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Appearance

DH 파라미터 ​

로봇 기본 파라미터 ​

설명: DH 파라미터, 관절 파라미터, 데카르트 파라미터 등 로봇 기본 파라미터의 설정 및 조회를 포함합니다.

1. 상위 시스템에서 현재 로봇 DH 파라미터 설정 ​

명령어: 0x20C0

1.1 6축 직렬 로봇 (커플링이 존재할 때 동적 리미트 적용) ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double0.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double0.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio32double0.03/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
fiveAxisDirectiondouble90.05축 방향, 범위 0,90도
dynamicLimitobject-J2+J3 범위 제한
dynamicLimit.maxdouble0.0J2+J3 최댓값, 범위[-500,500]
dynamicLimit.mindouble0.0J2+J3 최솟값, 범위[-500,500]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 0.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.2 6축 협동 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio32double0.03/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
threeAxisDirectiondouble-90.03축 방향, 범위 -90,0도
fiveAxisDirectiondouble90.05축 방향, 범위 0,90도
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": -90.0
}

1.3 6축 도장 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double0.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double0.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double0.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio32double0.03/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 0.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.4 6축 비표준 2 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio32double0.03/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.5 5축 직렬 다관절 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double0.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio32double0.03/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
fiveAxisDirectiondouble90.05축 방향, 범위 0,90도
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.6 4축 SCARA ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
pitchdouble80.0피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.7 4축 SCARA 비표준 1 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
pitchdouble80.0피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.8 4축 링크 팔레타이징 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double0.0오프셋 값, 기본값은 0, 범위[-4000,4000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
maxDynamicLimitdouble0.0J2+J3 최댓값, 범위[-1000,1000]
minDynamicLimitdouble0.0J2+J3 최솟값, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "maxDynamicLimit": 0.0,
  "minDynamicLimit": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.9 4축 팔레타이징 스크류 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
amplificationRatiodouble100.0증폭 비율, 범위[1,1000]
conversionRatio2double100.02축 변환 비율, 범위[1,1000]
conversionRatio3double100.03축 변환 비율, 범위[1,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "amplificationRatio": 100.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.10 4축 직렬 다관절 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.11 4축 직각 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.12 4축 극좌표 비표준 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio2double100.02축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio3double100.03축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.13 3축 SCARA ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio23double0.02/3 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
pitchdouble80.0피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.14 3축 직각 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.15 3축 직각 비표준 1 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio2double100.02축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio3double100.03축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.16 2축 SCARA ​

파라미터 이름타입기본값설명
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.17 7축 직렬 다관절 ​

파라미터 이름타입기본값설명
Linkobject-DH 파라미터 목록
Link.L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "Link": {
    "L1": 120.0,
    "L2": 120.0,
    "L3": 120.0,
    "L4": 120.0,
    "L5": 120.0,
    "L6": 120.0
  },
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.18 갠트리 용접 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.19 4축 병렬 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double110.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000] (L3보다 작아야 함)
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 110.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.20 와인 챔버 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double120.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L9double120.0L9 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L10double120.0L10 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L11double120.0L11 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L12double120.0슬라이딩 전동 실린더 리드, 범위[-4000,4000]
L13double120.0리프팅 전동 실린더 리드, 범위[-4000,4000]
L14double120.0살포 거리, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 120.0,
  "L10": 120.0,
  "L11": 120.0,
  "L12": 120.0,
  "L13": 120.0,
  "L14": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.21 갠트리 용접 2 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.22 4축 직각 비표준 1 ​

