1.다양한 좌표계의 위치 가져오기

connect_robot 함수를 사용하여 컨트롤러에 연결하고, 반환된 fd를 통해 get_current_position을 호출하여 관절 좌표, 직교 좌표, 도구 좌표, 사용자 좌표에서의 실시간 위치를 가져옵니다.

#include <iostream>
#include "cpp_interface/nrc_api.h"  // 헤더 파일 가져오기
int main()
{
    SOCKETFD fd = connect_robot("192.168.1.15", "6001");  // 컨트롤러에 연결
    if (fd <= 0)
    {
        std::cout << "연결 실패" << std::endl;
        return 0;
    }
    std::cout << "연결 성공: "<< fd << std::endl;

    std::vector<double> pos(7);
    for (int coord = 0; coord < 4; coord++)
    {
        get_current_position(fd, coord, pos); // coord 값에 따라 현재 좌표 조회
        for (auto v : pos)
        {
            std::cout << v << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
    }

    return 0;
}