작업 파일 설정

1. 작업 파일 실행 상태 설정

1.1 작업 파일 실행 모드

모드 값	모드 이름	설명
0	step	스텝 모드
1	stop	정지 모드
2	restart	재시작 모드

1.2 작업 파일 실행 모드 설정

명령 코드: 0x2401 JOBEXE_MODE_SET

파라미터명	타입	필수	설명
type	int	예	작업 파일 실행 상태: 0=step, 1=stop
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "type": 0,
  "robot": 1
}

1.3 파일 없이 실행

명령 코드: 0x2402 RUNJOB_NOFILE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

1.4 역방향 실행

명령 코드: 0x2403 REVERSEORDER_RUN

파라미터명	타입	필수	설명
switch	bool	예	false=정방향, true=역방향

요청 예시:

{
  "switch": true
}

1.5 정방향/역방향 상태 조회

명령 코드: 0x2405 REVERSEORDER_RUN_INQUIRE

요청 예시:

{}

응답 명령 코드: 0x2406 REVERSEORDER_RUN_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
switch	bool	예	false=정방향, true=역방향

응답 예시:

{
  "switch": false
}

2. 작업 파일 실행 시작

2.1 실행 시작 명령 전송

명령 코드: 0x2501 JOBSEND_DONE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
jobname	string	예	작업 파일 이름
line	int	예	작업 파일 명령 줄 수, 0이거나 총 줄 수를 초과할 수 없음
globalStart	bool	예	다중 머신 모드 여부
continueRun	int	예	1=계속 실행, 0=계속 실행하지 않음
startOver	int	예	1=처음부터 실행, 0=계속 실행

continueRun 및 startOver 조합 설명:

continueRun	startOver	실행 방식
1	false	중단점 실행
0	true	처음부터 실행
0	false	현재 줄 실행

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "jobname": "aaa",
  "line": 1,
  "globalStart": false,
  "continueRun": 0,
  "startOver": 0
}

2.2 작업 파일 실행 정지

명령 코드: 0x2503 STOP_JOB_RUN

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

3. 현재 줄 실행 설정 및 가져오기

3.1 현재 줄 실행 설정

명령 코드: 0x9104 CURRENTROWRUN_SET

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
jobfilename	string	예	작업 파일 이름
num	int	예	줄 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "AAA",
  "num": 1
}

3.2 현재 줄 조회

명령 코드: 0x9105 CURRENTROWRUN_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

3.3 로봇 실행 상태 응답

명령 코드: 0x9106 CURRENTROWRUN_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
jobfilename	string	예	작업 파일 이름
num	int	예	줄 번호

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "AAA",
  "num": 1
}

3.4 실행 상태 지우기

설명: 프로그램 가져오기 성공 후, 티치 펜던트가 이 프로토콜을 전송하여 프로그램 실행 상태를 리셋하도록 요청합니다

명령 코드: 0x9107 CLEARCONTINUERUN

요청 예시:

{}

응답 명령 코드: 0x9108 CLEARCONTINUERUN_RESPOND

응답 예시:

{}

4. 반복 횟수

4.1 로봇 반복 횟수 설정

명령 코드:

• 0x2304 DEADMAN_MODE_SET
• 0x5011 CYCLE_INDEX_SET

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
index	int	예	반복 횟수 인덱스

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "index": 1
}

4.2 로봇 반복 횟수 조회

명령 코드: 0x5012 CYCLE_COUNT_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

4.3 반복 횟수 응답

명령 코드: 0x5013 CYCLE_COUNT_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
count	int	예	현재까지 실행된 횟수
index	int	예	반복 횟수 인덱스 (0=무한 반복)

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "count": 0,
  "index": 1
}

5. 실행 시간

5.1 로봇 실행 시간 조회

명령 코드: 0x5022 RUNNING_TIME_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

5.2 실행 시간 응답

명령 코드: 0x5023 RUNNING_TIME_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]
time	int	예	현재까지 실행된 시간

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "time": 0
}

6. 프로그램 명령 순서

6.1 명령 목록 조회

명령 코드: 0x5092 COMMAND_LIST_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

6.2 명령 개수 반환

명령 코드: 0x5093 COMMAND_LIST_RESPOND

설명: 최대 두 개의 반환 신호가 있습니다

파라미터명	타입	필수	설명
jobname	array	예	파일 이름 목록
num	array	예	줄 번호 목록
sendednum	int	예	전송된 수
totalnum	int	예	총 수

응답 예시:

{
  "jobname": ["SSS", "SSS"],
  "num": [2, 1],
  "sendednum": 2,
  "totalnum": 2
}

7. 전역 백그라운드 자동 시작

7.1 전역 백그라운드 자동 시작 설정

명령 코드: 0x50c1 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_SET

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
name	string	예	전역 백그라운드 이름

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

7.2 전역 백그라운드 자동 시작 조회

명령 코드: 0x50c2 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

7.3 전역 백그라운드 자동 시작 응답

명령 코드: 0x50c3 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
name	string	예	전역 백그라운드 이름

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

7.4 전역 백그라운드 자동 시작 시작

명령 코드: 0x50c4 GLOBAL_PTHREAD_RUN_CONTROL

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
type	int	예	1=시작, 0=정지

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

7.5 전역 백그라운드 자동 시작 상태 조회

명령 코드: 0x50c5 GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_INQUIRE

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	현재 로봇 번호
hasRun	bool	예	자동 시작 상태, true=시작, false=정지
runName	int	예	1=전역 백그라운드 실행 상태 가져오기

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

7.6 전역 백그라운드 자동 시작 상태 응답

명령 코드: 0x50c6 GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_RESPOND

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	현재 로봇 번호
hasRun	bool	예	자동 시작 상태, true=시작, false=정지

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "hasRun": false
}

8. 현재 열린 프로그램 가져오기

8.1 현재 열린 프로그램 가져오기 요청

명령 코드: 0x3a04

상위 컴퓨터가下发하여 현재 열린 프로그램을 가져옵니다

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

8.2 컨트롤러 응답

명령 코드: 0x3a05

컨트롤러가 0x3a04 명령을 수신한 후 전송합니다

파라미터명	타입	필수	설명
openedJobName	string	예	현재 열린 작업 파일

응답 예시:

{
  "openedJobName": "asd"
}