독립 축

독립 축매개변수

설정독립 축인터페이스매개변수

명령字： 0x2800

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	축번호
angularDistanceConversionRatioValue	double	转换比
isTrack	bool	여부예地轨
encoderBitLineditValue	double	엔코더비트수
inverseLimitValue	double	反리밋
maximumPositiveSpeedValue	double	최대正转速；단위:倍率
maximumReverseSpeedValue	double	최대反转速；단위:倍率
motorDir	int	모터방향；1：正，-1：负
positiveLimitValue	double	正리밋
ratedPositiveSpeedValue	double	额定正转速；단위:rpm
ratedReverseSpeedValue	double	额定反转速；단위:rpm
reductionRatioValue	double	减速比
maxAccValue	double	최대加속도；단위:속도的倍率
maxDecValue	double	최대减속도；단위:속도的倍率
selectBindServo	uint	선택필요바인딩的서보번호

요청예시：

{
  "independentAxisParameter": {
    "axisNum": 0,
    "angularDistanceConversionRatioValue": 0.0,
    "isTrack": false,
    "encoderBitLineditValue": 0.0,
    "inverseLimitValue": 0.0,
    "maximumPositiveSpeedValue": 0.0,
    "maximumReverseSpeedValue": 0.0,
    "motorDir": 0,
    "positiveLimitValue": 0.0,
    "ratedPositiveSpeedValue": 0.0,
    "ratedReverseSpeedValue": 0.0,
    "reductionRatioValue": 0.0,
    "maxAccValue": 0.0,
    "maxDecValue": 0.0,
    "selectBindServo": 0
  }
}

호스트 컴퓨터조회독립 축인터페이스매개변수

명령字： 0x2801

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 1
}

컨트롤러 응답독립 축인터페이스매개변수

명령字： 0x2802

반환매개변수同 0x2800 설정명령。

호스트 컴퓨터조회독립 축총 수

명령字： 0x2803

매개변수설명：

없음요청매개변수。

컨트롤러 응답독립 축총 수

명령字： 0x2804

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisSum	int	독립 축총 수

응답예시：

{
  "axisSum": 2
}

호스트 컴퓨터삭제특정번째독립 축매개변수

명령字： 0x2805

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 2
}

독립 축위치

호스트 컴퓨터조회독립 축위치

명령字： 0x2806

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 2
}

컨트롤러 응답독립 축위치

명령字： 0x2807

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
currentPos	double	현재위치

응답예시：

{
  "currentPos": 210.01
}

독립 축0포인트캘리브레이션

명령字： 0x2808

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 2
}

축独立제어팝업

独立제어축PV모션

명령字： 0x30E0

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명	값 범위범위
robot	int	로봇번호	[1,4]
axisNum	int	축번호	-
vel	int	축속도；단위:rpm	[-6000,6000]
dir	int	모션방향；1：正，-1：反向	-
acc	double	加속도	-
dec	double	减속도	-

요청예시：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1,
  "vel": 50,
  "dir": 1,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0
}

独立제어축PV정지

명령字： 0x30E1

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명	값 범위범위
robot	int	로봇번호	[1,4]
axisNum	int	축번호	-

요청예시：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

取消축独立제어모션

명령字： 0x30E4

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명	값 범위범위
robot	int	로봇번호	[1,4]
axisNum	int	축번호	-

요청예시：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

독립 축원점 복귀

명령字： 0x30E5

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	독립 축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 2
}

독립 축원점 복귀정지

명령字： 0x30E6

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명
axisNum	int	독립 축번호

요청예시：

{
  "axisNum": 2
}

독립 축조그

명령字： 0x30E7

매개변수설명：

매개변수이름	유형	설명	값 범위범위
axisNum	int	독립 축번호	-
vel	int	속도；단위:rpm	-
acc	double	加속도	-
dec	double	减속도	-
dir	int	모션방향；1：正，-1：反向	-

요청예시：

{
  "axisNum": 2,
  "vel": 5,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0,
  "dir": 1
}