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Appearance

기타外设 ​

엔코더 ​

설명 ​

호스트 컴퓨터설정외부 축엔코더溢값매개변수

명령어： 0x7200

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위설명
externalAxisarray-외부 축엔코더최대값최소값매개변수 목록，길이을/를현재외부 축축수
encodearray-엔코더최대값최소값매개변수 목록，길이을/를该축종속 축수目+1
maxdouble[-2^32, 2^32]엔코더최대값
mindouble[-2^32, 2^32]엔코더최소값
externalGroupNumint[1, 3]要설정매개변수的축그룹 번호
robotint[1, 4]현재로봇번호

요청 예시 ​

json
{
  "externalAxis": [
    {
      "encode": [
        {
          "max": "100.0",
          "min": "-100.0"
        }
      ]
    }
  ],
  "externalGroupNum": 1,
  "robot": 2
}

설명 ​

호스트 컴퓨터조회외부 축엔코더溢값매개변수

명령어： 0x7201

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위설명
externalGroupNumint[1, 3]要조회매개변수的축그룹 번호
robotint[1, 4]현재로봇번호

요청 예시 ​

json
{
  "externalGroupNum": 1,
  "robot": 2
}

설명 ​

컨트롤러응답호스트 컴퓨터외부 축엔코더溢값매개변수

명령어： 0x7202

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위설명
externalAxisarray-외부 축엔코더최대값최소값매개변수 목록，길이을/를현재외부 축축수
enableint[0, 1]엔코더多圈값溢出计수기능；0의미미开启，1의미已开启
encodearray-엔코더최대값최소값매개변수 목록，길이을/를该축종속 축수目+1
maxdouble[-2^32, 2^32]엔코더최대값
mindouble[-2^32, 2^32]엔코더최소값
externalGroupNumint[1, 3]축그룹 번호
robotint[1, 4]현재로봇번호

응답 예시 ​

json
{
  "externalAxis": [
    {
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "100.0",
          "min": "-100.0"
        }
      ]
    }
  ],
  "externalGroupNum": 1,
  "robot": 2
}

外部인터페이스 ​

설명 ​

호스트 컴퓨터조회外部인터페이스수량

명령어： 0x7220

요청 예시 ​

json
{}

설명 ​

컨트롤러응답호스트 컴퓨터外部인터페이스수량

명령어： 0x7221

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
canPortSumint已연결CAN포트수량
encodorPortSumint已연결엔코더포트수량
pwmPortSumint已연결PWM포트수량

응답 예시 ​

json
{
  "canPortSum": 1,
  "encodorPortSum": 2,
  "pwmPortSum": 4
}

하드디스크 ​

설명 ​

호스트 컴퓨터조회하드디스크상태

명령어： 0x7230

요청 예시 ​

json
{}

설명 ​

컨트롤러응답호스트 컴퓨터하드디스크상태

명령어： 0x7231

매개변수 목록 ​

필드이름유형단위설명
Estimated Available Timeinth预计可用시간
get_harddisk_warning_timeinth하드디스크预警시간

응답 예시 ​

json
{
  "Estimated Available Time": 200,
  "get_harddisk_warning_time": 500
}

설명 ​

호스트 컴퓨터설정하드디스크预警시간

명령어： 0x7232

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위단위설명
set_harddisk_warning_timeint(0, 9999)h하드디스크预警시간

요청 예시 ​

json
{
  "set_harddisk_warning_time": 50
}

서보内部매개변수 ​

설명 ​

컨트롤러전송서보内部매개변수时会十번째매개변수을/를1组，分多회전송给호스트 컴퓨터

호스트 컴퓨터설정서보매개변수 ​

명령어： 0x7240

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위설명
robotint[1, 4]현재로봇번호
servoNumint-필요설정的축번호
servoobject-서보内部매개변수 목록；아님同机型가져오기到매개변수아님1致
valueint/double-설정的매개변수값
temporary_saveint[0, 1]여부을/를临时储存；0의미非临时储存，1의미临时储存

요청 예시 ​

json
{
  "robot": 1,
  "servo": {
    "위치명령어低通滤波器截止주파수": {
      "value": 100.0
    },
    "위치루프 비례 게인1": {
      "value": 1000.0
    },
    "위치루프 비례 게인2": {
      "value": 1000.0
    },
    "위치环积分시간常수": {
      "value": 5000.0
    },
    "功率回路设定": {
      "value": 196616.0
    },
    "故障정지选项": {
      "value": 6.0
    },
    "모터反电势系수": {
      "value": 53.0
    },
    "모터抱闸保持토크": {
      "value": 1000.0
    },
    "모터抱闸制动保持지연시간": {
      "value": 100.0
    },
    "모터抱闸制动允许지연시간": {
      "value": 500.0
    },
    "모터抱闸制动시간": {
      "value": 60.0
    }
  },
  "servoNum": 1,
  "temporary_save": 0
}

