안전 파라미터

설명: 안전 파라미터입니다.

안전 파라미터 설정 (상위 시스템 → 컨트롤러)

명령어: 0x1400

파라미터	타입	설명
J1 Max	double	J1축 정방향 최대 각도, 라디안
J1 Min	double	J1축 부방향 최대 각도, 라디안
J2 Max	double	J2축 정방향 최대 각도, 라디안
J2 Min	double	J2축 부방향 최대 각도, 라디안
J3 Max	double	J3축 정방향 최대 각도, 라디안
J3 Min	double	J3축 부방향 최대 각도, 라디안
J4 Max	double	J4축 정방향 최대 각도, 라디안
J4 Min	double	J4축 부방향 최대 각도, 라디안
J5 Max	double	J5축 정방향 최대 각도, 라디안
J5 Min	double	J5축 부방향 최대 각도, 라디안
J6 Max	double	J6축 정방향 최대 각도, 라디안
J6 Min	double	J6축 부방향 최대 각도, 라디안
robot	int	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

예시:

{
  "J1 Max": 3.14,
  "J1 Min": -3.14,
  "J2 Max": 3.14,
  "J2 Min": -3.14,
  "J3 Max": 3.14,
  "J3 Min": -3.14,
  "J4 Max": 3.14,
  "J4 Min": -3.14,
  "J5 Max": 3.14,
  "J5 Min": -3.14,
  "J6 Max": 3.14,
  "J6 Min": -3.14,
  "robot": 1
}

안전 파라미터 조회 (상위 시스템 → 컨트롤러)

명령어: 0x1401

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

예시:

{
  "robot": 1
}

안전 파라미터 응답 (컨트롤러 → 상위 시스템)

명령어: 0x1402

파라미터	타입	설명
J1 Max	double	J1축 정방향 최대 각도, 라디안
J1 Min	double	J1축 부방향 최대 각도, 라디안
J2 Max	double	J2축 정방향 최대 각도, 라디안
J2 Min	double	J2축 부방향 최대 각도, 라디안
J3 Max	double	J3축 정방향 최대 각도, 라디안
J3 Min	double	J3축 부방향 최대 각도, 라디안
J4 Max	double	J4축 정방향 최대 각도, 라디안
J4 Min	double	J4축 부방향 최대 각도, 라디안
J5 Max	double	J5축 정방향 최대 각도, 라디안
J5 Min	double	J5축 부방향 최대 각도, 라디안
J6 Max	double	J6축 정방향 최대 각도, 라디안
J6 Min	double	J6축 부방향 최대 각도, 라디안
robot	int	로봇 번호, 값 범위 [1, 4]

예시:

{
  "J1 Max": 3.14,
  "J1 Min": -3.14,
  "J2 Max": 3.14,
  "J2 Min": -3.14,
  "J3 Max": 3.14,
  "J3 Min": -3.14,
  "J4 Max": 3.14,
  "J4 Min": -3.14,
  "J5 Max": 3.14,
  "J5 Min": -3.14,
  "J6 Max": 3.14,
  "J6 Min": -3.14,
  "robot": 1
}