심 추적 프로세스

레이저 센서 매개변수 설정

레이저 센서 구성 매개변수 설정

0x4130 TRACK_LASER_PARAM_SET

{
  "fileNum": 1,
  "laserParam": {
    "communication": 1,
    "devid": 1,
    "ip": "192.168.1.3",
    "port": 502,
    "responseTimeout": 0.3,
    "scaleFactor": 0.01,
    "timeLimit": 500.0,
    "timePeriod": 50.0,
    "vendor": "창상"
  },
  "robot": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
laserParam.communication	int	예	통신 방식：0-modbus tcp, 1-ethernet tcp
laserParam.devid	int	예	장비 번호
laserParam.ip	string	예	IP 주소
laserParam.port	int	예	포트 번호
laserParam.responseTimeout	float	아니오	응답 타임아웃
laserParam.scaleFactor	float	아니오	레이저 센서 반환값 비율 계수
laserParam.timeLimit	float	아니오	읽기/쓰기 타임아웃 시간 (ms)
laserParam.timePeriod	float	아니오	읽기/쓰기 주기 (ms)
laserParam.vendor	string	아니오	레이저 센서 제조사

---

레이저 센서 매개변수 조회

0x4131 TRACK_LASER_PARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

응답 레이저 센서 매개변수

0x4132 TRACK_LASER_PARAM_RESPOND

{
  "fileNum": 1,
  "laserParam": {
    "commLog": false,
    "communication": 0,
    "devid": 88,
    "ip": "192.168.1.3",
    "netstate": false,
    "port": 502,
    "responseTimeout": 0.3,
    "scaleFactor": 0.01,
    "timeLimit": 500.0,
    "timePeriod": 50,
    "vendor": "창상",
    "vendorlist": [
      "범용",
      "창상",
      "예박시",
      "예우",
      "동주과학기술",
      "중과굉위",
      "전시지능",
      "성공지능",
      "강보만",
      "청동"
    ]
  },
  "robot": 1
}

매개변수 이름	유형	설명
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
robot	int	로봇 번호
laserParam.commLog	bool	통신 로그
laserParam.communication	int	통신 방식：0-modbus tcp, 1-ethernet tcp
laserParam.devid	int	장비 번호
laserParam.ip	string	IP 주소
laserParam.netstate	bool	네트워크 상태
laserParam.port	int	포트 번호
laserParam.responseTimeout	float	응답 타임아웃
laserParam.scaleFactor	float	레이저 센서 반환값 비율 계수
laserParam.timeLimit	float	읽기/쓰기 타임아웃 시간 (ms)
laserParam.timePeriod	float	읽기/쓰기 주기 (ms)
laserParam.vendor	string	레이저 센서 제조사
laserParam.vendorlist	array	레이저 센서 제조사 목록

---

레이저 센서 캘리브레이션

캘리브레이션 기록 조회

0x4140 SENSOR_LASER_CALIBRATE_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

0x4140 조회 결과 반환

0x4141 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "recordResult": {
    "point1": false,
    "point2": false,
    "point3": false,
    "point4": false,
    "point5": false,
    "point6": false,
    "point7": false
  }
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
recordResult.point1~7	bool	각 캘리브레이션 점 기록 결과

---

캘리브레이션 점 기록

0x4142 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
pointNum	int	예	캘리브레이션 점 번호 (범위 1~7)

---

캘리브레이션 결과 조회

0x4143 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1,
  "recordResult": true
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
pointNum	int	캘리브레이션 점 번호
recordResult	bool	기록 결과

---

캘리브레이션 점으로 이동

0x4144 SENSOR_LASER_CALIBRATE_MOVETO

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
pointNum	int	예	캘리브레이션 점 번호

---

캘리브레이션 결과 계산

0x4145 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

0x4145 계산 결과 반환

0x4146 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "result": true
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
result	bool	계산 결과

---

캘리브레이션 기록 비우기

0x4147 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CLEAR

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

0x4141 반환

---

캘리브레이션 취소

0x4148 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CANCEL

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

레이저 센서 캘리브레이션 여부 조회

0x4149 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

0x4149 조회 결과 응답

0x414A SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "laserCalibrated": false
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
laserCalibrated	bool	캘리브레이션 완료 여부

---

심 검출 유형 설정

0x4133 LOCATING_SENSORTYPE_SET

{
  "fileNum": 77,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
sensorType	int	예	심 검출 유형：0-선 레이저, 1-아크

