컨베이어

0x8200 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 설정

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
position	object	위치 매개변수 객체	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]

position 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
receLatestPos	double	최후 수신 X 값
trackRangeXMax	double	추적 최대 범위
trackStartXPoint	double	추적 시작 X 점

요청 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8201 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 조회

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8202 컨트롤러 응답, 트랙 전송 위치

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
position	object	위치 매개변수 객체	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]

position 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
calibrationFlag	array	캘리브레이션 플래그, 앞의 세 개는 각각 "최후 수신 좌표", "추적 최대 범위 좌표", "추적 시작 좌표"가 캘리브레이션되었는지 여부 표시
posToMove	array	앞의 세 개 배열은 각각 최후 수신 좌표, 추적 최대 범위 좌표, 추적 시작 좌표
receLatestPos	double	최후 수신 X 값
trackRangeXMax	double	추적 최대 범위
trackStartXPoint	double	추적 시작 X 점

응답 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "calibrationFlag": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "posToMove": [
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    ],
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8210 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 설정

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyor	object	컨베이어 매개변수 객체	-
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
robot	int	로봇 번호	[1,4]
track	object	트랙 매개변수 객체	-

conveyor 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
encoderDirection	int	엔코더 방향: 1 정방향, -1 역방향	-
encoderResolution	double	분해능 (선/mm)	[0,10000]
encoderValue	string	엔코더 값	-
encoder_num	int	엔코더 번호	-
encoder_sum	int	엔코더 총수	-
maxEncoderVal	string	엔코더 최댓값	-
minEncoderVal	string	엔코더 최솟값	-
posRecordMode	int	위치 모드: 0 엔코더, 1 정속도 설정	[0,1]
speed	double	엔코더 속도 (mm/s)	-

track 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	단위
arch_height	int	게이트 높이	mm
arch_straight_len	int	게이트 직선 거리	mm

요청 예시

json

{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8211 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 조회

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8212 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 매개변수

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyor	object	컨베이어 매개변수 객체	-
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
robot	int	로봇 번호	[1,4]
track	object	트랙 매개변수 객체	-

conveyor 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
encoderDirection	int	엔코더 방향: 1 정방향, -1 역방향	-
encoderResolution	double	분해능 (선/mm)	[0,10000]
encoderValue	string	엔코더 값	-
encoder_num	int	엔코더 번호	-
encoder_sum	int	엔코더 총수	-
maxEncoderVal	string	엔코더 최댓값	-
minEncoderVal	string	엔코더 최솟값	-
posRecordMode	int	위치 모드: 0 엔코더, 1 정속도 설정	[0,1]
speed	double	엔코더 속도 (mm/s)	-

track 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	단위
arch_height	int	게이트 높이	mm
arch_straight_len	int	게이트 직선 거리	mm

응답 예시

json

{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8213 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 설정

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
detectSrc	object	검출원 매개변수 객체	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]

detectSrc 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
DI_capturePos	int	트리거 신호 IO 바인딩	현재 IO 수량과 관련
filter_data_missing_triggered_latch_data_	bool	트리거되지 않은 래치 신호 필터링 여부	-
sensorTrg	int	센서 트리거 방식: 0 하강 엣지 트리거, 1 상승 엣지 트리거	[0,1]
type	int	검출 및 인식 유형: 0 센서, 1 비전, 2 센서+비전, 3 전역 변수+modbus, 4 전역 변수+비전	[0,4]
visionID	int	비전 프로세스 번호	[1,9]
vision_io_filter_type	int	비전 필터링 유형: 0 신호 트리거 필터링, 1 신호 트리거 필터링, 2 필터링 없음	[0,2]
vision_latch_encoder_value_type	int	비전 래치 엔코더 값 유형: 0 비전 트리거 래치, 1 데이터 수신 시 래치	[0,1]

요청 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8214 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 조회

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8215 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 수신

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
detectSrc	object	검출원 매개변수 객체	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]

detectSrc 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
DI_capturePos	int	트리거 신호 IO 바인딩	현재 IO 수량과 관련
filter_data_missing_triggered_latch_data_	bool	트리거되지 않은 래치 신호 필터링 여부	-
sensorTrg	int	센서 트리거 방식: 0 하강 엣지 트리거, 1 상승 엣지 트리거	[0,1]
type	int	검출 및 인식 유형: 0 센서, 1 비전, 2 센서+비전, 3 전역 변수+modbus, 4 전역 변수+비전	[0,4]
visionID	int	비전 프로세스 번호	[1,9]
vision_io_filter_type	int	비전 필터링 유형: 0 신호 트리거 필터링, 1 신호 트리거 필터링, 2 필터링 없음	[0,2]
vision_latch_encoder_value_type	int	비전 래치 엔코더 값 유형: 0 비전 트리거 래치, 1 데이터 수신 시 래치	[0,1]

