시스템 상태

컨트롤러 초기화 완료 여부

완료 여부 조회

명령어: 0x4305 CONTROLLER_INIT_FINISH_INQUIRE

json

{}

컨트롤러 응답

명령어: 0x4306 CONTROLLER_INIT_FINISH_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
finishinit	bool	true: 완료, false: 미완료

json

{
  "finishinit": true
}

컨트롤러 IP 설정

명령어: 0x4301 CONTROLLER_IP_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
name	string	네트워크 카드 이름
address	string	IP 주소
gateway	string	게이트웨이
dns	string	DNS 서버

json

{
  "name": "p1p1",
  "address": "192.168.1.13",
  "gateway": "192.168.1.1",
  "dns": "114.114.114.114"
}

컨트롤러 IP 조회

명령어: 0x4302 CONTROLLER_IP_INQUIRE

매개변수 없음

컨트롤러 응답

명령어: 0x4303 CONTROLLER_IP_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
num	int	네트워크 카드 수량
network	array	네트워크 카드 정보 배열

json

{
  "num": 1,
  "network": [
    {
      "name": "p1p1",
      "address": "192.168.1.13",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    },
    {
      "name": "p2p1",
      "address": "192.168.1.14",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    }
  ]
}

컨트롤러 License

컨트롤러 ID 가져오기

명령어: 0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

컨트롤러 응답

명령어: 0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
controllerID	string	컨트롤러 ID

json

{
  "controllerID": "4DC9F0249098C82E"
}

컨트롤러 남은 사용 일수 가져오기

명령어: 0x5055 USE_REST_DAYS_INQUIRE

컨트롤러 응답

명령어: 0x5056 USE_REST_DAYS_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
restdays	int	남은 일수, -1: 사용 기한 없음, 0: 사용 기한 만료
year	int	만료 연도
mon	int	만료 월
day	int	만료 일

json

{
  "restdays": 30,
  "year": 1,
  "mon": 1,
  "day": 1
}

시리얼 번호 업데이트

명령어: 0x5057 LICENSE_SERIAL_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
license	string	컨트롤러 시리얼 번호

json

{
  "license": "ACOCWKBZHSKBEJHI"
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5059 LICENSE_SERIAL_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
result	string	키 업데이트 성공, 컨트롤러 곧 재시작
ivalid	string	유효하지 않은 키
error	string	크랙 의심, 잠금 해제 거부

json

{
  "result": "success",
  "ivalid": "유효하지 않은 키!",
  "error": "크랙 의심, 잠금 해제 거부!"
}

이미지 버전 조회

명령어: 0x505A IMAGE_VERSION_INQUIRE (티치 펜던트에는 이 기능 없음)

조회 결과 반환

명령어: 0x505B IMAGE_VERSION_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
result	bool	조회 성공 여부
version	int	버전 번호 (조회 성공 시 반환)

json

{
  "result": true,
  "version": xx
}

컨트롤러 전송 (권한 없음 사용 알림)

명령어: 0x505C DISABLE_CONTROLLER

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
reason	string	컨트롤러 권한 없음 사용 알림 정보

json

{
  "reason": ""
}

컨트롤러 전송 (남은 일수 알림)

명령어: 0x505F REST_DAYS_REMIND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
restDays	int	컨트롤러가 전송하는 남은 사용 일수

json

{
  "restDays": 0
}

버전 번호 가져오기

티치 펜던트가 현재 컨트롤러 버전 번호를 가져와야 할 때, 다음 명령을 전송합니다:

명령어: 0x3402 VERSIONNUM_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
version	string	버전 번호 내용
servoVersion	string	서보 버전
ocmVersion	string	정적 라이브러리 버전
ioVersion	string	IO 보드 버전

json

{
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": xx,
  "ocmVersion": xx,
  "ioVersion": xx
}

