恩普伺服

충돌 감지

0x3203 NEP_FUNCTION_SET

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
collisionDetectionFlag	bool	예	충돌 감지 활성화
dragTeachFlag	bool	예	드래그 티치 활성화
collisionThreshold	int[6]	예	각 축 충돌 임계값

요청 예시:

{
    "robot": 1,
    "collisionDetectionFlag": true,
    "dragTeachFlag": false,
    "collisionThreshold": [1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300]
}

드래그 티치

0x3204 NEP_FUNCTION_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
    "robot": 1
}

0x3205 NEP_FUNCTION_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
collisionDetectionFlag	bool	예	충돌 감지 활성화
dragTeachFlag	bool	예	드래그 티치 활성화
collisionThreshold	int[6]	예	각 축 충돌 임계값

응답 예시:

{
    "robot": 1,
    "collisionDetectionFlag": true,
    "dragTeachFlag": false,
    "collisionThreshold": [1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300]
}

충돌 해제

0x3206 NEP_FUNCTION_CLEAR

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
    "robot": 1
}

0x3207 NEP_FUNCTION_CLEAR_RESPOND

컨트롤러 응답응답 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
clear	bool	예	true: 충돌 해제성공 false: 충돌 해제실패

응답 예시:

{
    "robot": 1,
    "clear": true
}