비전프로세스

설정비전매개변수

0x4101 VISION_PARAMETER_SET

json

{
  "cameraType": "customize",
  "robot": 1,
  "vision": {
    "protocol": {
      "addDataInitialPara": "GD001",
      "addDataNum": 5,
      "angleUnit": 0,
      "endMark": "$",
      "failFlag": "NG",
      "frameHeader": "@",
      "hasTCS": true,
      "hasUCS": false,
      "separator": ",",
      "singleTarget": false,
      "successFlag": "OK",
      "timeOut": 30,
      "type": 1
    },
    "socket": {
      "IP": "192.168.1.120",
      "camera_data_type": 0,
      "portNum": 1,
      "portOne": 5050,
      "portTwo": 0,
      "server": true
    },
    "trigger": {
      "IOPort": 0,
      "duration": 1000,
      "intervals": 35,
      "triggerMode": 2,
      "triggerOnce": true,
      "triggerStr": "TRG"
    },
    "userCoordNum": 2
  },
  "visionNum": 0
}

매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
cameraType	-	string	카메라유형，기본값"customize"
robot	-	int	로봇 번호
vision.protocol	addDataInitialPara	string	附추가데이터起시작변수
vision.protocol	addDataNum	int	附추가데이터번째수
vision.protocol	angleUnit	int	0: 角도；1: 弧도
vision.protocol	endMark	string	종료符
vision.protocol	failFlag	string	실패전송标志符
vision.protocol	frameHeader	string	帧头
vision.protocol	hasTCS	bool	수신좌표계 도구
vision.protocol	hasUCS	bool	수신좌표계 사용자
vision.protocol	separator	string	分割符
vision.protocol	singleTarget	bool	单대상활성화
vision.protocol	successFlag	string	성공전송标志符
vision.protocol	timeOut	int	타임아웃일 때사이
vision.protocol	type	int	0: 2D, 1: 2D+高도, 2: 3D
vision.socket	IP	string	카메라IP
vision.socket	camera_data_type	int	0: 로봇좌표, 1: 像素좌표
vision.socket	portNum	int	포트수
vision.socket	portOne	int	포트1
vision.socket	portTwo	int	포트2
vision.socket	server	bool	true: 服务端, false: 클라이언트
vision.trigger	IOPort	int	触전송방식 绑설정IO포트
vision.trigger	duration	int	持续일 때사이
vision.trigger	intervals	int	触전송주기
vision.trigger	triggerMode	int	1: IO, 2: Ethernet
vision.trigger	triggerOnce	bool	true: 单회, false: 多회
vision.trigger	triggerStr	string	触전송문자열
vision	userCoordNum	int	手眼캘리브레이션사용자좌표계
-	visionNum	int	프로세스번호，부터0시작

조회비전매개변수

0x4102 VISION_PARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호，부터0시작

반환조회비전매개변수결과

0x4103 VISION_PARAMETER_RESPOND

json

{
  "cameraList": {
    "currentName": "customize",
    "listNum": 0
  },
  "protocol": {
    "addDataInitialPara": "GD002",
    "addDataNum": 4,
    "angleUnit": 1,
    "endMark": "*",
    "failFlag": "N",
    "frameHeader": "#",
    "hasTCS": true,
    "hasUCS": true,
    "separator": ".",
    "singleTarget": true,
    "successFlag": "OK",
    "timeOut": 31,
    "type": 2
  },
  "socket": {
    "IP": "192.168.1.14",
    "camera_data_type": 1,
    "portNum": 2,
    "portOne": 5052,
    "portTwo": 5051,
    "server": false
  },
  "trigger": {
    "IOPort": 2,
    "duration": 100,
    "intervals": 35,
    "triggerMode": 2,
    "triggerOnce": false,
    "triggerStr": "TG"
  },
  "userCoordNum": 100
}

반환매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
cameraList	currentName	string	현재카메라이름
cameraList	listNum	int	기본값구성
protocol	(同설정)	-	协议매개변수，자세히方
socket	(同설정)	-	Socket매개변수，자세히方
trigger	(同설정)	-	触전송매개변수，자세히方
-	userCoordNum	int	사용자좌표계编번호