파라미터 이름타입기본값설명
Linkobject-DH 파라미터 목록
Link.L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
Link.conversionRatioarray[100.0, 100.0]축 변환 비율, 범위[1,1000], 길이 2 (1축, 4축 변환 비율)
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "Link": {
    "L1": 120.0,
    "L2": 120.0,
    "conversionRatio": [100.0, 100.0]
  },
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.23 6축 갠트리 용접 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
fiveAxisDirectiondouble0.05축 방향, 범위 -90,0도 (0은 수직 아래, -90은 수평 오른쪽)
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.24 5축 하이브리드 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double120.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L9double0.0L9 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L10double120.0L10 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionratio_J1double100.01축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionratio_J2double100.02축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionratio_J3double100.03축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 0.0,
  "L10": 120.0,
  "conversionratio_J1": 100.0,
  "conversionratio_J2": 100.0,
  "conversionratio_J3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.25 4축 SCARA 비표준 2 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double100.01축 피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio34double0.03/4 커플링 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
pitchdouble80.03축 피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 100.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.26 6축 비표준 3 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double120.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L9double120.0L9 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L10double120.0L10 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L11double120.0L11 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L12double120.0L12 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L13double120.0L13 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L14double120.0L14 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L15double120.0L15 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L16double120.0L16 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L17double120.0L17 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L18double120.0L18 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L19double120.0L19 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 120.0,
  "L10": 120.0,
  "L11": 120.0,
  "L12": 120.0,
  "L13": 120.0,
  "L14": 120.0,
  "L15": 120.0,
  "L16": 120.0,
  "L17": 120.0,
  "L18": 120.0,
  "L19": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.27 3축 SCARA 비표준 1 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.28 delta2D 병렬 로봇 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double110.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000] (L3보다 작아야 함)
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 110.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.29 갠트리 용접 3 모델 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Xdouble100.0X축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Ydouble100.0Y축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio_Zdouble100.0Z축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
threeAxisDirectiondouble90.04축 방향, 범위 0,90도 (4축 방향이 0일 때, L4에 0 입력 필요)
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": 90.0
}

1.30 3축 직렬 비표준 1 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
threeAxisDirectiondouble90.03축 방향, 범위 0,90도
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": 90.0
}

1.31 5축 협동 로봇 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double-120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000] (음수 값을 입력해 주세요)
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double-120.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000] (음수 값을 입력해 주세요)
L7double120.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double120.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": -120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": -120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.32 4축 SCARA 비표준 3 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio12double0.01/2 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
pitchdouble80.0피치, 범위[-1000,0),(0,1000]
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.33 6축 직렬 - CBBARA ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double-120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000] (음수 값을 입력해 주세요)
L3double120.0L3 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L4double120.0L4 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L5double120.0L5 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L6double0.0L6 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L7double0.0L7 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L8double120.0L8 링크 길이, 범위[-4000,4000]
couplingRatio45double0.04/5 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio46double0.04/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
couplingRatio56double0.05/6 커플링 비율, 범위[-1000,1000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": -120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 0.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 120.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.34 고하중 기둥 회전 4축 ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1double120.0L1 링크 길이, 범위[-4000,4000]
L2double120.0L2 링크 길이, 범위[-4000,4000]
conversionRatio1double100.01축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
conversionRatio2double100.03축 변환 비율, 범위[-4000,4000]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착 (false 정장착, true 역장착)
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "conversionRatio1": 100.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

2. 상위 시스템에서 현재 로봇 DH 파라미터 조회 ​

명령어: 0x20C1

요청 파라미터 ​

파라미터 이름타입설명
robotint현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 요청 예시:

json
{
  "robot": 1
}

3. 컨트롤러가 상위 시스템에 현재 로봇 DH 파라미터 응답 ​

명령어: 0x20C2

설명: 응답 내용은 설정 내용과 유사하며, 추가로 robotType (로봇 타입), angleToDistance (각도 대 거리 변환 목록), distanceToAngle (거리 대 각도 변환 목록) 등의 필드를 포함합니다.

3.1 6축 직렬 로봇 (robotType: 1) ​

파라미터 이름타입기본값설명
L1~L8double-링크 길이 파라미터, 설정과 동일
couplingRatio12~56double-커플링 비율 파라미터, 설정과 동일
fiveAxisDirectiondouble90.05축 방향, 범위 0,90도
dynamicLimitobject-J2+J3 범위 제한
dynamicLimit.maxdouble0.0J2+J3 최댓값, 범위[-500,500]
dynamicLimit.mindouble0.0J2+J3 최솟값, 범위[-500,500]
mountAngleboolfalse로봇 정장착 또는 역장착
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]
angleToDistancearray[1.0,...]로봇 각도 대 거리 변환 목록, 길이는 현재 로봇 축 수
angleToDistanceSyncarray[27.775,...]로봇 외부 축 각도 대 거리 변환 목록, 길이는 외부 축 총 축 수
distanceToAnglearray[1.0,...]로봇 거리 대 각도 변환 목록, 길이는 현재 로봇 축 수
distanceToAngleSyncarray[0.036,...]로봇 외부 축 거리 대 각도 변환 목록
robotTypeint1현재 로봇 타입

angleToDistanceSync 계산 공식:

  • 회전 축 값은 모두 1
  • 직선 축 공식: 1 * 축 방향 변환 비율 / 360

distanceToAngleSync 계산 공식:

  • 회전 축 값은 모두 1
  • 직선 축 공식: 1 / 축 방향 변환 비율 * 360

응답 JSON 예시:

json
{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 0.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "angleToDistanceSync": [27.775, 27.775, 1.0],
  "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "distanceToAngleSync": [0.03600360036, 0.03600360036, 1.0],
  "robotType": 1
}

3.2 로봇 타입 대조표 ​

robotType로봇 타입
16축 직렬 로봇
24축 SCARA
34축 링크 팔레타이징
44축 직렬 다관절
65축 직렬 다관절
76축 협동 로봇
82축 SCARA
93축 SCARA
103축 직각 로봇
113축 직각 비표준 1
127축 직렬 다관절
134축 SCARA 비표준 1
144축 팔레타이징 스크류
156축 도장 로봇
164축 직각 로봇
174축 극좌표 비표준
186축 비표준 2
19갠트리 용접 모델
204축 병렬 로봇
21와인 챔버 모델
22갠트리 용접 2 모델
234축 직각 비표준 1
246축 갠트리 용접 모델
255축 하이브리드 로봇
264축 SCARA 비표준 2
276축 비표준 3
283축 SCARA 비표준 1
29delta2D 병렬 로봇 모델
30갠트리 용접 3 모델
313축 직렬 비표준 1
325축 협동 로봇
334축 SCARA 비표준 3
346축 직렬 - CBBARA
35고하중 기둥 회전 4축

다른 타입의 응답 JSON 구조는 설정 시와 유사하며, angleToDistance, distanceToAngle, robotType 필드가 추가로 있습니다.

4. 상위 시스템의 프리셋 로봇 파라미터 저장 요청 ​

명령어: 0x20C3

파라미터 이름타입설명
namestring프리셋 로봇 사용자 정의 저장 이름

JSON 요청 예시:

json
{
  "name": "AAA"
}

프리셋 파일 형식: 현재 로봇 타입 + "_" + 사용자 정의 저장 이름

컨트롤러 응답:

json
{}

5. 상위 시스템에서 로봇 관절 파라미터 설정 전송 ​

명령어: 0x20C5

파라미터 이름타입기본값설명
axisint1로봇 축 번호, 범위[1,7]
axisDirectionint1관절 실제 방향, 범위[-1,1]
backLashdouble0.0기어 백래시, 범위[0,9999.999]
directionint-1.0모델 방향, 범위[-1,1]
encoderResolutionint17엔코더 비트 수, 범위[1,100]
isReduceRatioEnablebooltrue엔코더 감속기 통과 여부
maxAccdouble6.0최대 가속도, 범위[1,10000]
maxDecdouble-6.0최대 감속도, 범위[-10000,-1]
maxJerkAccdouble1.0최대 가가속도, 범위[1,20000] (보간 방식이 가가속도일 때 적용)
maxJerkDecdouble-1.0최대 감감속도, 범위[-20000,-1] (보간 방식이 가가속도일 때 적용)
maxRPMdouble1.0최대 정회전 속도, 범위[1,5]
maxReverseRPMdouble-1.0최대 역회전 속도, 범위[-5,-1]
positiveLimitdouble160.0관절 정방향 리미트, 범위[1,3000]°
ratedRPMdouble3600.0정격 정회전 속도, 범위[1,10000]rpm
ratedReverseRPMdouble-3600.0정격 역회전 속도, 범위[-10000,-1]rpm (값은 정격 정속도의 음수 값)
ratedReverseSpeeddouble-270.0540정격 역속도, 단위 °/s (공식: 정격 역속도 / 감속비 * 6 * 각도 대 거리 변환 값)
ratedSpeeddouble270.0540정격 정속도, 단위 °/s (공식: 정격 정속도 / 감속비 * 6 * 각도 대 거리 변환 값)
reducRatiodouble79.9840감속비, 범위(0,1000]
reverseLimitdouble-160.0관절 역방향 리미트, 범위[-3000,-1]°
robotint1현재 로봇, 범위[1,4]

JSON 예시:

json
{
  "axis": 1,
  "axisDirection": 1,
  "backLash": 0.0,
  "direction": -1.0,
  "encoderResolution": 17,
  "isReduceRatioEnable": true,
  "maxAcc": 6.0,
  "maxDec": -6.0,
  "maxJerkAcc": 1.0,
  "maxJerkDec": -1.0,
  "maxRPM": 1.0,
  "maxReverseRPM": -1.0,
  "positiveLimit": 160.0,
  "ratedRPM": 3600.0,
  "ratedReverseRPM": -3600.0,
  "ratedReverseSpeed": -270.0540,
  "ratedSpeed": 270.0540,
  "reducRatio": 79.9840,
  "reverseLimit": -160.0,
  "robot": 1
}

6. 상위 시스템에서 로봇 관절 파라미터 조회 ​

명령어: 0x20C6

요청 파라미터 ​

파라미터 이름타입설명
axisint로봇 축 번호, 범위[1,7]

JSON 요청 예시:

json
{
  "axis": 1
}

명령어: 0x20C7 (컨트롤러 응답)

응답 파라미터는 설정 파라미터와 동일합니다.