호스트 컴퓨터조회서보内部매개변수 ​

명령어： 0x7241

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
robotint현재로봇번호
servoNumint필요조회的축번호

요청 예시 ​

json
{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1
}

컨트롤러응답호스트 컴퓨터서보内部매개변수 ​

명령어： 0x7242

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
robotint현재로봇번호
servoNumint조회的축번호
sendNumint已전송매개변수수량
totalNumint内部매개변수的总수량
servoobject서보内部매개변수 목록；아님同机型가져오기到매개변수아님1致

servo 객체매개변수 ​

필드이름유형설명
hexbool여부을/를16진수
indexint주소
lowLimitint최소限制
unitstring단위
upLimitint최대限制
valueint/double매개변수값

응답 예시 ​

json
{
  "robot": 1,
  "sendNum": 10,
  "servo": {
    "위치명령어低通滤波器截止주파수": {
      "hex": false,
      "index": 8299,
      "lowLimit": 1,
      "unit": "0.1HZ",
      "upLimit": 1000,
      "value": 100
    },
    "위치루프 비례 게인1": {
      "hex": false,
      "index": 8256,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "‰",
      "upLimit": 600000,
      "value": 1000
    },
    "위치루프 비례 게인2": {
      "hex": false,
      "index": 8258,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "‰",
      "upLimit": 600000,
      "value": 1000
    },
    "위치环积分시간常수": {
      "hex": false,
      "index": 8259,
      "lowLimit": 125,
      "unit": "us",
      "upLimit": 600000,
      "value": 5000
    },
    "功率回路设定": {
      "hex": true,
      "index": 8236,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "",
      "upLimit": 196623,
      "value": 196616
    },
    "故障정지选项": {
      "hex": true,
      "index": 8339,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "",
      "upLimit": 197379,
      "value": 0
    },
    "모터反电势系수": {
      "hex": false,
      "index": 8390,
      "lowLimit": 1,
      "unit": "mV/rpm",
      "upLimit": 10000,
      "value": 53
    },
    "모터抱闸保持토크": {
      "hex": false,
      "index": 8756,
      "lowLimit": 1,
      "unit": "mNm",
      "upLimit": 600000,
      "value": 1000
    },
    "모터抱闸制动保持지연시간": {
      "hex": false,
      "index": 8250,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "ms",
      "upLimit": 10000,
      "value": 100
    },
    "모터抱闸制动允许지연시간": {
      "hex": false,
      "index": 8254,
      "lowLimit": 0,
      "unit": "ms",
      "upLimit": 10000,
      "value": 500
    }
  },
  "servoNum": 1,
  "totalNum": 38
}

星辰1번호 ​

호스트 컴퓨터조회엔코더범위 ​

명령어： 0x7250

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
encodorPortUInt엔코더포트 번호

요청 예시 ​

json
{
  "encodorPort": 1
}

컨트롤러응답호스트 컴퓨터엔코더범위 ​

명령어： 0x7251

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
encodorPortUInt엔코더포트 번호
encodorMaxint엔코더범위최대값
encodorMinint엔코더범위최소값

응답 예시 ​

json
{
  "encoderMax": 100,
  "encoderMin": 0,
  "encodorPort": 1
}

호스트 컴퓨터조회엔코더값 ​

명령어： 0x7252

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
encodorPortUInt엔코더포트 번호

요청 예시 ​

json
{
  "encodorPort": 1
}

컨트롤러응답호스트 컴퓨터엔코더값 ​

명령어： 0x7253

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
encodorPortUInt엔코더포트 번호
encodorValueint엔코더값

응답 예시 ​

json
{
  "encodorPort": 1,
  "encodorValue": 5
}

PWM ​

호스트 컴퓨터설정PWM매개변수 ​

명령어： 0x7260

매개변수 목록 ​

필드이름유형범위설명
pwmPortUInt-PWM포트
dutydouble-PWM占空比
freqdouble-PWM주파수
pwmOutTimeMsUInt[1000, 5000] msPWM출력시간；입력0时则1直출력PWM

요청 예시 ​

json
{
  "duty": 50,
  "freq": 1000,
  "pwmOutTimeMs": 1000,
  "pwmPort": 1
}

호스트 컴퓨터조회PWM매개변수 ​

명령어： 0x7261

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
pwmPortUIntPWM포트

요청 예시 ​

json
{
  "pwmPort": 1
}

컨트롤러응답호스트 컴퓨터PWM매개변수 ​

명령어： 0x7262

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
pwmPortUIntPWM포트
dutydoublePWM占空比
freqdoublePWM주파수

응답 예시 ​

json
{
  "duty": 50,
  "freq": 1000,
  "pwmPort": 1
}

컨트롤러응답호스트 컴퓨터출력시간결과 ​

명령어： 0x7263

매개변수 목록 ​

필드이름유형설명
okbool출력시간결과

응답 예시 ​

json
{
  "ok": true
}