비전위치매개변수설정

0x4104 VISION_POS_PARAMETER_SET

json

{
  "position": {
    "angleDirection": 1,
    "cameraPoint": [0.0, 0.0, 100.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "datumPoint": [0.0, 0.0, 0.0, 3.140, 0.0, 0.0, 0.0],
    "excursion": {
      "Xexcursion": 1.0,
      "Yexcursion": 2.0,
      "Zexcursion": 3.0,
      "angle": 4.0
    },
    "recvPointsType": 0,
    "scale": 1.0
  },
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
position	angleDirection	int	角도방향，1또는-1
position	cameraPoint	array	제1비트X값을，제二비트Y값을，제三비트高도，제四비트角도。若매개변수유형예2D와/과2D+H，则저장4元배열[x,y,H,angle]。若이(가)3D，则저장6元배열[x,y,z,a,b,c]。
position	datumPoint	array	基准포인트x,y,z,a,b,c
position.excursion	Xexcursion	float	X방향偏이동
position.excursion	Yexcursion	float	Y방향偏이동
position.excursion	Zexcursion	float	Z방향偏이동
position.excursion	angle	float	角도偏이동
position	recvPointsType	int	연결受위치유형：0: 포인트，1: 궤적
position	scale	float	比例系수
-	robot	int	로봇 번호
-	visionNum	int	프로세스번호，부터0시작

비전위치매개변수조회

0x4105 VISION_POS_PARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호，부터0시작

반환0x4105조회결과

0x4106 VISION_POS_PARAMETER_RESPOND

同：0x4104

조회비전조정테스트포인트열테이블

0x4107 VISION_DEBUGGING_POS_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "conveyorNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호，부터0시작
conveyorNum	int	컨베이어프로세스번호，부터1시작

반환비전조정테스트포인트열테이블

0x4108 VISION_DEBUGGING_POS_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "originPos": [
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0}
  ],
  "currentPos": [
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0}
  ]
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호，부터0시작
originPos	array	原시작위치열테이블
currentPos	array	현재위치열테이블

비우기비전조정테스트포인트열테이블

0x4109 VISION_DEBUGGING_POS_CLEAR

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호，부터0시작

拍照

0x410A VISION_DEBUGGING_TAKE_PICTURE

拍照이전필요전원 켜기

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

계산偏이동

0x410B VISION_DEBUGGING_CALCULATE

반환0x4108

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "conveyorNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
conveyorNum	int	컨베이어프로세스번호

모션至해당포인트

0x410C VISION_DEBUGGING_POS_MOVE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "type": 1,
  "posNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
type	int	0: 테스트拍照포인트，1: 위치조정테스트포인트，2: 抓가져오기자세基准포인트
posNum	int	포인트编번호，1-20

캘리브레이션抓가져오기자세

0x4110 VISION_GESTURE_CALIBRATION_SET

캘리브레이션뒤，필요사용하여0x4104재갱신쓰기

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

반환캘리브레이션결과

0x4111 VISION_GESTURE_CALIBRATION_RESPOND

json

{
  "datumPoint": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "datumPointDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수이름	유형	설명
datumPoint	array	基准포인트弧도생성
datumPointDeg	array	基准포인트角도생성

해제抓가져오기자세캘리브레이션

0x4116 VISION_GESTURE_CALIBRATION_CLEAR

비우기뒤，필요사용하여0x4104재갱신쓰기

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

테스트拍照

0x4112 VISION_TRY_TAKE_PICTURE

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1
}

매개변수이름	유형	설명
visionNum	int	프로세스번호
robot	int	로봇 번호

반환拍照결과

0x4113 VISION_TAKE_PICTURE_RESPOND

json

{
  "cameraData": "",
  "cameraPoint": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수이름	유형	설명
cameraData	string	카메라데이터
cameraPoint	array	카메라포인트。3D카메라6번째값，아니오则4번째

비전IP매개변수조회

0x4114 VISION_IPPARAM_INQUIRE

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1,
  "server": true
}

매개변수이름	유형	설명
visionNum	int	프로세스번호
robot	int	로봇 번호
server	bool	true: 服务端, false: 클라이언트

반환0x4114조회결과

0x4115 VISION_IPPARAM_RESPOND

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1,
  "server": true,
  "IP": "192.168.1.120"
}

매개변수이름	유형	설명
visionNum	int	프로세스번호
robot	int	로봇 번호
server	bool	true: 服务端, false: 클라이언트
IP	string	IP주소