컨트롤러가 조회 명령을 수신하면, 다음 명령을 전송합니다

명령어: 0x3403 VERSIONNUM_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
configFileVersionMismatch	bool	구성파일 일치 여부, false: 불일치, true: 일치
jobFileVersion	string	작업파일 버전
rtlVersion	string	컨트롤러 버전
sysClock	string	시스템 시계, 형식: YYYY.MM.DD HH:MM:SS
version	string	버전 번호 내용
servoVersion	string	서보 버전 (구형 컨트롤러는 빈 문자열 응답)
ocmVersion	string	정적 라이브러리 버전 (구형 컨트롤러는 빈 문자열 응답)
ioVersion	string	IO 버전 번호 (구형 컨트롤러는 빈 문자열 응답)
nodka_c1201	object	C1201 컨트롤러 전용 노드

json

{
  "configFileVersionMismatch": false,
  "jobFileVersion": "5.2.0",
  "rtlVersion": "22.08.0",
  "sysClock": "2023.11.10 13:29:25",
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": "",
  "ocmVersion": "",
  "ioVersion": "",
  "nodka_c1201": {
    "deviceId": "",
    "hw_version": "",
    "fw_version": "",
    "drv_version": ""
  }
}

nodka_c1201 노드 매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
deviceId	string	장치 ID
hw_version	string	하드웨어 버전 번호
fw_version	string	펌웨어 버전 번호
drv_version	string	드라이버 버전 번호

버전 검증

현재 버전의 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회

명령어: 0x3404 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
MD5	string	티치 펜던트 프로그램의 MD5 값

json

{
  "MD5": "xx"
}

조회 결과 반환

명령어: 0x3405 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_RESPOND

조회되지 않은 경우, 현재 버전의 프로그램을 업로드해야 합니다.

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
backuppath	string	티치 펜던트 프로그램 경로

json

{
  "backuppath": "xx"
}

컨트롤러 버전과 일치하는 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회

명령어: 0x3406 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_INQUIRE

매개변수 없음

조회 결과 반환

명령어: 0x3407 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_RESPOND

결과가 참이면, 팝업 창이 나타나 고객이 자동 업그레이드 여부를 선택하도록 합니다.

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
backuppath	string	티치 펜던트 프로그램 경로

json

{
  "backuppath": "xx"
}

컨트롤러 재시작

컨트롤러를 재시작할 때, 티치 펜던트가 전송합니다:

명령어: 0x5061 REBOOT_CONTROLLER

매개변수 없음

출하 시 기본 설정 복원

출하 시 기본 설정을 복원할 때, 티치 펜던트가 전송합니다:

명령어: 0x5064 RETURN_FACTORY_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
clearConfigFile	bool	모든 시스템 구성파일 삭제
clearExtendedFile	bool	모든 확장 파일 삭제

json

{
  "clearConfigFile": true,
  "clearExtendedFile": true
}

시스템 자동 백업

시스템 백업

티치 펜던트가 전송:

명령어: 0x5065 CONTROLLER_BACKUP_INQUIRE

매개변수 없음

컨트롤러 응답

명령어: 0x5066 CONTROLLER_BACKUP_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
backUpNum	int	백업 수
backUpName	array	백업 시스템 이름, 최대 10개

json

{
  "backUpNum": 1,
  "backUpName": ["string", "string", "string"]
}

시스템 복원

티치 펜던트가 전송:

명령어: 0x5067 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
backUpOneName	string	복원할 시스템 이름

json

{
  "backUpOneName": "string"
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5068 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
success	bool	true: 시스템 복원 성공, false: 시스템 복원 실패

json

{
  "success": true
}

서보 매개변수

컨트롤러를 통해 서보 내부 매개변수 설정

명령어: 0x5071 SERVO_INSIDE_PARM_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇 번호
servoNum	int	서보 번호
매개변수명	object	서보 매개변수 이름

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "매개변수명": {
    "value": "",
    "unit": "",
    "upLimit": "",
    "lowLimit": ""
  }
}

티치 펜던트 조회

명령어: 0x5072 SERVO_INSIDE_PARM_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇 번호
servoNum	int	서보 번호

