT

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예WAIT에서열거형수열에 복사합니다이(가)8
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
m_filterTimedouble아니오滤波일 때사이，입력信번호필요满足일 때사이；[0,9999]s。滤波일 때사이필요小于대기일 때사이
paraTimeobject아니오대기일 때사이；double유형；[0.01,9999]s
para_wait_result_object아니오대기결과，满足항목件이(가)true；bool유형
waitConditionFinalobject아니오{}이내이(가)参및判해제항목件와/과변수
wait_value_check_bool아니오여부연결受결과；true：존재"para_wait_result_"노드，false：존재하지 않음

waitConditionFinal 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째并열判해제，요소배열이내요소이(가)并열判해제
logicarrayif判해제및if判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 8,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "m_filterTime": 66.0,
    "paraTime": {
        "data": 77.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "para_wait_result_": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 3,
        "varname": "B005"
    },
    "waitConditionFinal": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I007"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    },
    "wait_value_check_": true
}

WHILE 순환 (WHILE) ​

설명：判해제항목件이(가)真예反복원실행순환语句里面명령어。삽입WHILE명령어同일 때하면同일 때삽입ENDWHILE명령어。若필요삭제WHILE명령어请同일 때删掉其해당ENDWHILE명령어，아니오则하면내보내기致프로그램없음法실행。때프로그램열기头이(가)WHILE且最뒤1样명령어이(가)ENDWHILE일 때，请에서프로그램열기头또는结尾삽입1항목TIMER（지연）명령어。아니오则때WHILE명령어항목件아님满足일 때하면내보내기致프로그램陷입력死机。때WHILE이내部명령어没有모션클래스명령어또는에서某종류경우가능가능하면陷입력死순환일 때，请에서WHILE및ENDWHILE사이삽입1항목TIMER（지연）명령어，아니오则때WHILE명령어항목件满足일 때가능가능하면내보내기致프로그램陷입력死机。때WHILE명령어항목件满足일 때，하면순환실행WHILE및ENDWHILE两항목명령어之사이명령어。에서실행WHILE명령어之이전若判해제항목件아님满足，에서실행WHILE명령어일 때하면直연결跳转ENDWHILE명령어而아님실행WHILE및ENDWHILE之사이명령어；若에서실행WHILE및ENDWHILE之사이명령어过程에 복사합니다，判해제항목件변경완료아님满足，하면계속실행，直실행ENDWHILE줄，아님再순환而예계속실행ENDWHILE아래명령어。

명령어이름：WHILE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예WHILE에서열거형수열에 복사합니다이(가)13
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
whileconditionArrayFINALobject예의미while判해제；{}이내이(가)while判해제데이터

whileconditionArrayFINAL 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째并열判해제，요소배열이내요소이(가)并열判해제
logicarraywhile判해제및while判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 13,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "whileconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I007"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    }
                },
                {
                    "logicType": 4,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I008"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I009"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [0, 1],
        "logicGroup": [null, null, [0]]
    }
}

종료순환 (ENDWHILE) ​

명령어이름：ENDWHILE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예ENDWHILE에서열거형수열에 복사합니다이(가)14
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 14,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

LABEL 标签 (LABEL) ​

설명：指설정跳转대상줄标签。同1프로그램없음法삽입两항목标签이름相同标签명령어。标签명령어아님지원이동、이동조작。

명령어이름：LABEL

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예LABEL에서열거형수열에 복사합니다이(가)51
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
labelstring예标签이름；형식：[$......$]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 51,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "label": "[$EAFF$]"
}

JUMP 跳转 (JUMP) ​

설명：跳转至指설정标签번호명령어줄。判해제항목件완료立则跳转LABEL명령어줄，若判해제항목件아님완료立则忽略JUMP명령어，계속실행JUMP명령어1줄명령어。JUMP명령어필수및LABEL（标签）명령어구성合사용。JUMP명령어불가跨프로그램跳转。예를 들어主프로그램里面삽입LABEL [$Q1$]명령어，에서子프로그램삽입JUMP [$Q1$]명령어，프로그램실행하면보고오류。