---

심 검출 유형 조회

0x4134 LOCATING_SENSORTYPE_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

심 검출 유형 응답

0x4135 LOCATING_SENSORTYPE_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
fileNum	int	레이저 센서 파일 번호
sensorType	int	심 검출 유형：0-선 레이저, 1-아크

---

추적 유형 설정

0x4169 TRACK_SENSORTYPE_SET

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
sensorType	int	예	추적 유형：0-선 레이저, 1-아크, 2-아크 전압

---

추적 유형 조회

0x4170 TRACK_SENSORTYPE_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호

---

0x4170 조회 결과 반환

0x4171 TRACK_SENSORTYPE_RESPOND

0x4169와 동일

---

레이저 추적 매개변수 테이블 설정

0x4136 TRACK_LASER_TRACKPARAM_SET

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "tableid": 98,
  "trackParam": {
    "compensateX": 1.0,
    "compensateY": 2.0,
    "compensateZ": 3.0,
    "din_end": 0,
    "dout_part_move": -1,
    "endPoint": {
      "interval": 6.0,
      "scanPeriod": 5.0
    },
    "filter": {
      "level": 4,
      "type": 1
    },
    "laserTaskId": 7,
    "positionHold": {
      "distance": 100.0,
      "switchon": false
    },
    "scanErrorLength": 8.0,
    "sensitivity": 3,
    "trackMode": 0
  }
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
tableid	int	예	추적 모드
trackParam.compensateX	float	아니오	x 방향 보상량
trackParam.compensateY	float	아니오	y 방향 보상량
trackParam.compensateZ	float	아니오	z 방향 보상량
trackParam.din_end	int	아니오	추적 종료 입력 IO
trackParam.dout_part_move	int	아니오	작업물 회전 출력 IO
trackParam.endPoint.interval	float	아니오	종료점 스캔 구간
trackParam.endPoint.scanPeriod	float	아니오	종료점 스캔 주기
trackParam.filter.level	int	아니오	필터 레벨
trackParam.filter.type	int	아니오	필터 방식：0-없음, 1-이동 평균 필터
trackParam.laserTaskId	int	아니오	레이저 센서 작업 번호
trackParam.positionHold.distance	float	아니오	심 검출 유지 트리거 거리
trackParam.positionHold.switchon	bool	아니오	심 검출 저장 기능：true 활성화, false 비활성화
trackParam.scanErrorLength	float	아니오	스캔 오류 확인 거리
trackParam.sensitivity	int	아니오	민감도
trackParam.trackMode	int	아니오	추적 모드：0-절대식, 1-고정점 증분식, 2-주행 증분식

---

레이저 추적 매개변수 조회

0x4137 TRACK_LASER_TRACKPARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "tableid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
tableid	int	예	매개변수 테이블 번호

---

레이저 추적 매개변수 응답

0x4138 TRACK_LASER_TRACKPARAM_RESPOND

Data：0x4136과 동일

---

심 검출 매개변수 테이블

심 검출 매개변수 설정

0x4139 TRACK_LASER_SEARCHPARAM_SET

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "searchParam": {
    "compensateX": 2.0,
    "compensateY": 3.0,
    "compensateZ": 4.0,
    "dynamic": {
      "distance": 5.0,
      "pointIndex": 7,
      "speed": 6.0
    },
    "laserTaskId": 1,
    "storeType": 1
  },
  "tableid": 3
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
fileNum	int	예	심 검출 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
tableid	int	예	매개변수 테이블 번호
searchParam.compensateX	float	아니오	x 방향 보상량
searchParam.compensateY	float	아니오	y 방향 보상량
searchParam.compensateZ	float	아니오	z 방향 보상량
searchParam.dynamic.distance	float	아니오	동적 심 검출 거리
searchParam.dynamic.pointIndex	int	아니오	동적 심 검출 선택
searchParam.dynamic.speed	float	아니오	동적 심 검출 속도
searchParam.laserTaskId	int	아니오	레이저 센서 작업 번호
searchParam.storeType	int	아니오	심 검출 유형：0-기준 심 검출, 1-수정 심 검출

---

심 검출 매개변수 조회

0x413A TRACK_LASER_SEARCHPARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "tableid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
tableid	int	예	매개변수 테이블 번호