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5073 SERVO_INSIDE_PARM_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇 번호
servoNum	int	서보 번호
sendNum	int	전송 번호
totalNum	int	총수
servo	array	구체적인 서보 매개변수 배열

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "sendNum": 1,
  "totalNum": 1,
  "servo": [
    {
      "name": "모터 정격 출력",
      "value": 3000
    },
    {
      "name": "모터 정격 속도",
      "value": 4000
    }
  ]
}

파일 전송

특정 파일 업로드 요청

명령어: 0x5501 REQUEST_UPLOAD_FILE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
name	string	파일 이름
size	int	파일 크기

json

{
  "name": "vxWorks",
  "size": 4096
}

업로드 요청 수락/거부

명령어: 0x5502 REQUEST_UPLOAD_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
answer	string	"yes": 업로드 수락, "busy": 컨트롤러 사용 중

json

{
  "answer": "yes"
}

특정 파일 다운로드 요청

명령어: 0x5504 REQUEST_DOWNLOAD_FILE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
name	string	파일 이름

json

{
  "name": "log.0"
}

다운로드 요청 수락/거부

명령어: 0x5505 REQUEST_DOWNLOAD_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
answer	string	"yes": 다운로드 수락, "busy": 컨트롤러 사용 중, "nofile": 해당 파일 없음
name	string	작업파일 전체 경로
size	int	거절할 경우 size는 무효

json

{
  "answer": "yes",
  "name": "log.0",
  "size": 4096
}

파일 전송 네트워크 비정상 중단 (티치 펜던트 전용)

명령어: 0x5525 DownLoadInterrupt

매개변수 없음

json

{}

티치 펜던트에서 컨트롤러 구성파일 디렉터리 조회

명령어: 0x5507 CONFIG_FILE_INQUIRY

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
isExport	bool	true: 구성 내보내기, false: 구성 가져오기

json

{
  "isExport": true
}

컨트롤러가 티치 펜던트로 구성파일 디렉터리 전송

명령어: 0x5508 CONFIG_FILE_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
filenum	int	구성파일 수량
filelist	array	구성파일 이름 목록

json

{
  "filenum": 2,
  "filelist": ["xxx.json", "yyy.json"]
}

파일 바이너리 데이터 전송

명령어: 0x5511 UploadFileData (컨트롤러에 파일 전송 완료를 알림)

명령어: 0x5512 UploadFileDone (반복하여 컨트롤러로 파일 전송)

컨트롤러 응답

명령어: 0x5513 ReceiveUploadFinish

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
finish	bool	true: 업로드 성공, false: 실패

json

{
  "finish": true
}

티치 펜던트가 로그 파일 목록 가져오기 요청

명령어: 0x5542 LOGFILE_LIST_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
num	int	최근 몇 개의 파일을 가져올지 표시, 선택 값: 5, 30, 100

json

{
  "num": 5
}

컨트롤러가 로그 파일 목록 응답

명령어: 0x5543 LOGFILE_LIST_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	로그가 위치한 디렉터리
logfilenum	int	주의, 이 수와 위의 num이 반드시 일치하지 않음
logfilelist	array	로그 목록

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "logfilenum": 3,
  "logfilelist": ["logInfo.0", "logInfo.1", "logInfo.2"]
}

ENI 파일 목록 조회

명령어: 0x5545 ENIFILE_LIST_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
num	int	최근 몇 개의 파일을 가져올지 표시, 선택 값: 5, 30, 100

json

{
  "num": 5
}

컨트롤러가 ENI 파일 목록 응답

명령어: 0x5546 ENIFILE_LIST_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	파일이 위치한 디렉터리
ENIfilenum	int	주의, 이 수와 위의 num이 반드시 일치하지 않음