응답 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8218 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 설정

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
robot	int	로봇 번호	[1,4]
sensorPos	object	센서 위치	-
userCoord	int	사용자 좌표계 번호	[1,999]
userFrame	array	사용자 좌표계	double 유형 배열

sensorPos 하위 매개변수

매개변수명	유형
X	double
Y	double
Z	double
A	double
B	double
C	double

요청 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x8219 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 조회

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821A 컨트롤러 응답, 컨베이어 사용자 좌표 수신

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
robot	int	로봇 번호	[1,4]
sensorPos	object	센서 위치 (라디안)	-
sensorPosDeg	object	센서 위치 (각도)	-
userCoord	int	사용자 좌표계 번호	[1,999]
userFrame	array	사용자 좌표계 (라디안)	double 유형 배열
userFrameDeg	array	사용자 좌표계 (각도)	double 유형 배열

sensorPos / sensorPosDeg 하위 매개변수

매개변수명	유형
X	double
Y	double
Z	double
A	double
B	double
C	double

응답 예시

json

{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "sensorPosDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "userFrameDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x821B 컨베이어 필터 매개변수 설정

명령어: 0x821B

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
threshold_pos	array	xyzabc에 대응하는 임계값	-
angle_filter_enable	bool	비전 필터의 각도 필터 활성화	-

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "threshold_pos": [10, 10, 10, 10, 10, 10],
  "angle_filter_enable": true
}

0x821C 컨베이어 필터 매개변수 조회

명령어: 0x821C

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821D 컨베이어 필터 매개변수 응답

명령어: 0x821D

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
vision_filter_shreshold	object	필터 임계값 매개변수 객체	-

vision_filter_shreshold 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
angle_filter_enable	bool	비전 필터의 각도 필터 활성화
threshold_pos	array	xyz의 필터 임계값 (double 유형 배열)

응답 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "vision_filter_shreshold": {
    "angle_filter_enable": false,
    "threshold_pos": [10, 5, 5, 0.1, 0.1, 0.1]
  }
}

0x8226 컨베이어 센서 캘리브레이션

명령어: 0x8226

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
posNum	int	캘리브레이션 단계의 몇 번째 점인지	[1,4]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

0x8227 컨베이어 센서 캘리브레이션 취소

명령어: 0x8227

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8229 컨베이어 데이터 소스 및 인식 유형 조회

명령어: 0x8229

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8230 컨베이어 데이터 소스 및 인식 유형 응답

명령어: 0x8230

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
detectSrc	object	검출원 매개변수 객체	-
identification	object	인식 매개변수 객체	-

detectSrc 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
type	int	데이터 소스 유형: 0 비전, 1 IO, 2 전역 변수	[0,2]

identification 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
type	int	인식 유형: 0 비전, 1 센서	[0,1]

응답 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "type": 0
  },
  "identification": {
    "type": 0
  }
}

0x8231 센서 컨베이어 캘리브레이션 계산 결과

명령어: 0x8231

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8232 컨베이어 비전 캘리브레이션

명령어: 0x8232

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
step	int	비전 캘리브레이션의 6단계에 대응	[1,6]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8233 컨베이어 비전 캘리브레이션 데이터 조회

명령어: 0x8233

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
step	int	비전 캘리브레이션의 6단계에 대응	[1,6]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8234 컨베이어 캘리브레이션 데이터 해제

명령어: 0x8234

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
step	int	비전 캘리브레이션의 6단계에 대응	[1,6]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8235 컨베이어 캘리브레이션 데이터 응답

