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Appearance

용접 프로세스 ​

용접 장치 ​

용접 장치를 설정할 때, 다음을 전송합니다:

0x4001 WELDEQUIPMENT_SET

json
{
  "basic_functions": {
    "arc_detection_time": 1.3,
    "arc_depletion_detection_time": 1.3,
    "arc_detection_ensure_time": 1.3,
    "pre_give_gas_time": 1.5,
    "close_time": 1.9,
    "weld_interruption_detection": 1,
    "arc_fly": 1
  },
  "micro_adjustment": {
    "single_adjustment_current": 3,
    "single_adjustment_voltage": 4,
    "single_adjustment_speed": 5,
    "swing_weld_frequency": 6,
    "swing_weld_range": 1.1
  },
  "restart": {
    "restart_times": 1,
    "restart_distance": 2,
    "restart_speed": 3,
    "re_arc_times": 4,
    "restart_enable": false,
    "re_arc_enable": false,
    "restart_mode": 0
  },
  "antiCollision": {
    "enable": false,
    "inputPort": 1,
    "inputValue": 1,
    "stopTime": 80,
    "outputPort": 2,
    "outputValue": 1,
    "shieldFlag": false,
    "shieldTime": 30
  },
  "other": {
    "break_back_time": 1.2,
    "weld_finish_time": 1.3,
    "break_back_enable": false,
    "weld_finish_function": true,
    "simulation_set_zero": false
  },
  "collisionButtonFlag": {
    "error_enable_switch": true
  }
}

basic_functions 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
arc_detection_timedouble아크 발생 검출 시간
arc_depletion_detection_timedouble아크 소진 검출 시간
arc_detection_ensure_timedouble아크 발생 확인 검출 시간
pre_give_gas_timedouble사전 가스 공급 시간
close_timedouble가스 차단 지연 시간
weld_interruption_detectionint용접 중단 검출
arc_flyint비행 중 아크 발생

micro_adjustment 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
single_adjustment_currentint용접 전류 1회 조정량
single_adjustment_voltageint용접 전압 1회 조정량
single_adjustment_speedint용접 속도 1회 조정량
swing_weld_frequencyint위빙 주파수 1회 조정량
swing_weld_rangedouble위빙 진폭 1회 조정량

restart 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
restart_timesint재시작 횟수
restart_distanceint재시작 거리
restart_speedint재시작 속도
re_arc_timesint재아크 발생 횟수
restart_enablebool재시작 활성화
re_arc_enablebool재아크 발생 활성화
restart_modeint재시작 모드: 0-자동 재시작, 1-반자동 재시작, 2-정지

antiCollision 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
enablebool충돌 방지 기능 활성화
inputPortint충돌 방지 IO 포트
inputValueint충돌 방지 트리거 레벨
stopTimeint충돌 방지 급정지 시간
outputPortint충돌 방지 출력 알림 포트
outputValueint충돌 방지 출력 알림 레벨
shieldFlagbool충돌 방지 차단 활성화
shieldTimeint차단 시간

other 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
break_back_timedouble아크 소단 후 와이어 후퇴 시간
weld_finish_timedouble용접 완료 후 와이어 후퇴 시간
break_back_enablebool아크 소단 후 와이어 후퇴 활성화
weld_finish_functionbool용접 완료 후 와이어 후퇴 기능
simulation_set_zerobool아크 소호 아날로그량 0 설정 기능

collisionButtonFlag 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
error_enable_switchbool드래그 점동 모드 전환 스위치

용접 장치를 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x4002 WELDEQUIPMENT_INQUIRE

data: 없음

용접 장치 조회에 대해 컨트롤러가 반환하는 값:

0x4003 WELDEQUIPMENT_RESPOND

0x4001과 동일

전류 전압 매칭 설정 ​

전류 전압 매칭을 설정할 때, 다음을 전송합니다:

0x4004 CURVOLMATCH_SET

json
{
  "current_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "robot": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
current_control.set_voltagearray설정 전류
current_control.actual_currentarray실제 전류
voltage_control.set_voltagearray설정 전압
voltage_control.actual_voltagearray실제 전압
robotint로봇 번호

전류 전압 매칭을 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x4005 CURVOLMATCH_INQUIRE

data: 없음

전류 전압 매칭 조회에 대해 컨트롤러가 반환하는 값:

0x4006 CURVOLMATCH_RESPOND

json
{
  "current_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "IO": {
    "AO_setcurrent": 0,
    "AO_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
current_control.set_voltagearray설정 전류
current_control.actual_currentarray실제 전류
voltage_control.set_voltagearray설정 전압
voltage_control.actual_voltagearray실제 전압
IO.AO_setcurrentint전류 출력 포트
IO.AO_setvoltageint전압 출력 포트
robotint로봇 번호

용접 매개변수 ​

용접 매개변수를 설정할 때, 다음을 전송합니다:

0x4007 WELDPARAMETER_SET

json
{
  "num": 1,
  "notes": "예시",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "ramp_time": 1.1,
    "ramp_distance": 1.1,
    "ramp_enable": true,
    "ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1,
    "arcon_use_param": true,
    "arcoff_use_param": true
  }
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
numint매개변수 번호, 1부터 시작
notesstring주석

arcoff_parameters (아크 소호 매개변수) ​

매개변수명유형설명
arcoff_voltagedouble아크 소호 전압
arcoff_currentdouble아크 소호 전류
arcoff_timedouble아크 소호 시간
ramp_timedouble그라데이션 시간
ramp_distancedouble그라데이션 거리
ramp_enablebool그라데이션 활성화
ramp_modeint아크 소호 그라데이션 방식: 0-시간 그라데이션, 1-거리 그라데이션

weld_parameters (용접 매개변수) ​

매개변수명유형설명
weld_currentdouble용접 전류
weld_voltagedouble용접 전압

arcon_parameters (아크 발생 매개변수) ​

매개변수명유형설명
arcon_currentdouble아크 발생 전류
arcon_voltagedouble아크 발생 전압
arcon_timedouble아크 발생 시간
arcon_ramp_timedouble그라데이션 시간
arcon_ramp_distancedouble그라데이션 거리
arcon_ramp_enablebool아크 발생 그라데이션 활성화
arcon_ramp_modeint아크 발생 그라데이션 방식: 0-시간 그라데이션, 1-거리 그라데이션
arcon_use_parambool아크 발생 매개변수 활성화
arcoff_use_parambool아크 소호 매개변수 활성화

용접 매개변수를 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x4008 WELDPARAMETER_INQUIRE

json
{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

용접 매개변수 조회에 대해 컨트롤러가 반환하는 값:

0x4009 WELDPARAMETER_RESPOND

0x4007과 동일

위빙 매개변수 ​

위빙 매개변수를 설정할 때, 다음을 전송합니다:

0x400B WEAVPARAMETER_SET

json
{
  "num": 1,
  "parameter": {
    "horizontal_angle": 5.0,
    "init_direction": 1,
    "isMove": 1,
    "left_standing_time": 4.0,
    "note": "AA",
    "right_standing_time": 3.0,
    "vertical_angle": 6.0,
    "weaving_ampli": 2.0,
    "weaving_freq": 1.0,
    "weaving_type": 1
  }
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
numint매개변수 번호, 1부터 시작

parameter ​

매개변수명유형설명
horizontal_angledouble수평 편각: -180 ~ +180
init_directionint시작 방향: 0-정방향(+1), 1-역방향(-1)
isMoveint이동 모드: 0-이동, 1-정지
left_standing_timedouble좌측 정지 시간
notestring주석
right_standing_timedouble우측 정지 시간
vertical_angledouble수직 편각: -180 ~ +180
weaving_amplidouble摆动 진폭: 0-50
weaving_freqdouble摆动 주파수
weaving_typeint摆动 유형: 0-사인파, 1-Z자형, 2-원형 摆, 3-외부 축 고정점 摆

위빙 매개변수를 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x400C WEAVPARAMETER_INQUIRE

json
{
  "num": 1
}

위빙 매개변수 조회에 대해 컨트롤러가 반환하는 값:

0x400D WEAVPARAMETER_RESPOND

0x400B와 동일

전류 전압 매칭 실제값 ​

전류 전압 매칭 매개변수의 실제값을 설정합니다. 값이 수정되면 전송되며, 별도로 저장할 필요는 없습니다:

0x400E WELDFACTCURVOL_SET

json
{
  "type": 0,
  "value": 4.13
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
typeint0-전류 제어 매칭, 2-전압 제어 매칭
valuedouble값

컨트롤러 응답:

0x400F WELDFACTCURVOL_RESPOND

json
{
  "result": 1,
  "robot": 1
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
resultint1-설정 성공, 0-설정 실패
robotint로봇 번호

아날로그량 매칭을 시작합니다. 전류 전압 매칭 인터페이스가 열리면 true를 전송하고, 닫히면 false를 전송합니다.