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "ENIfilenum": 3
}

티치 펜던트가 수락 완료 알림 전송

명령어: 0x5544 DownLoadControlLogFileFinish

티치 펜던트가 작업파일 목록 가져오기 요청

명령어: 0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

컨트롤러가 작업파일 디렉터리 및 수량 응답

명령어: 0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
absolutepath	array	작업파일 경로
jobfilenum	array	각 작업파일 경로의 작업파일 수량

json

{
  "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"],
  "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]
}

컨트롤러가 작업파일 목록 응답

명령어: 0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇 번호
listnum	int	최대 10개
jobfilelist	array	작업파일 목록

json

{
  "robot": 1,
  "listnum": 2,
  "jobfilelist": [
    {
      "name": "xxx.JBR",
      "MD5": "123"
    },
    {
      "name": "yyy.JBR",
      "MD5": "132"
    }
  ]
}

수락 완료 후 티치 펜던트에 전송

명령어: 0x5535 JOBFILE_LIST_FINISH

매개변수 없음. 네 대의 로봇 전송이 모두 완료된 후 티치 펜던트에 전송합니다.

티치 펜던트가 Lua 스크립트 목록 조회

명령어: 0x5552 LUASCRIPT_LIST_INQUIRE

매개변수 없음

컨트롤러가 Lua 스크립트 목록 응답

명령어: 0x5553 LUASCRIPT_LIST_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	Lua 스크립트가 위치한 디렉터리
sum	int	목록 총수
scriptlist	array	스크립트 목록

json

{
  "absolutepath": "lua/",
  "sum": 3,
  "scriptlist": ["ww.lua", "ee.lua"]
}

정보 알림

오류 알림

명령어: 0x2B03 ERROR_CODE

경고 알림

명령어: 0x2B04 WARNING_CODE

메시지 표시

명령어: 0x2B05 INFO_CODE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
data	string	메시지 내용
type	int	메시지 코드

json

{
  "data": "예시",
  "type": 1234
}

팝업 알림

명령어: 0x2B06 POPUP_CODE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
count	int	팝업 버튼 수량, 최대 3
text1	string	팝업 중앙에 표시되는 메인 텍스트
text2	string	버튼 1의 텍스트
text3	string	버튼 2의 텍스트
text4	string	버튼 3의 텍스트
kind	int	팝업 알림 종류, 1: 메시지, 2: 경고, 3: 오류
node	string	로봇 번호 1-4
Tips	bool	팝업 호출 시 true

json

{
  "count": 1,
  "text1": "예시",
  "text2": "예시",
  "text3": "예시",
  "text4": "예시",
  "kind": 1,
  "node": "1",
  "Tips": true
}

팝업 상호작용 피드백

사용자의 팝업 조작에 따라 해당 설정을 진행합니다:

명령어: 0x2B07 GET_OPTION

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
node	string	로봇 번호 1-4
option	int	1-3, 팝업 옵션 1-3의 내용에 대응

json

{
  "node": "1",
  "option": 1
}

컨트롤러 시간 조회

시간 조회

명령어: 0x5742 CONTROLLER_TIME_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
type	int	1: 시스템 시작 시간부터 현재까지의 초 수 가져오기, 0: 시간 표시
format	int	1: 베이징 시간 가져오기, 0: 타임스탬프 가져오기

json

{
  "type": 0,
  "format": 0
}

조회 결과 반환

명령어: 0x5743 CONTROLLER_TIME_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
tType	int	1: 시스템 시작 시간부터 현재까지의 초 수 가져오기, 0: 시간 표시
format	int	1: 베이징 시간 가져오기, 0: 타임스탬프 가져오기
date	object	format이 1일 때 그리니치 표준시로 표시
year	int	날짜의 연도
mon	int	날짜의 월
day	int	날짜의 일
hour	int	시간의 시
min	int	시간의 분
sec	int	시간의 초
msec	int	시간의 밀리초
timestamp	object	초와 나노초 형식으로 타임스탬프 기록
s	int	타임스탬프의 초
ns	int	타임스탬프의 나노초

json

{
  "tType": 0,
  "format": 0,
  "date": {
    "year": 2023,
    "mon": 1,
    "day": 1,
    "hour": 1,
    "min": 1,
    "sec": 1,
    "msec": 1
  },
  "timestamp": {
    "s": 1,
    "ns": 1
  }
}