명령어: 0x8235

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]
step	int	비전 캘리브레이션의 6단계에 대응	[1,6]
U1	double	1단계 픽셀 좌표의 X 좌표
V1	double	1단계 픽셀 좌표의 Y 좌표
encodorValue	string	1단계의 엔코더 값
X2	double	2단계의 X 좌표
Y2	double	2단계의 Y 좌표
Z2	double	2단계의 Z 좌표
X3	double	3단계의 X 좌표
Y3	double	3단계의 Y 좌표
Z3	double	3단계의 Z 좌표
encoder_resolution	double	3단계의 엔코더 분해능
U4	double	4단계의 픽셀 좌표의 X 좌표
V4	double	4단계의 픽셀 좌표의 Y 좌표
X5	double	5단계의 X 좌표
Y5	double	5단계의 Y 좌표
Z5	double	5단계의 Z 좌표
X6	double	6단계의 X 좌표
Y6	double	6단계의 Y 좌표
Z6	double	6단계의 Z 좌표

각 단계별 요청 예시

1단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1,
  "U1": 0,
  "V1": 0,
  "encodorValue": "0"
}

2단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 2,
  "X2": 0,
  "Y2": 0,
  "Z2": 0,
  "encodorValue": "0"
}

3단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 3,
  "X3": 0,
  "Y3": 0,
  "Z3": 0,
  "encodorValue": "0",
  "encoder_resolution": 0.0
}

4단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 4,
  "U4": 0,
  "V4": 0,
  "encodorValue": "0"
}

5단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 5,
  "X5": 0,
  "Y5": 0,
  "Z5": 0,
  "encodorValue": "0"
}

6단계:

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 6,
  "X6": 0,
  "Y6": 0,
  "Z6": 0
}

0x8236 비전 컨베이어 캘리브레이션 계산 결과

명령어: 0x8236

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8237 컨베이어 고급 매개변수 설정

명령어: 0x8237

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
compensation	object	보정 매개변수 객체	-
compensation_acc_multiple	double	편차 시작 구간 가속도 배수	-
compensation_max_len	double	1회 보정 최장 거리	-
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
exception	object	비정상 매개변수 객체	-
is_start_smoothly	bool	부드러운 추적 시작 여부	-
obj_distribute_proportion	int	다중 로봇: 다음 로봇의 객체 분배 비율	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]
start_acc_multiple	double	동기 시작 구간 가속도 배수	-
stop_acc_multiple	double	동기 종료 구간 가속도 배수	-
sync_param	object	동기 PID 매개변수 객체	-

compensation 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
distance	double	엔코더 보정 거리
encoderVal	string	엔코더 보정 엔코더 값
time	double	엔코더 보정 시간

exception 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
multiple_of_axis_max_vel	double	경고 후 동기를 포기하는 속도 임계값 배수

sync_param 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
kd	double	동기 PID 미분 계수
ki	double	동기 PID 적분 계수
kp	double	동기 PID 비례 계수
limit_acc_multiple	double	동기 PID 출력 제한 가속도 배율
max_out	double	동기 PID 출력 제한

요청 예시

json

{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x8238 컨베이어 고급 매개변수 조회

명령어: 0x8238

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8239 컨베이어 고급 매개변수 응답

명령어: 0x8239

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
compensation	object	보정 매개변수 객체	-
compensation_acc_multiple	double	편차 시작 구간 가속도 배수	-
compensation_max_len	double	1회 보정 최장 거리	-
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,9]
exception	object	비정상 매개변수 객체	-
is_start_smoothly	bool	부드러운 추적 시작 여부	-
obj_distribute_proportion	int	다중 로봇: 다음 로봇의 객체 분배 비율	-
robot	int	로봇 번호	[1,4]
start_acc_multiple	double	동기 시작 구간 가속도 배수	-
stop_acc_multiple	double	동기 종료 구간 가속도 배수	-
sync_param	object	동기 PID 매개변수 객체	-

compensation 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
distance	double	엔코더 보정 거리
encoderVal	string	엔코더 보정 엔코더 값
time	double	엔코더 보정 시간

exception 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
multiple_of_axis_max_vel	double	경고 후 동기를 포기하는 속도 임계값 배수

sync_param 하위 매개변수

매개변수명	유형	설명
kd	double	동기 PID 미분 계수
ki	double	동기 PID 적분 계수
kp	double	동기 PID 비례 계수
limit_acc_multiple	double	동기 PID 출력 제한 가속도 배율
max_out	double	동기 PID 출력 제한

응답 예시

json

{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x823A 다중 로봇 통신 테스트

명령어: 0x823A

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명	값 범위 범위
robot	int	로봇 번호	[1,4]
conveyorID	int	컨베이어 프로세스 번호	[1,99]

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x823B 다중 로봇 통신 테스트 데이터 응답

명령어: 0x823B

매개변수 설명

매개변수명	유형	설명
recvTargetData	string	카메라에서 설정한 데이터 형식과 일치

응답 예시

json

{
  "recvTargetData": "xxx,xxx,xxx"
}

주의: 0x821E, 0x821F는 삭제되었습니다 (이 두 명령어는 더 이상 사용되지 않음).