비전캘리브레이션매개변수설정

0x4117 VISION_CALIBRATION_PARAM_SET

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "calibration": {
    "point_num": 9,
    "calibrated": false,
    "point": [
      {
        "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
        "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
      },
      {
        "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
        "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
      }
    ]
  }
}

매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
-	robot	int	로봇 번호
-	visionNum	int	프로세스번호
calibration	point_num	int	캘리브레이션포인트번째수
calibration	calibrated	bool	여부완료캘리브레이션
calibration.point	pixel_pos	array	像素좌표
calibration.point	robot_pos	array	로봇좌표

비전캘리브레이션매개변수조회

0x4118 VISION_CALIBRATION_PARAM_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

반환0x4118조회결과

0x4119 VISION_CALIBRATION_PARAM_RESPOND

json

{
  "calibration": {
    "calibrated": false,
    "point": [
      {
        "pixel_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "pixel_pos_deg": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "robot_pos_deg": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
      }
    ],
    "point_num": 6
  },
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

반환매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
calibration	calibrated	bool	여부완료캘리브레이션
calibration	point_num	int	캘리브레이션포인트번째수
calibration.point	pixel_pos	array	像素좌표弧도
calibration.point	pixel_pos_deg	array	像素좌표角도
calibration.point	robot_pos	array	로봇좌표弧도
calibration.point	robot_pos_deg	array	로봇좌표角도
-	robot	int	로봇 번호
-	visionNum	int	프로세스번호

캘리브레이션해당포인트

0x411A VISION_CALIBRATION_MARK_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
point_num	int	캘리브레이션포인트编번호

반환응답캘리브레이션해당포인트데이터

0x411B VISION_CALIBRATION_MARK_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "point_num": 1,
  "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "pixel_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7],
  "robot_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7]
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	비전프로세스번호
point_num	int	캘리브레이션포인트编번호
pixel_pos	array	像素좌표
robot_pos	array	로봇좌표
pixel_pos_deg	array	像素좌표角도생성
robot_pos_deg	array	로봇좌표角도생성

모션해당포인트

0x411C VISION_CALIBRATION_MOVE_TO_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
point_num	int	캘리브레이션포인트编번호

해제해당포인트데이터

0x411D VISION_CALIBRATION_REMOVE_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
point_num	int	캘리브레이션포인트编번호

自이동캘리브레이션실행계산

0x411E VISION_CALIBRATION_AUTO_RUN_AND_CALCULATION

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "caculate_type": 0
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
caculate_type	int	0: 眼에서手

自이동캘리브레이션：반환像素좌표

0x4120 VISION_CALIBRATION_CAMERA_DATA_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1,
  "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "pixel_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7]
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
point_num	int	포인트번호
pixel_pos	array	像素좌표
pixel_pos_deg	array	像素좌표角도생성

캘리브레이션계산결과

0x4121 VISION_CALIBRATION_CALC_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "result": false
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호
result	bool	true: 성공, false: 오류

가져오기消自이동캘리브레이션

0x4122 VISION_CALIBRATION_CANCEL_CALCULATION

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

설정비전범위

0x3F04 VISION_RANGE_SET

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "visionRange": {
    "maxX": "0",
    "maxY": "1.1",
    "maxZ": "222",
    "minX": "0.003",
    "minY": "0",
    "minZ": "0"
  }
}

매개변수 설명：

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호，1~4
visionNum	int	프로세스번호，0~8
visionRange.maxX	string	X최대값을，미설정则이(가)空문자열""
visionRange.maxY	string	Y최대값을
visionRange.maxZ	string	Z최대값을
visionRange.minX	string	X최소값을
visionRange.minY	string	Y최소값을
visionRange.minZ	string	Z최소값을

조회비전범위

0x3F05 VISION_RANGE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
visionNum	int	프로세스번호

반환조회비전범위결과

0x3F06 VISION_RANGE_RESPOND

json

{
  "maxX": "",
  "maxY": "1.1",
  "maxZ": "222",
  "minX": "0.003",
  "minY": "0",
  "minZ": "0"
}

매개변수이름	유형	설명
maxX	string	X최대값을，미설정则이(가)空문자열""
maxY	string	Y최대값을
maxZ	string	Z최대값을
minX	string	X최소값을
minY	string	Y최소값을
minZ	string	Z최소값을