로봇 매개변수 복사

명령어: 0x9111 COPY_ROBOT_PARAM

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
mainRobot	int	매개변수가 복사되는 로봇의 로봇 번호
copyToRobot	array	배열 인덱스는 몇 번째 로봇인지; 배열 원소: 1: 복사 필요, 0: 복사 불필요

json

{
  "mainRobot": 1,
  "copyToRobot": [0, 1, 0, 1]
}

수신 및 전송 정보

// 0x95XX는 호스트 컴퓨터 서비스 기능이 점유합니다

서버 전송 오류

명령어: 0x6010 SEVERO_ERROR

로봇 오류 전송

명령어: 0x6020 ROBOT_ERROR

컨트롤러 오류 전송

명령어: 0x6030 CONTROLLER_ERROR

메모리 오류 전송

명령어: 0x6040 MEMORY_ERROR

경고 유형

명령어: 0x6110 WARNING_TYPE

메시지 유형

명령어: 0x6210 INFO_TYPE

하드 디스크 상태

하드웨어 상태 조회

명령어: 0x50D2 HARDDISK_STATUS_INQUIRE

매개변수 없음

json

{}

하드웨어 상태 조회 후 컨트롤러 응답

명령어: 0x50D3 HARDDISK_STATUS_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
Estimated_Available_Time	int	예상 사용 가능 시간, 단위 h
get_harddisk_warning_time	int	하드 디스크 경고 시간, 단위 h

json

{
  "Estimated_Available_Time": 200,
  "get_harddisk_warning_time": 500
}

하드 디스크 경고 시간 설정

명령어: 0x50D4 HARDDISK_WARNING_TIME_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
set_harddisk_warning_time	int	하드 디스크 경고 시간, 단위 h

json

{
  "set_harddisk_warning_time": 500
}

조작 매개변수

조작 매개변수 설정

명령어: 0x50A1 OPERATE_PARAM_SET

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
OutageKeepFunctionFlag	bool	정전 유지 기능
checkServoStatusWordMaxTime	int	서보 응답 시간, 단위 ms, 범위 1-1000
runModeAutoManBegFlag	bool	실행 모드로 전환 시 자동 전원 켜기
remoteUseReserveModeFlag	bool	예약 모드
remoteAllowContinueRunFlag	bool	원격 IO 중단점 실행
remoteAllowCurrentRunFlag	bool	원격 IO 현재 행 실행
remoteSwitchModeEnable	bool	티치 펜던트 없이 원격 모드로 전환
allowReserveRunningPro	bool	원격 IO 프로그램 실행 중 다시 예약
SetSafeScreenTeachInvalidFlag	bool	티치 모드에서 안전 라이트 커튼 무효
keepStepRunFlag	int	단步/회귀/홈 위치/실행 조작 방식, 0: 클릭 실행, 1: 누르고 실행
defaultRunningSpeed	int	실행 모드 시동 시 기본 속도
language	string	언어 옵션: "chinese", "english", "korean"
craftSelect	string	프로세스 선택: general-범용 프로세스, special-전용 프로세스, punch-스탬핑 프로세스, pallet-팔레타이징 프로세스, weld-용접 프로세스, cut-절단 프로세스
switch_only_note	bool	명령어 삽입 시 포인트 주석만 표시, true: 주석만 표시, false: 모두 표시

json

{
  "OutageKeepFunctionFlag": false,
  "checkServoStatusWordMaxTime": 100,
  "runModeAutoManBegFlag": false,
  "remoteUseReserveModeFlag": false,
  "remoteAllowContinueRunFlag": true,
  "remoteAllowCurrentRunFlag": false,
  "remoteSwitchModeEnable": false,
  "allowReserveRunningPro": false,
  "SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
  "keepStepRunFlag": 0,
  "defaultRunningSpeed": 1,
  "language": "chinese",
  "craftSelect": "general",
  "switch_only_note": false
}