0x4010 WELD_CURVOLMATCH_START

json
{
  "start": true
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
startbooltrue-시작, false-종료

용접 IO ​

용접 IO 인터페이스를 설정할 때, 다음을 전송합니다:

0x4011 WELDIOPORT_SET

json
{
  "Ain": {
    "Voltage": 2,
    "electric": 1
  },
  "Aout": {
    "given_electric_current": 1,
    "given_setvoltage": 2
  },
  "Din": {
    "arc_success": 1,
    "seek_success": 2
  },
  "Dout": {
    "arc_signal": 1,
    "gas_detection": 4,
    "positioning_mode": 5,
    "wire_feed": 2,
    "wire_feed_back": 3
  }
}

Ain (아날로그 입력) ​

매개변수명유형설명
Voltageint용접 전압
electricint용접 전류

Aout (아날로그 출력) ​

매개변수명유형설명
given_electric_currentint전류 지령 신호
given_setvoltageint전압 지령 신호

Din (디지털 입력) ​

매개변수명유형설명
arc_successint아크 발생 성공
seek_successint심 검출 성공

Dout (디지털 출력) ​

매개변수명유형설명
arc_signalint아크 발생 성공 신호
gas_detectionint가스 검출 신호
positioning_modeint심 검출 모드
wire_feedint점동 송사(送丝) 신호
wire_feed_backint역방향 송사 신호

용접 IO 인터페이스를 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x4012 WELDIOPORT_INQUIRE

json
{}

컨트롤러가 용접 IO 인터페이스 조회 요청을 수신하면 다음을 반환합니다:

0x4013 WELDIOPORT_RESPOND

data: 0x4011과 동일

용접 상태를 조회할 때, 다음을 전송합니다:

0x4015 WELDMONITOR_INQUIRE

data: 없음

컨트롤러가 용접 상태 조회 요청을 수신하면 다음을 반환합니다:

0x4016 WELDSTATE_RESPOND

json
{
  "antiCollision": {
    "shieldFlag": true
  },
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "feedWire": true,
  "aspiration": true,
  "returnWire": true,
  "pistolSwitch": 0,
  "arcingSuccess": 1,
  "handWireFeed": -1,
  "weldCurrent": 1.0,
  "weldVoltage": 2.0,
  "weldRunTime": 3.3,
  "weldRunDutyRatio": 4.4,
  "robot": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
antiCollision.shieldFlagbool충돌 방지 차단
weldEnabledbool용접 활성화
spotWeldEnabledbool점용접 활성화
feedWirebool와이어 송출
aspirationbool가스 공급
returnWirebool와이어 후퇴
pistolSwitchint용총 스위치 상태: 0-LOW(빨강), 1-HIGH(초록), -1-없음(회색)
arcingSuccessint아크 점호 성공
handWireFeedint수동 와이어 송출
weldCurrentdouble용접 전류
weldVoltagedouble용접 전압
weldRunTimedouble용접 시간
weldRunDutyRatiodouble용접 듀티비
robotint로봇 번호

점용접 매개변수 ​

점용접 매개변수 설정:

0x4017 WELD_SHOTPARM_SET

json
{
  "spotWeldCurrent": 0,
  "spotWeldVoltage": 0,
  "spotWeldMaxTime": 0
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
spotWeldCurrentdouble점용접 전류
spotWeldVoltagedouble점용접 전압
spotWeldMaxTimedouble점용접 최대 시간: 1-10

전류 전압 직접 설정 ​

0x4018 WELD_CURVOL_DIRECTSET

json
{
  "type": 1,
  "value": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
typeint1-전류 설정, 2-전압 설정
valuedouble값

용접기 모드 설정 ​

용접기 모드 모니터링 및 설정:

0x401A WELD_HANDOP_SET

json
{
  "type": 1,
  "value": 0,
  "robot": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
typeint1-용접 활성화, 2-수동 아크 발생, 3-수동 점용접, 4-와이어 송출, 5-와이어 후퇴, 6-가스 공급, 7-고장 리셋
valueintbool 형
robotint로봇 번호

용접기 매개변수 조회:

0x401B WELD_HANDOP_INQUIRE

data: 없음

용접기 매개변수 데이터 반환:

0x401C WELD_HANDOP_RESPOND

json
{
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "spotWeldCurrent": 33.3,
  "spotWeldVoltage": -20.2,
  "spotWeldMaxTime": 0.5,
  "newCurrent": 33.3,
  "newVoltage": -20.2,
  "feedWire": true,
  "returnWire": true,
  "aspiration": true
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
weldEnabledbool용접 활성화
spotWeldEnabledbool점용접 활성화
spotWeldCurrentdouble점용접 전류
spotWeldVoltagedouble점용접 전압
spotWeldMaxTimedouble점용접 최대 시간: 0-1s
newCurrentdouble설정 전류
newVoltagedouble설정 전압
feedWirebool와이어 송출
returnWirebool와이어 후퇴
aspirationbool가스 공급

용접기 선택 설정 ​

0x401D WELD_MACHINE_CHOOSE_SET

json
{
  "controlMode": 1,
  "monufactor": "瑞凌",
  "weldingMode": 1,
  "commMode": "ModBus RTU",
  "slaveIP": "192.168.1.15",
  "slaveid": 1,
  "port": 21,
  "baudRate": 115200,
  "RILAND": {
    "materialWireDiameterGasSelect": 1
  }
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
controlModeint0-아날로그 제어, 1-디지털 제어
monufactorstring용접기 제조사
weldingModeint0-개별, 1-일체화
commModestring통신 방식: CAN, ModBus RTU, Modbus TCP, EtherCAT
slaveIPstring슬레이브 IP
slaveidint슬레이브 ID
portint포트 번호
baudRateint보드 레이트
RILAND.materialWireDiameterGasSelectint재료/와이어 직경/가스 선택

조회:

0x401E WELD_MACHINE_CHOOSE_INQUIRE

data: 없음

반환:

0x401F WELD_MACHINE_CHOOSE_RESPOND

json
{
  "controlMode": 0,
  "monufactor": "麦格米特",
  "weldingMode": 0,
  "commMode": "CAN",
  "slaveIP": "192.168.1.14",
  "slaveid": 1,
  "port": 2,
  "baudRate": 115200,
  "monufactorList": ["麦格米特", "美佳尼克", "欢颜"],
  "RILAND": {
    "materialWireDiameterGasSelect": 1
  }
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
controlModeint0-아날로그 제어, 1-디지털 제어
monufactorstring용접기 제조사
weldingModeint0-개별, 1-일체화
commModestring통신 방식
slaveIPstring슬레이브 IP
slaveidint슬레이브 ID
portint포트 번호
baudRateint보드 레이트
monufactorListarray용접기 제조사 목록
RILAND.materialWireDiameterGasSelectint재료/와이어 직경/가스 선택

용접기 통신 상태 조회 ​

0x4022 WELD_MACHINE_CONNECT_STATUS_INQUIRE

data: 없음

반환:

0x4023 WELD_MACHINE_CONNECT_STATUS_RESPOND

json
{
  "welder": [
    {
      "status": 0
    }
  ]
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
welder[].statusint용접기 통신 상태

용접 매개변수, 위빙 매개변수 주석 조회 ​

0x4024 WELDPARAMETERNOTES_INQUIRE

json
{}

반환:

0x4025 WELDPARAMETERNOTES_RESPOND

json
{
  "weldNotes": ["112", "223", "", ""],
  "weavParameterNotes": ["112", "223", "", ""]
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
weldNotesarray용접 매개변수 주석
weavParameterNotesarray위빙 매개변수 주석

용접 미세 조정 조회 ​

0x4029 WELDADJUSTMENT_INQUIRE

json
{}

반환:

0x402A WELDADJUSTMENT_RESPOND

json
{
  "weav": {
    "left_stay_time": [0, 1.0],
    "right_stay_time": [0, 1.0],
    "swing_amplitude": [0, 1.0],
    "swing_frequency": [0, 1.0]
  },
  "weld": {
    "weld_current": [0.0, 0.0],
    "weld_voltage": [0.0, 0.0]
  }
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
weav.left_stay_timearray좌측 정지 시간: [최솟값, 최댓값]
weav.right_stay_timearray우측 정지 시간: [최솟값, 최댓값]
weav.swing_amplitudearray위빙 진폭: [최솟값, 최댓값]
weav.swing_frequencyarray위빙 주파수: [최솟값, 최댓값]
weld.weld_currentarray용접 전류: [최솟값, 최댓값]
weld.weld_voltagearray용접 전압: [최솟값, 최댓값]

용접 미세 조정 ​

참고: 실행 모드에서 사용하려면 용접 장치 - 미세 조정에서 매개변수를 먼저 설정해야 합니다.

0x402B WELDADJUSTMENT_SET

json
{
  "name": "weld_current",
  "type": 0
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
namestring매개변수명: weld_current-용접 전류, weld_voltage-용접 전압
typeint0-증가, 1-감소, 2-매개변수를 구성 파일에 저장

교차선 용접 캘리브레이션 공작물 좌표계 ​

좌표 캘리브레이션 설정:

0x4051 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_SET

json
{
  "workPieceNum": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint공작물 번호

교차선에서 캘리브레이션할 점을 클릭:

0x4052 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint공작물 번호
pointNumint점 번호: 0~5

응답:

0x4053 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_RESPOND

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint공작물 번호
pointNumint점 번호: 0~5
posarray현재 캘리브레이션된 포인트

캘리브레이션 결과 반환:

0x4054 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_RESULT

json
{
  "result": true,
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 7.873846098073,
    "alpha": 39.072395710472,
    "e": 9.866955106008,
    "r": 2.527536958062
  },
  "WorkPieceCoord": [459.926870686929, -2.5264800349, 632.105073382516, -0.000000248216, 0.000000069098, 2.768560904971]
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
resultbool캘리브레이션 결과
workPieceNumint공작물 번호
cylinderIntersectLineParam.Rdouble교차선 매개변수 R
cylinderIntersectLineParam.alphadouble교차선 매개변수 alpha
cylinderIntersectLineParam.edouble교차선 매개변수 e
cylinderIntersectLineParam.rdouble교차선 매개변수 r
WorkPieceCoordarray공작물 좌표계

교차선 공작물 매개변수 설정 ​

0x4055 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_SET

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint공작물 번호
cylinderIntersectLineParam.Rdouble교차선 매개변수 R
cylinderIntersectLineParam.rdouble교차선 매개변수 r
cylinderIntersectLineParam.edouble교차선 매개변수 e
cylinderIntersectLineParam.alphadouble교차선 매개변수 alpha
WorkPieceCoordarray공작물 좌표계

교차선 공작물 매개변수 조회:

0x4056 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

교차선 공작물 매개변수 응답:

0x4057 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_RESPOND

0x4055와 동일

교차선 용총 매개변수 설정 ​

0x4061 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_SET

json
{
  "WeldingGunParam": {
    "alpha": 1.0,
    "beta": 2.0,
    "gama": 3.0,
    "pos_hf_hq": [4.0, 5.0, 6.0]
  },
  "startAngle": 7.0,
  "totalAngle": 8.0,
  "workPieceNum": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
WeldingGunParam.alphadouble용총 각도 alpha
WeldingGunParam.betadouble용총 각도 beta
WeldingGunParam.gamadouble용총 각도 gama
WeldingGunParam.pos_hf_hqarray용총 위치
startAngledouble시작 각도
totalAngledouble총 각도
workPieceNumint공작물 번호

교차선 용총 매개변수 조회:

0x4062 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

교차선 용총 매개변수 응답:

0x4063 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_RESPOND

0x4061과 동일

교차선 프로세스 플래그 설정 ​

위치변위기(positioner) 유무에 따른 교차선 프로세스 구분을 위한 플래그 설정:

0x4065 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_SET

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint프로세스 번호
withSyncPosFlagint0-위치변위기 없음, 1-위치변위기 있음

좌표 캘리브레이션 조회:

0x4066 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

응답:

0x4067 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_RESPOND

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

반환 매개변수 설명 ​

매개변수명유형설명
workPieceNumint프로세스 번호
withSyncPosFlagint0-위치변위기 없음, 1-위치변위기 있음