iNexBot 오픈 플랫폼

한국어

中文
English

한국어

中文
English

Appearance

원격프로그램 ​

예약실행상태 ​

원격 모드인터페이스，호스트 컴퓨터조회예약실행상태时，전송。

명령어： 0x5500

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1
}

컨트롤러응답예약실행상태조회결과。

명령어： 0x5501

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
currentobject현재任务상태
current.stationint工비트번호
current.namestring프로그램이름
current.runtimeint실행시간
current.timesint실행회수
current.countint已실행회수
current.statusint상태：0-없음예약，1-예약中，2-실행中，3-已예약，4-프로그램일시정지
queuearray예약队열
queue[].stationint工비트번호
queue[].namestring프로그램이름
queue[].timesint실행회수
queue[].countint已실행회수
queue[].statusint상태

응답 예시 ​

json
{
    "robot": 1,
    "current": {
        "station": 1,
        "name": "Q1",
        "runtime": 1,
        "times": 3,
        "count": 1,
        "status": 2
    },
    "queue": [
        {
            "station": 1,
            "name": "Q4",
            "times": 2,
            "count": 0,
            "status": 1
        },
        {
            "station": 1,
            "name": "Q1",
            "times": 6,
            "count": 0,
            "status": 1
        },
        {
            "station": 1,
            "name": "Q3",
            "times": 1,
            "count": 0,
            "status": 1
        },
        {
            "station": 1,
            "name": "",
            "times": 1,
            "count": 0,
            "status": 0
        },
        {
            "station": 1,
            "name": "",
            "times": 2,
            "count": 0,
            "status": 0
        }
    ]
}

원격상태 ​

호스트 컴퓨터 전송원격제어설정。

명령어： 0x5510

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
remotectlbool예원격제어的상태

요청 예시 ​

json
{
    "remotectl": false
}

호스트 컴퓨터 전송원격제어조회。

명령어： 0x5511

date：없음

컨트롤러응답조회。

명령어： 0x5512

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
remotectlbool원격제어的상태

응답 예시 ​

json
{
    "remotectl": false
}

원격프로그램 ​

호스트 컴퓨터 전송설정원격프로그램。

명령어： 0x5520

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobFilearray예프로그램열테이블
jobFile[].namestring예프로그램이름
jobFile[].timesint예실행회수
interpolationMethodint아니오보간메서드
absolutePosResolutiondouble아니오绝对위치分辨率
stopTimeint아니오일시정지시간
runDelayTimeint아니오실행延时시간
remoteDefaultSpeedint아니오원격 모드속도 1-100%

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1,
    "jobFile": [
        {"name": "Q1", "times": 3},
        {"name": "Q2", "times": 3},
        {"name": "", "times": 1},
        {"name": "Q4", "times": 2},
        {"name": "", "times": 1}
    ],
    "interpolationMethod": 4,
    "absolutePosResolution": 0.06,
    "stopTime": 5,
    "runDelayTime": 600,
    "remoteDefaultSpeed": 1
}

호스트 컴퓨터 전송가져오기원격프로그램。

명령어： 0x5521

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1
}

컨트롤러收到호스트 컴퓨터조회프로그램이름字时응답。

명령어： 0x5522

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobFilearray프로그램열테이블
jobFile[].namestring프로그램이름
jobFile[].timesint실행회수
remoteProgramNumint원격프로그램번째수

응답 예시 ​

json
{
    "jobFile": [
        {"name": "Q1", "times": 3},
        {"name": "Q2", "times": 3},
        {"name": "", "times": 1},
        {"name": "Q4", "times": 2},
        {"name": "", "times": 1},
        {"name": "", "times": 0},
        {"name": "", "times": 0},
        {"name": "", "times": 0},
        {"name": "", "times": 0},
        {"name": "", "times": 0}
    ],
    "remoteProgramNum": 10,
    "robot": 1
}

원격 모드매개변수설정 ​

호스트 컴퓨터 전송원격 모드매개변수설정。

명령어： 0x5530

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]
waitingTimedouble아니오IO重复触发시간
reserveIsStartint아니오예약IO后自动시작실행：0-关，1-开
interpolationMethodint아니오보간메서드
reserveTrgTimedouble아니오원격 모드IO예약并시작시간（ms）
absolutePosResolutionint아니오绝对위치分辨率
stopTimeint아니오일시정지시간
runDelayTimeint아니오실행延时시간
remoteDefaultSpeedint아니오원격 모드속도 1-100%

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1,
    "waitingTime": 1,
    "reserveIsStart": 0,
    "interpolationMethod": 4,
    "reserveTrgTime": 200,
    "absolutePosResolution": 0.06,
    "stopTime": 5,
    "runDelayTime": 600,
    "remoteDefaultSpeed": 1
}

호스트 컴퓨터 전송원격 모드매개변수조회。

명령어： 0x5531

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1
}

컨트롤러응답조회결과。

명령어： 0x5532

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
remoteDefaultSpeedint원격 모드속도 1-100%
remoteProgramNumint원격프로그램번째수
reserveIsStartbool예약IO后自动시작실행：0-关，1-开
waitingTimeintIO重复触发시간

응답 예시 ​

json
{
    "remoteDefaultSpeed": 1.0,
    "remoteProgramNum": 10,
    "reserveIsStart": false,
    "waitingTime": 500
}