명령어이름：JUMP

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예JUMP에서열거형수열에 복사합니다이(가)52
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
jumpConditionobject아니오의미if判해제；{}이내이(가)if判해제데이터
jumpConditionFlagbool아니오여부사용判해제항목件；true：사용，false：아님사용
labelstring예标签이름；형식：[$......$]

jumpCondition 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째并열判해제，요소배열이내요소이(가)并열判해제
logicarrayif判해제및if判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 52,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "jumpCondition": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 89.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                },
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 88.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I089"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 78.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1],
        "logicGroup": [[0]]
    },
    "jumpConditionFlag": true,
    "label": "[$EAFF$]"
}

UNTIL 直 (UNTIL) ​

설명：항목件아님완료立일 때재복원실행UNTIL와/과ENDUNTIL之사이명령어，항목件완료立일 때直연결跳ENDUNTIL아래명령어실행。UNTIL명령어삽입同일 때하면삽입ENDUNTIL명령어。若필요삭제UNTIL명령어请同일 때删掉其해당ENDUNTIL명령어，아니오则하면내보내기致프로그램없음法실행。

명령어이름：UNTIL

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예UNTIL에서열거형수열에 복사합니다이(가)87
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
untilconditionArrayFINALobject예{}이내이(가)判해제데이터

untilconditionArrayFINAL 구조：

매개변수이름유형설명
conditionGrouparray요소번째수의미有多少번째并열判해제，요소배열이내요소이(가)并열判해제
logicarrayif判해제및if判해제之사이닫기系，按배열이내요소순서대로；1：또는，0：및
logicGrouparrayconditionGroup노드요소判해제항목件；1：또는，0：및，null의미해당레이어没有判해제

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 87,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "untilconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    }
                },
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [0],
        "logicGroup": [[1]]
    }
}

정지直 (ENDUNTIL) ​

명령어이름：ENDUNTIL

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예ENDUNTIL에서열거형수열에 복사합니다이(가)88
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 88,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

프로세스跳줄 (CRAFTLINE) ​

설명：사용하여于专사용하여프로세스，프로그램에 복사합니다삽입해당명령어설정해당줄수，에서专사용하여프로세스인터페이스실행프로그램일 때하면先跳转해당줄수。

명령어이름：CRAFTLINE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CRAFTLINE에서열거형수열에 복사합니다이(가)89
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
lineint예专사용하여프로세스인터페이스에 복사합니다해당명령어줄수；[1,999]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 89,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "line": 3
}

명령어등록해제 (CMDNOTE) ​

설명：专사용하여프로세스명령어，프로그램에 복사합니다실행해당명령어뒤，에서专사용하여프로세스인터페이스하면跳转해당줄수。

명령어이름：CMDNOTE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CMDNOTE에서열거형수열에 복사합니다이(가)127
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
notestring예등록해제이내容；형식：##.......$$

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 127,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "note": "##ADSDDD$$"
}

达判해제 (POS_REACHABLE) ​

설명：判해제대상포인트여부가능达，포인트가능够达선택상태저장입력변수배치1，아님가능达배치0。

명령어이름：POS_REACHABLE

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예POS_REACHABLE에서열거형수열에 복사합니다이(가)133
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
moveTypeint아니오모션유형；0-MOVJ，1-MOVL
positionIdstring예위치변수이름
_pVarNameobject예상태저장입력변수

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 133,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "moveType": 0,
    "positionId": "GP0001",
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 6,
        "varname": "GB001"
    }
}

计일 때 (CLKSTART / CLKSTOP / CLKRESET) ​

설명：실행해당명령어시작计일 때，并값을일 때사이记기록로컬또는者전역DOUBLE변수。정지해당序번호计일 때器计일 때，정지뒤완료저장입력변수값아님하면归零。

计일 때시작 (CLKSTART) ​

명령어이름：CLKSTART

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CLKSTART에서열거형수열에 복사합니다이(가)128
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
IDint예计일 때序번호；[1,32]
_pVarNameobject예저장입력변수