---

심 검출 매개변수 응답

0x413B TRACK_LASER_SEARCHPARAM_RESPOND

Data：0x4139와 동일

---

심 검출 매개변수 복사 (복사 전에 0x413D 비우기 필요)

0x413C TRACK_SEAMTRACK_PARAM_COPY

{
  "dstFileNum": 4,
  "fileNum": 1,
  "function": 1,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
dstFileNum	int	예	복사 대상 파일 번호
fileNum	int	예	복사할 파일 번호
function	int	예	0-추적, 1-심 검출
robot	int	예	로봇 번호
sensorType	int	예	추적 유형：0-선 레이저, 1-아크, 2-아크 전압；심 검출 유형：0-선 레이저, 1-아크

---

심 검출 매개변수 비우기

0x413D TRACK_SEAMTRACK_PARAM_CLEAR

{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0,
  "function": 0
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
fileNum	int	예	레이저 센서 파일 번호
sensorType	int	예	추적 유형：0-선 레이저, 1-아크, 2-아크 전압；심 검출 유형：0-선 레이저, 1-아크
function	int	예	0-추적, 1-심 검출

참고：비우기 완료 후 매개변수를 한 번 조회해야 한다

---

아크 추적

통신 매개변수 설정

0x4150 TRACK_ARC_COMMPARAM_SET

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1,
  "sampling": {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호
sampling.dataType	int	예	데이터 유형：0-전류, 1-전압
sampling.period	int	예	샘플링 주기 (0~1000)

---

통신 매개변수 조회

0x4151 TRACK_ARC_COMMPARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

통신 매개변수 응답 조회

0x4152 TRACK_ARC_COMMPARAM_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1,
  "sampling": {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}

매개변수 이름	유형	설명
robot	int	로봇 번호
craftid	int	추적 파일 번호
sampling.dataType	int	데이터 유형：0-전류, 1-전압
sampling.period	int	샘플링 주기 (0~1000)

---

좌우 보상 매개변수 설정

0x4153 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_SET

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "lateralCompensation": {
    "accFactor": 5.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 1,
    "factor": 2.0,
    "maxSingleLen": 4.0,
    "switchon": false,
    "threshold": 3.0
  }
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
craftid	int	예	추적 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
lateralCompensation.accFactor	float	아니오	보상 가속도 배수 (0.1~10)
lateralCompensation.algorithmType	int	아니오	편차 추출 유형：0-평균값
lateralCompensation.beginCycleNum	int	아니오	샘플링 시작 주기 수 (1~1000)
lateralCompensation.factor	float	아니오	편향 보정 계수 (0.001~1000)
lateralCompensation.maxSingleLen	float	아니오	단일 최대 보상량 (0~10)
lateralCompensation.switchon	bool	아니오	보상 스위치
lateralCompensation.threshold	float	아니오	보상 임계값 (0~1000)

---

좌우 보상 매개변수 조회

0x4154 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

좌우 매개변수 반환 조회

0x4155 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_RESPOND

0x4153와 동일

---

상하 보상 매개변수 설정

0x4156 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_SET

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "verticalCompensation": {
    "accFactor": 1,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 5,
    "factor": 4,
    "maxSingleLen": 2,
    "switchon": true,
    "threshold": 3
  }
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
craftid	int	예	추적 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
verticalCompensation.accFactor	float	아니오	보상 가속도 배수
verticalCompensation.algorithmType	int	아니오	편차 추출 유형
verticalCompensation.beginCycleNum	int	아니오	수집 시작 주기 수
verticalCompensation.factor	float	아니오	편향 보정 계수
verticalCompensation.maxSingleLen	float	아니오	단일 최대 보상량
verticalCompensation.switchon	bool	아니오	보상 스위치
verticalCompensation.threshold	float	아니오	보상 임계값