7. 상위 시스템에서 로봇 데카르트 파라미터 설정 전송 ​

명령어: 0x20C8

파라미터 이름타입기본값설명
maxAccdouble7.50최대 가속도, 범위[1,10000]
maxAttitudeVeldouble500.0자세 운동 최대 속도, 범위[1,1000]°/s
maxDecdouble-7.50최대 감속도, 범위[-10000,-1]
maxJerkdouble10000.0최대 가가속도, 범위[1,20000]
maxSpeeddouble2000.0최대 속도, 범위[1,5000]mm/s
robotint1현재 로봇 번호, 범위[1,4]
speedLimitModeint0속도 제한 방식, 범위[0,1] (0은 자세, 1은 위치)

JSON 예시:

json
{
  "maxAcc": 7.50,
  "maxAttitudeVel": 500.0,
  "maxDec": -7.50,
  "maxJerk": 10000.0,
  "maxSpeed": 2000.0,
  "robot": 1,
  "speedLimitMode": 0
}

8. 상위 시스템에서 로봇 데카르트 파라미터 조회 ​

명령어: 0x20C9

요청 파라미터 ​

파라미터 이름타입설명
robotint현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 요청 예시:

json
{
  "robot": 1
}

명령어: 0x20CA (컨트롤러 응답)

응답 파라미터는 설정 파라미터와 동일합니다.

9. 상위 시스템에서 로봇 관절 다회전 값 파라미터 설정 ​

명령어: 0x20CB

파라미터 이름타입설명
robotint현재 로봇 번호, 범위[1,4]
robotAxisarray관절 다회전 값 파라미터 목록, 길이는 현재 로봇 축 수

robotAxis 배열 요소 ​

파라미터 이름타입설명
axisSlaveSumint종동 축 수, 범위[0,3]
enableint엔코더 다회전 값 오버플로 카운트 기능, 범위[0,1] (0 Off, 1 On)
encodearray엔코더 최댓값/최솟값 목록, 길이는 관절 종동 축 수 + 1

encode 배열 요소 ​

파라미터 이름타입설명
maxstring엔코더 최댓값, 범위[-2^32,2^32]
minstring엔코더 최솟값, 범위[-2^32,2^32] (엔코더 최댓값보다 클 수 없음)

JSON 예시:

json
{
  "robot": 1,
  "robotAxis": [
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 1,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    }
  ]
}

10. 상위 시스템에서 로봇 엔코더 다회전 값 파라미터 조회 ​

명령어: 0x20CC

요청 파라미터 ​

파라미터 이름타입설명
robotint현재 로봇 번호, 범위[1,4]

JSON 요청 예시:

json
{
  "robot": 1
}

명령어: 0x20CD (컨트롤러 응답)

응답 파라미터는 설정 파라미터와 동일합니다.

11. 상위 시스템이 프리셋 로봇 파라미터 파일로 다른 이름 저장을 신청 ​

명령어: 0x20CE

파라미터 이름타입설명
namestring로봇 타입 이름
presetRobotNamestring프리셋 로봇 파라미터 사용자 정의 이름

JSON 예시:

json
{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "AAA"
}

12. 상위 시스템이 프리셋 로봇 파일 목록 조회 ​

명령어: 0x20CF

파라미터 이름타입설명
namestring로봇 타입 이름

JSON 요청 예시:

json
{
  "name": "R_GENERAL_6S"
}

명령어: 0x20D0 (컨트롤러 응답)