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 128,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5,
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 2,
        "varname": "D001"
    }
}

计일 때정지 (CLKSTOP) ​

명령어이름：CLKSTOP

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CLKSTOP에서열거형수열에 복사합니다이(가)129
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
IDint예计일 때序번호；[1,32]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 129,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5
}

计일 때리셋 (CLKRESET) ​

명령어이름：CLKRESET

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CLKRESET에서열거형수열에 복사합니다이(가)130
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
IDint예计일 때序번호；[1,32]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 130,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5
}

읽기线속도 (READLINEAR / STOPREADLINEAR) ​

설명：로봇실행일 때候实일 때읽기로봇线속도，값을읽기속도에 저장합니다변수。삽입읽기线속도명령어일 때하면同일 때삽입읽기线속도정지，만일필요삭제읽기线속도명령어请값을해당线속도정지명령어삭제，아니오则프로그램하면보고오류。

읽기线속도 (READLINEAR) ​

명령어이름：READLINEAR

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예READLINEAR에서열거형수열에 복사합니다이(가)146
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
_pVarNameobject예변수；int유형또는double유형

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 146,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 4,
        "varname": "GI003"
    }
}

정지읽기线속도 (STOPREADLINEAR) ​

명령어이름：STOPREADLINEAR

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예STOPREADLINEAR에서열거형수열에 복사합니다이(가)147
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 147,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

호출Lua语句 (CALL_LUASTRING) ​

설명：사용하여호출Lua语句来구현相해야 함기능또는조작。

명령어이름：CALL_LUASTRING

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예CALL_LUASTRING에서열거형수열에 복사합니다이(가)230
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
textEditTypebool아니오文본컴파일유형；true：文본유형，false：语句유형
variableobject아니오lua语句변수

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 230,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "textEditType": false,
    "variable": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 8,
        "varname": "S001"
    }
}

매개변수声明 (PARAM_DECLARATION) ​

설명：声明필요입력또는者출력매개변수，입력매개변수값을子프로그램수신并사용，출력매개변수값을반환에게主프로그램사용。

명령어이름：PARAM_DECLARATION

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예PARAM_DECLARATION에서열거형수열에 복사합니다이(가)237
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
declareInParaVarDataarray아니오입력매개변수변수；요소번째수이(가)입력매개변수번째수；매개변수번째수[0,12]
declareInParaVarValuesarray아니오입력매개변수기본값；요소번째수이(가)입력매개변수번째수；매개변수번째수[0,12]
declareInParaVarnotearray아니오입력매개변수등록해제；요소번째수이(가)입력매개변수번째수；매개변수번째수[0,12]
declareOutParaVarDataarray아니오출력매개변수값을；요소번째수이(가)출력매개변수번째수；매개변수번째수[0,12]
declareOutParaVarnotearray아니오출력매개변수등록해제；요소번째수이(가)출력매개변수번째수；매개변수번째수[0,12]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 237,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "declareInParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I002"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I003"
        }
    ],
    "declareInParaVarValues": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D002"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D003"
        }
    ],
    "declareInParaVarnote": [
        "000",
        "111",
        "222"
    ],
    "declareOutParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 3,
            "varname": "B001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 3,
            "varname": "B002"
        }
    ],
    "declareOutParaVarnote": [
        "333",
        "4444"
    ]
}

等모션포인트 (WAIT_POS) ​

설명：MOV명령어실행종료并아님代테이블서보실행종료，만이(가)포인트전송종료，이명령어대기서보모터실행精准포인트，再실행1번째명령어。이명령어필수에서모션명령어뒤실행이명령어生效。이명령어가능만지원이전台프로그램，뒤台없음모션명령어自然또한아님필요사용。이명령어아님지원제공이전실행。만일로봇에서최소대기일 때사이와/과최대대기일 때사이之사이，모션포인트，하면종료대기，실행1항목명령어。