위치캘리브레이션协议

0x4128 VISION_RANGE_CALIBRATION_POS_INQUIRE

json

{
  "robotid": 1,
  "craftid": 0
}

매개변수이름	유형	설명
robotid	int	로봇 번호，1~4
craftid	int	프로세스번호，0~99

回복원0x4128

0x4129 VISION_RANGE_CALIBRATION_POS_RESPOND

json

{
  "robotid": 1,
  "craftid": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수이름	유형	설명
robotid	int	로봇 번호
craftid	int	프로세스번호
pos	array	현재위치

#########################以2207버전없음해당기능#############################

캘리브레이션결과저장

저장自이동캘리브레이션제2종류유형캘리브레이션도구결과

0x4123 VISION_CALIBRATION_SAVE_RESULT

json

{
  "robot": 1,
  "tool_num": 1,
  "tool_hand": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
tool_num	int	도구编번호
tool_hand	array	도구데이터

手眼캘리브레이션：에 따라socket데이터계산변환矩阵

0x4124 VISION_CALIBRATION_CALCULATE_BY_SOCKET_DATA

json

{
  "robot": 1,
  "vision_num": 1,
  "calculation_type": 0,
  "base_robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "mark_pos": [
    {
      "robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
      "camera_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
    }
  ]
}

매개변수 설명：

매개변수分클래스	매개변수이름	유형	설명
-	robot	int	로봇 번호
-	vision_num	int	프로세스번호，부터0시작
-	calculation_type	int	0: 眼에서手아님변경자세手眼캘리브레이션 1: 眼에서手변경자세手眼캘리브레이션 2: 眼에서手이외手眼캘리브레이션
-	base_robot_pos	array	직교좌표
mark_pos	robot_pos	array	직교좌표
mark_pos	camera_pos	array	카메라좌표

비전캘리브레이션결과응답

0x4125 VISION_CALIBRATION_CALCULATE_BY_SOCKET_DATA_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "vision_num": 1,
  "result": true,
  "matrix": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
vision_num	int	프로세스번호，부터0시작
result	bool	true: 성공, false: 오류
matrix	array	변환矩阵

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

비전프로세스 ​

설정비전매개변수 ​

조회비전매개변수 ​

반환조회비전매개변수결과 ​

비전위치매개변수설정 ​

비전위치매개변수조회 ​

반환0x4105조회결과 ​

조회비전조정테스트포인트열테이블 ​

반환비전조정테스트포인트열테이블 ​

비우기비전조정테스트포인트열테이블 ​

拍照 ​

계산偏이동 ​

모션至해당포인트 ​

캘리브레이션抓가져오기자세 ​

반환캘리브레이션결과 ​

해제抓가져오기자세캘리브레이션 ​

테스트拍照 ​

반환拍照결과 ​

비전IP매개변수조회 ​

반환0x4114조회결과 ​

비전캘리브레이션매개변수설정 ​

비전캘리브레이션매개변수조회 ​

반환0x4118조회결과 ​

캘리브레이션해당포인트 ​

반환응답캘리브레이션해당포인트데이터 ​

모션해당포인트 ​

해제해당포인트데이터 ​

自이동캘리브레이션실행계산 ​

自이동캘리브레이션：반환像素좌표 ​

캘리브레이션계산결과 ​

가져오기消自이동캘리브레이션 ​

설정비전범위 ​

조회비전범위 ​

반환조회비전범위결과 ​

위치캘리브레이션协议 ​

回복원0x4128 ​

캘리브레이션결과저장 ​

手眼캘리브레이션：에 따라socket데이터계산변환矩阵 ​

비전캘리브레이션결과응답 ​

비전프로세스

설정비전매개변수

조회비전매개변수

반환조회비전매개변수결과

비전위치매개변수설정

비전위치매개변수조회

반환0x4105조회결과

조회비전조정테스트포인트열테이블

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비우기비전조정테스트포인트열테이블

拍照

계산偏이동

모션至해당포인트

캘리브레이션抓가져오기자세

반환캘리브레이션결과

해제抓가져오기자세캘리브레이션

테스트拍照

반환拍照결과

비전IP매개변수조회

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비전캘리브레이션매개변수설정

비전캘리브레이션매개변수조회

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캘리브레이션해당포인트

반환응답캘리브레이션해당포인트데이터

모션해당포인트

해제해당포인트데이터

自이동캘리브레이션실행계산

自이동캘리브레이션：반환像素좌표

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가져오기消自이동캘리브레이션

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위치캘리브레이션协议

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手眼캘리브레이션：에 따라socket데이터계산변환矩阵

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