파라미터 이름타입설명
listnumint프리셋 로봇 수
nameListarray프리셋 로봇 사용자 정의 이름 목록

응답 JSON 예시:

json
{
  "listnum": 2,
  "nameList": ["AAA.json", "BBB.json"]
}

13. 상위 시스템의 프리셋 파라미터 획득 요청 전송 ​

명령어: 0x20D1

파라미터 이름타입설명
namestring로봇 타입 이름
presetRobotNamestring프리셋 로봇 파라미터 사용자 정의 이름

JSON 요청 예시:

json
{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "AAA.json"
}

14. 컨트롤러가 저장된 프리셋 로봇 파라미터 응답 ​

명령어: 0x20D2

파라미터 이름타입설명
DHobject저장된 프리셋 로봇 DH 파라미터
Jointarray저장된 프리셋 로봇 관절 파라미터 목록

DH 파라미터 ​

파라미터 이름타입설명
L1~L8double링크 길이 파라미터
angleToDistancearray로봇 각도 대 거리 변환 목록
couplingRatio12~56double커플링 비율 파라미터
distanceToAnglearray로봇 거리 대 각도 변환 목록
dynamicLimitobjectJ2+J3 범위 제한
fiveAxisDirectiondouble5축 방향
mountAnglebool로봇 정장착 또는 역장착
robotTypeint현재 로봇 타입

Joint 배열 요소 ​

파라미터 이름타입설명
axisDirectionint관절 실제 방향
axisNumint로봇 축 번호
backLashdouble기어 백래시
directionint모델 방향
encoderResolutionint엔코더 비트 수
isReduceRatioEnablebool엔코더 감속기 통과 여부
maxAccdouble최대 가속도
maxDecdouble최대 감속도
maxJerkAccdouble최대 가가속도
maxJerkDecdouble최대 감감속도
maxRPMdouble최대 정회전 속도
maxReverseRPMdouble최대 역회전 속도
positiveLimitdouble관절 정방향 리미트
ratedRPMdouble정격 정회전 속도
ratedReverseRPMdouble정격 역회전 속도
ratedReverseSpeeddouble정격 역속도
ratedSpeeddouble정격 정속도
reducRatiodouble감속비
reverseLimitdouble관절 역방향 리미트

응답 JSON 예시:

json
{
  "DH": {
    "L1": 390.0,
    "L2": 450.872,
    "L3": 99.462,
    "L4": 471.29,
    "L5": 123.0,
    "L6": -0.544,
    "L7": -0.0,
    "L8": 0.0,
    "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
    "couplingRatio12": 0.0,
    "couplingRatio23": 0.0,
    "couplingRatio32": 0.0,
    "couplingRatio34": 0.0,
    "couplingRatio45": 0.0,
    "couplingRatio46": 0.0,
    "couplingRatio56": 0.0,
    "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
    "dynamicLimit": {
      "max": 20.0,
      "min": -20.0
    },
    "fiveAxisDirection": 90,
    "mountAngle": false,
    "robotType": 1
  },
  "Joint": [
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 1,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 6.0,
      "maxDec": -6.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 160.0,
      "ratedRPM": 3600.0,
      "ratedReverseRPM": -3600.0,
      "ratedReverseSpeed": -270.05401080216,
      "ratedSpeed": 270.05401080216,
      "reducRatio": 79.984,
      "reverseLimit": -160.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 2,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 3.75,
      "maxDec": -3.75,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 100.0,
      "ratedRPM": 3600.0,
      "ratedReverseRPM": -3600.0,
      "ratedReverseSpeed": -196.690858428112,
      "ratedSpeed": 196.690858428112,
      "reducRatio": 109.817,
      "reverseLimit": -100.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 3,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 90.0,
      "ratedRPM": 5000.0,
      "ratedReverseRPM": -5000.0,
      "ratedReverseSpeed": -299.604522030919,
      "ratedSpeed": 299.604522030919,
      "reducRatio": 100.132,
      "reverseLimit": -75.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 4,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 190.0,
      "ratedRPM": 5000.0,
      "ratedReverseRPM": -5000.0,
      "ratedReverseSpeed": -252.175009456563,
      "ratedSpeed": 252.175009456563,
      "reducRatio": 118.965,
      "reverseLimit": -190.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 5,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 20.0,
      "ratedRPM": 4500.0,
      "ratedReverseRPM": -4500.0,
      "ratedReverseSpeed": -337.491562710932,
      "ratedSpeed": 337.491562710932,
      "reducRatio": 80.002,
      "reverseLimit": -200.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 6,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 360.0,
      "ratedRPM": 4500.0,
      "ratedReverseRPM": -4500.0,
      "ratedReverseSpeed": -337.622388115692,
      "ratedSpeed": 337.622388115692,
      "reducRatio": 79.971,
      "reverseLimit": -360.0
    }
  ]
}

15. 상위 시스템의 와인 챔버 모델 원 마킹 요청 전송 ​

명령어: 0x20D3

json
{}