명령어이름：WAIT_POS

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예WAIT_POS에서열거형수열에 복사합니다이(가)238
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
accurarydouble예精도；[0.0001,0.1]도/s
waitTypeint아니오대기유형；0:위치，1：속도
maxTimeint예최대대기일 때사이；[20,20000]
minTimeint예최소대기일 때사이；[20,20000]

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 238,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "accurary": 0.10,
    "maxTime": 200,
    "minTime": 20,
    "waitType": 0
}

충돌 감지 (DETECTCOLLISION_SET / DETECTCOLLISION_RESET) ​

설명：충돌 감지설정：호출临일 때매개변수，方便及일 때조정정리충돌 감지阈값을。충돌 감지설정명령어예临일 때매개변수，에 대해충돌 감지설정명령어아래모션명령어유효，아님삽입충돌 감지설정명령어일 때호출人机协으로-力学기능인터페이스충돌 감지阈값을（명령어）매개변수。충돌 감지매개변수리셋：리셋临일 때사용 중인충돌 감지阈값을，실행이항목명령어뒤하면호출人机协으로-力学기능인터페이스충돌 감지阈값을（명령어）매개변수。

충돌 감지설정 (DETECTCOLLISION_SET) ​

명령어이름：DETECTCOLLISION_SET

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예DETECTCOLLISION_SET에서열거형수열에 복사합니다이(가)243
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
axis_1_double아니오1축；[1,10000]
axis_2_double아니오2축；[1,10000]
axis_3_double아니오3축；[1,10000]
axis_4_double아니오4축；[1,10000]
axis_5_double아니오5축；[1,10000]
axis_6_double아니오6축；[1,10000]
axis_7_double아니오7축；[1,10000]
collision_detection_enable_int아니오충돌 감지활성화；1：활성화，0：닫기활성화
temp_parameters_enable_int아니오사용临일 때매개변수；1：사용，0：아님사용

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 243,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "axis_1_": 10.0,
    "axis_2_": 20.0,
    "axis_3_": 30.0,
    "axis_4_": 40.0,
    "axis_5_": 50.0,
    "axis_6_": 60.0,
    "axis_7_": 0.0,
    "collision_detection_enable_": 1,
    "temp_parameters_enable_": 1
}

충돌 감지매개변수리셋 (DETECTCOLLISION_RESET) ​

명령어이름：DETECTCOLLISION_RESET

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예DETECTCOLLISION_RESET에서열거형수열에 복사합니다이(가)244
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 244,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

Switch 항목件分支 (Switch / Case / Default / EndSwitch) ​

설명：때SWITCH매개변수값을및某번째CASE값을匹구성，则하면跳해당CASE语句块에 복사합니다실행相해야 함명령어，실행완료해당语句块则하면跳출력SWITCH；若SWITCH매개변수값을아님및任何1번째CASE匹구성则실행DEFAULT语句。

Switch (Switch) ​

명령어이름：Switch

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예Switch에서열거형수열에 복사합니다이(가)247
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
variable_switch_object예변수；int유형

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 247,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "variable_switch_": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 1,
        "varname": "I001"
    }
}

Case (Case) ​

명령어이름：Case

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예Case에서열거형수열에 복사합니다이(가)248
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
switch_caseint예case값

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 248,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "switch_case": 22
}

Default (Default) ​

명령어이름：Default

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예Default에서열거형수열에 복사합니다이(가)249
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 249,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

EndSwitch (EndSwitch) ​

명령어이름：EndSwitch

매개변수이름유형필수설명
logoutbool아니오주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
typeint예EndSwitch에서열거형수열에 복사합니다이(가)250
userParamIntint아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring아니오2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시：

json
{
    "logout": false,
    "type": 250,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}