조회

명령어: 0x50A2 OPERATE_PARAM_INQUIRE

매개변수 없음

컨트롤러 응답

명령어: 0x50A3 OPERATE_PARAM_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
rebootRunEnable	bool	정전 유지 기능
defaultRunningSpeed	int	실행 모드 시동 시 기본 속도
runModeAutoManBegFlag	bool	실행 모드로 전환 시 자동 전원 켜기
remoteUseReserveModeFlag	bool	예약 모드
remoteAllowContinueRunFlag	bool	원격 IO 중단점 실행
remoteAllowCurrentRunFlag	bool	원격 IO 현재 행 실행
remoteSwitchModeEnable	bool	티치 펜던트 없이 원격 모드로 전환
allowReserveRunningPro	bool	원격 IO 프로그램 실행 중 다시 예약
SetSafeScreenTeachInvalidFlag	bool	티치 모드에서 안전 라이트 커튼 무효
keepStepRunFlag	int	단步/회귀/홈 위치/실행 조작 방식, 0: 클릭 실행, 1: 누르고 실행
craftSelect	string	프로세스 선택
switch_only_note	bool	명령어 삽입 시 포인트 주석만 표시

json

{
  "rebootRunEnable": false,
  "defaultRunningSpeed": 1,
  "runModeAutoManBegFlag": false,
  "remoteUseReserveModeFlag": false,
  "remoteAllowContinueRunFlag": true,
  "remoteAllowCurrentRunFlag": false,
  "remoteSwitchModeEnable": false,
  "allowReserveRunningPro": false,
  "SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
  "keepStepRunFlag": 0,
  "craftSelect": "general",
  "switch_only_note": false
}

시스템 전환

명령어: 0x5101 SWITCH_MASTER

매개변수 없음

지원되는 언어 가져오기

언어 지원 조회

명령어: 0x50A5 LANGUAGE_SUPPORT_INQUIRE

매개변수 없음

json

{}

조회 결과 반환

명령어: 0x50A6 LANGUAGE_SUPPORT_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
language	array	지원되는 언어 목록
language_used	string	현재 사용 중인 언어

json

{
  "language": ["Chinese", "Korean", "English"],
  "language_used": "Chinese"
}

티치 펜던트와 컨트롤러의 현재 언어 비교

명령어: 0x50A7 TEACHBOX_LANGUAGE

매개변수 설명:

매개변수	유형	설명
teachbox_language	string	티치 펜던트의 현재 언어

json

{
  "teachbox_language": "Chinese"
}

티치 펜던트 분리

티치 펜던트 분리 시 전송

명령어: 0x7277 TEACHBOXSTATE_CLOSE

매개변수 없음

json

{}

티치 펜던트 삽입 시 통신 복원

명령어: 0x7278 TEACHBOXSTATE_OPEN

매개변수 없음

json

{}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

시스템 상태 ​

컨트롤러 초기화 완료 여부 ​

완료 여부 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

컨트롤러 IP 설정 ​

컨트롤러 IP 설정 ​

컨트롤러 IP 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

컨트롤러 License ​

컨트롤러 ID 가져오기 ​

컨트롤러 응답 ​

컨트롤러 남은 사용 일수 가져오기 ​

컨트롤러 응답 ​

시리얼 번호 업데이트 ​

컨트롤러 응답 ​

이미지 버전 조회 ​

조회 결과 반환 ​

컨트롤러 전송 (권한 없음 사용 알림) ​

컨트롤러 전송 (남은 일수 알림) ​

버전 번호 가져오기 ​

컨트롤러가 조회 명령을 수신하면, 다음 명령을 전송합니다 ​

버전 검증 ​

현재 버전의 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회 ​

조회 결과 반환 ​

컨트롤러 버전과 일치하는 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회 ​

조회 결과 반환 ​

컨트롤러 재시작 ​

출하 시 기본 설정 복원 ​

시스템 자동 백업 ​

시스템 백업 ​

컨트롤러 응답 ​

시스템 복원 ​

컨트롤러 응답 ​

서보 매개변수 ​

컨트롤러를 통해 서보 내부 매개변수 설정 ​

티치 펜던트 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

파일 전송 ​

특정 파일 업로드 요청 ​

업로드 요청 수락/거부 ​

특정 파일 다운로드 요청 ​

다운로드 요청 수락/거부 ​

파일 전송 네트워크 비정상 중단 (티치 펜던트 전용) ​

티치 펜던트에서 컨트롤러 구성파일 디렉터리 조회 ​

컨트롤러가 티치 펜던트로 구성파일 디렉터리 전송 ​

파일 바이너리 데이터 전송 ​

컨트롤러 응답 ​

티치 펜던트가 로그 파일 목록 가져오기 요청 ​

컨트롤러가 로그 파일 목록 응답 ​

ENI 파일 목록 조회 ​

컨트롤러가 ENI 파일 목록 응답 ​

티치 펜던트가 수락 완료 알림 전송 ​

시스템 상태

컨트롤러 초기화 완료 여부

완료 여부 조회

컨트롤러 응답

컨트롤러 IP 설정

컨트롤러 IP 설정

컨트롤러 IP 조회

컨트롤러 응답

컨트롤러 License

컨트롤러 ID 가져오기

컨트롤러 응답

컨트롤러 남은 사용 일수 가져오기

컨트롤러 응답

시리얼 번호 업데이트

컨트롤러 응답

이미지 버전 조회

조회 결과 반환

컨트롤러 전송 (권한 없음 사용 알림)

컨트롤러 전송 (남은 일수 알림)

버전 번호 가져오기

컨트롤러가 조회 명령을 수신하면, 다음 명령을 전송합니다

버전 검증

현재 버전의 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회

조회 결과 반환

컨트롤러 버전과 일치하는 티치 펜던트 프로그램 존재 여부 조회

조회 결과 반환

컨트롤러 재시작

출하 시 기본 설정 복원

시스템 자동 백업

시스템 백업

컨트롤러 응답

시스템 복원

컨트롤러 응답

서보 매개변수

컨트롤러를 통해 서보 내부 매개변수 설정

티치 펜던트 조회

컨트롤러 응답

파일 전송

특정 파일 업로드 요청

업로드 요청 수락/거부

특정 파일 다운로드 요청

다운로드 요청 수락/거부

파일 전송 네트워크 비정상 중단 (티치 펜던트 전용)

티치 펜던트에서 컨트롤러 구성파일 디렉터리 조회

컨트롤러가 티치 펜던트로 구성파일 디렉터리 전송

파일 바이너리 데이터 전송

컨트롤러 응답

티치 펜던트가 로그 파일 목록 가져오기 요청

컨트롤러가 로그 파일 목록 응답

ENI 파일 목록 조회

컨트롤러가 ENI 파일 목록 응답

티치 펜던트가 수락 완료 알림 전송

티치 펜던트가 작업파일 목록 가져오기 요청

컨트롤러가 작업파일 디렉터리 및 수량 응답

컨트롤러가 작업파일 목록 응답

수락 완료 후 티치 펜던트에 전송

티치 펜던트가 Lua 스크립트 목록 조회

컨트롤러가 Lua 스크립트 목록 응답

정보 알림

오류 알림

경고 알림

메시지 표시

팝업 알림

팝업 상호작용 피드백

컨트롤러 시간 조회

시간 조회

조회 결과 반환

로봇 매개변수 복사

수신 및 전송 정보

서버 전송 오류

로봇 오류 전송

컨트롤러 오류 전송

메모리 오류 전송

경고 유형

메시지 유형

하드 디스크 상태

하드웨어 상태 조회

하드웨어 상태 조회 후 컨트롤러 응답

하드 디스크 경고 시간 설정

조작 매개변수