---

상하 보상 매개변수 조회

0x4157 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

상하 보상 매개변수 반환 조회

0x4158 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_RESPOND

0x4156와 동일

---

터치 심 검출 매개변수

0x4160 SEARCH_TOUCH_PARAM_SET

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "touchSearch": {
    "2ndAutoDistance": 8.0,
    "2ndAutoReturn": true,
    "2ndAutoVel": 9.0,
    "2ndDeviationLimit": 10.0,
    "2ndDistance": 6.0,
    "2ndSwitchon": false,
    "2ndVel": 7.0,
    "autoDistance": 3.0,
    "autoReturn": true,
    "autoVel": 4.0,
    "baseFlag": true,
    "compensation": 11.0,
    "deviationLimit": 5.0,
    "distance": 1.0,
    "isChangePose": false,
    "vel": 2.0
  }
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
craftid	int	예	심 검출 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
touchSearch.2ndAutoDistance	float	아니오	2차 자동 반환 거리
touchSearch.2ndAutoReturn	bool	아니오	2차 자동 반환 활성화
touchSearch.2ndAutoVel	float	아니오	2차 자동 반환 속도
touchSearch.2ndDeviationLimit	float	아니오	2차 초과 편차 범위
touchSearch.2ndDistance	float	아니오	2차 심 검출 거리
touchSearch.2ndSwitchon	bool	아니오	2차 심 검출 활성화
touchSearch.2ndVel	float	아니오	2차 심 검출 속도
touchSearch.autoDistance	float	아니오	자동 반환 거리
touchSearch.autoReturn	bool	아니오	자동 반환 활성화
touchSearch.autoVel	float	아니오	자동 반환 속도
touchSearch.baseFlag	bool	아니오	기준 심 검출 스위치
touchSearch.compensation	float	아니오	모션 벡터 보상
touchSearch.deviationLimit	float	아니오	초과 편차 범위
touchSearch.distance	float	아니오	심 검출 거리
touchSearch.isChangePose	bool	아니오	자세 변경 여부
touchSearch.vel	float	아니오	심 검출 속도

---

매개변수 조회

0x4161 SEARCH_TOUCH_PARAM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	심 검출 파일 번호

---

조회 응답

0x4162 SEARCH_TOUCH_PARAM_RESPOND

매개변수는 0x4160과 동일

---

아크 전압 추적

아크 전압 추적 매개변수 설정

0x4163 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_SET

{
  "base_calc": {
    "collect_time": 5.0,
    "method": 0,
    "vol_inc": 4.0,
    "voltage": 3.0
  },
  "collection": {
    "analog_port": 1,
    "equipment": 0,
    "invalid_data_time": 2.0,
    "period": 1
  },
  "craftid": 1,
  "pid": {
    "dev_shreshold": 9.0,
    "kd": 8.0,
    "ki": 7.0,
    "kp": 6.0,
    "max_iout": 10.0,
    "max_out": 11.0
  },
  "robot": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
craftid	int	예	추적 파일 번호
robot	int	예	로봇 번호
base_calc.collect_time	float	아니오	용접 시작 계산 시간 (s)
base_calc.method	int	아니오	기준 전압 가져오기 방식：0-용접 계산, 1-수동 계산
base_calc.vol_inc	float	아니오	계산 증분
base_calc.voltage	float	아니오	기준 전압 (= 계산량 + 계산 증분)
collection.analog_port	int	아니오	아크 전압 수집 아날로그 포트 (AIN-1...)
collection.equipment	int	아니오	아크 전압 수집 장비：0-용접기, 1-아크 전압 모듈
collection.invalid_data_time	float	아니오	무효 데이터 시간 (s)
collection.period	int	아니오	샘플링 주기 (ms)
pid.dev_shreshold	float	아니오	편차 임계값
pid.kd	float	아니오	미분 계수
pid.ki	float	아니오	적분 계수
pid.kp	float	아니오	비례 계수
pid.max_iout	float	아니오	적분 리미트
pid.max_out	float	아니오	출력 리미트

---

아크 전압 추적 매개변수 조회

0x4164 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

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아크 전압 추적 매개변수 응답 조회

0x4165 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_RESPOND

0x4163와 동일

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아크 전압 추적 기준 전압 계산 시작

0x4166 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC_START

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

아크 전압 추적 기준 전압 계산 종료

0x4167 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC_END

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

아크 전압 추적 기준 전압 계산

0x4168 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC

{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호

---

0x4168 계산 결과 반환

ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALCURESULTS_GET

{
  "basic_calc": {
    "voltage": 0.0
  }
}

매개변수 이름	유형	설명
basic_calc.voltage	float	기준 전압

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아크 전압 추적 소구간 매개변수 수정

0x416B ARC_VOLTAGE_TRACK_WINDOWSPARAM_SET

{
  "base_calc": {
    "vol_inc": 4.0,
    "voltage": 3.0
  },
  "craftid": 3,
  "robot": 1
}

매개변수 이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
craftid	int	예	추적 파일 번호
base_calc.vol_inc	float	아니오	계산 증분
base_calc.voltage	float	아니오	기준 전압