원격IO기능인터페이스설정 ​

호스트 컴퓨터 전송설정IO기능인터페이스。

명령어： 0x5540

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]
remoteProgramNumint예원격IO수기능
inPortobject아니오IO触发포트바인딩
inPort.clearoutagekeepint아니오해제断电저장데이터，바인딩IO포트：0-없음，1-포트1
inPort.faultResetint아니오해제报警，바인딩IO포트
inPort.pauseint아니오일시정지，바인딩IO포트
inPort.startint아니오시작，바인딩IO포트
inPort.stopint아니오정지，바인딩IO포트
inValueobject아니오IO매개변수
inValue.clearoutagekeepint아니오해제断电저장데이터，바인딩IO포트触发所需상태：0-Low유효，1-High유효
inValue.faultResetint아니오해제报警，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.pauseint아니오일시정지，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.startint아니오시작，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.stopint아니오정지，바인딩IO포트触发所需상태
programarray아니오프로그램열테이블
program[].portint아니오포트
program[].valueint아니오값

요청 예시 ​

json
{
    "inPort": {
        "clearoutagekeep": 0,
        "faultReset": 0,
        "pause": 0,
        "start": 8,
        "stop": 0
    },
    "inValue": {
        "clearoutagekeep": 1,
        "faultReset": 1,
        "pause": 1,
        "start": 1,
        "stop": 1
    },
    "program": [
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1},
        {"port": 0, "value": 1}
    ],
    "remoteProgramNum": 10,
    "robot": 1
}

IO기능인터페이스조회설정时，호스트 컴퓨터 전송下面명령。

명령어： 0x5541

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1
}

IO기능인터페이스，컨트롤러收到조회时응답。

명령어： 0x5542

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
remoteProgramNumint원격IO수기능
inPortobjectIO触发포트바인딩：0-없음，1-포트1
inPort.clearoutagekeepint해제断电저장데이터，바인딩IO포트
inPort.faultResetint해제报警，바인딩IO포트
inPort.pauseint일시정지，바인딩IO포트
inPort.startint시작，바인딩IO포트
inPort.stopint정지，바인딩IO포트
inValueobjectIO매개변수：0-Low유효，1-High유효
inValue.clearoutagekeepint해제断电저장데이터，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.faultResetint해제报警，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.pauseint일시정지，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.startint시작，바인딩IO포트触发所需상태
inValue.stopint정지，바인딩IO포트触发所需상태
programarray프로그램열테이블
program[].namestring프로그램이름
program[].portint포트
program[].valueint값
reserveTrgTimeintIO重复触发屏蔽시간

응답 예시 ​

json
{
    "inPort": {
        "clearoutagekeep": 0,
        "faultReset": 0,
        "pause": 0,
        "start": 0,
        "stop": 0
    },
    "inValue": {
        "clearoutagekeep": 1,
        "faultReset": 1,
        "pause": 1,
        "start": 1,
        "stop": 1
    },
    "program": [
        {"name": "Q1", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "Q2", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "Q4", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1},
        {"name": "", "port": 0, "value": 1}
    ],
    "remoteProgramNum": 10,
    "reserveTrgTime": 500,
    "robot": 1
}

원격IO상태 ​

호스트 컴퓨터 전송원격상태알림설정。

명령어： 0x5550

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]
outputarray예출력포트열테이블
output[].program1 ~ program10int아니오원격 IO 프로그램 1-10 的출력포트번호
output[].program_value1 ~ program_value10int아니오对应每번째원격 IO 프로그램的출력포트값

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1,
    "output": [
        {
            "program1": 1,
            "program2": 2,
            "program3": 3,
            "program4": 4,
            "program5": 5,
            "program6": 6,
            "program7": 7,
            "program8": 8,
            "program9": 9,
            "program10": 10,
            "program_value1": 1,
            "program_value2": 2,
            "program_value3": 3,
            "program_value4": 4,
            "program_value5": 5,
            "program_value6": 6,
            "program_value7": 7,
            "program_value8": 8,
            "program_value9": 9,
            "program_value10": 10
        }
    ]
}

호스트 컴퓨터조회원격상태알림설정。

명령어： 0x5551

요청 매개변수 ​

매개변수이름유형필수설명
robotint예선택로봇，값 범위범위 [1，4]

요청 예시 ​

json
{
    "robot": 1
}

컨트롤러응답조회결과。

명령어： 0x5552

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
outputarray출력포트열테이블
output[].program1 ~ program10int원격 IO 프로그램 1-10 的출력포트번호
output[].program_value1 ~ program_value10int对应每번째원격 IO 프로그램的출력포트값

응답 예시 ​

json
{
    "robot": 1,
    "output": [
        {
            "program1": 1,
            "program2": 2,
            "program3": 3,
            "program4": 4,
            "program5": 5,
            "program6": 6,
            "program7": 7,
            "program8": 8,
            "program9": 9,
            "program10": 10,
            "program_value1": 1,
            "program_value2": 2,
            "program_value3": 3,
            "program_value4": 4,
            "program_value5": 5,
            "program_value6": 6,
            "program_value7": 7,
            "program_value8": 8,
            "program_value9": 9,
            "program_value10": 10
        }
    ]
}

원격 모드연결상태 ​

조회 Modbus、外部 IO 연결상태时，전송。

명령어： 0x5560

date：없음

收到조회연결상태时，반환。

명령어： 0x5561

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
ModbusConnectboolModbus 연결상태：false-미연결，true-已연결
ExternIOConnectbool外部 IO 연결상태：false-미연결，true-已연결
typeint유형：0-NAN，1-RTU，2-TCP

응답 예시 ​

json
{
    "ModbusConnect": false,
    "ExternIOConnect": true,
    "type": 2
}

컨트롤러전송，여부통해 IO 수정了작업파일（外部按键触发수정작업파일时，컨트롤러전송给호스트 컴퓨터）。

명령어： 0x5562

응답 매개변수 ​

매개변수이름유형설명
isModifybool여부통해 IO 수정了작업파일：true-예，false-아니오

응답 예시 ​

json
{
    "isModify": false
}