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

컨베이어 ​

0x8200 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 설정 ​

매개변수 설명 ​

position 하위 매개변수 ​

요청 예시 ​

0x8201 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 조회 ​

매개변수 설명 ​

요청 예시 ​

0x8202 컨트롤러 응답, 트랙 전송 위치 ​

매개변수 설명 ​

position 하위 매개변수 ​

응답 예시 ​

0x8210 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 설정 ​

매개변수 설명 ​

conveyor 하위 매개변수 ​

track 하위 매개변수 ​

요청 예시 ​

0x8211 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 조회 ​

매개변수 설명 ​

요청 예시 ​

0x8212 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 매개변수 ​

매개변수 설명 ​

conveyor 하위 매개변수 ​

track 하위 매개변수 ​

응답 예시 ​

0x8213 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 설정 ​

매개변수 설명 ​

detectSrc 하위 매개변수 ​

요청 예시 ​

0x8214 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 조회 ​

매개변수 설명 ​

요청 예시 ​

0x8215 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 수신 ​

매개변수 설명 ​

detectSrc 하위 매개변수 ​

응답 예시 ​

0x8218 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 설정 ​

매개변수 설명 ​

sensorPos 하위 매개변수 ​

요청 예시 ​

0x8219 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 조회 ​

매개변수 설명 ​

요청 예시 ​

0x821A 컨트롤러 응답, 컨베이어 사용자 좌표 수신 ​

매개변수 설명 ​

sensorPos / sensorPosDeg 하위 매개변수 ​

응답 예시 ​

0x821B 컨베이어 필터 매개변수 설정 ​

매개변수 설명 ​

요청 예시 ​

0x821C 컨베이어 필터 매개변수 조회 ​

매개변수 설명 ​

컨베이어

0x8200 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 설정

매개변수 설명

position 하위 매개변수

요청 예시

0x8201 호스트 컴퓨터 전송, 트랙 전송 위치 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x8202 컨트롤러 응답, 트랙 전송 위치

매개변수 설명

position 하위 매개변수

응답 예시

0x8210 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 설정

매개변수 설명

conveyor 하위 매개변수

track 하위 매개변수

요청 예시

0x8211 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 매개변수 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x8212 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 매개변수

매개변수 설명

conveyor 하위 매개변수

track 하위 매개변수

응답 예시

0x8213 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 설정

매개변수 설명

detectSrc 하위 매개변수

요청 예시

0x8214 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x8215 컨트롤러 응답, 컨베이어 전송 위치 검사 매개변수 수신

매개변수 설명

detectSrc 하위 매개변수

응답 예시

0x8218 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 설정

매개변수 설명

sensorPos 하위 매개변수

요청 예시

0x8219 호스트 컴퓨터 전송, 컨베이어 사용자 좌표 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x821A 컨트롤러 응답, 컨베이어 사용자 좌표 수신

매개변수 설명

sensorPos / sensorPosDeg 하위 매개변수

응답 예시

0x821B 컨베이어 필터 매개변수 설정

매개변수 설명

요청 예시

0x821C 컨베이어 필터 매개변수 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x821D 컨베이어 필터 매개변수 응답

매개변수 설명

vision_filter_shreshold 하위 매개변수

응답 예시

0x8226 컨베이어 센서 캘리브레이션

매개변수 설명

요청 예시

0x8227 컨베이어 센서 캘리브레이션 취소

매개변수 설명

요청 예시

0x8229 컨베이어 데이터 소스 및 인식 유형 조회

매개변수 설명

요청 예시

0x8230 컨베이어 데이터 소스 및 인식 유형 응답

매개변수 설명

detectSrc 하위 매개변수

identification 하위 매개변수

응답 예시

0x8231 센서 컨베이어 캘리브레이션 계산 결과

매개변수 설명

요청 예시

0x8232 컨베이어 비전 캘리브레이션

매개변수 설명

요청 예시

0x8233 컨베이어 비전 캘리브레이션 데이터 조회

매개변수 설명

요청 예시