컨베이어추적

컨베이어매개변수

설정컨베이어매개변수

0x4801 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_SET

요청 매개변수：

필드	유형	설명
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
robot	int	로봇 번호
compensation.encoderVal	double	추적보정엔코더값을
compensation.time	double	추적보정일 때사이
conveyor.encoderDirection	int	엔코더방향：1-正向；-1-反向
conveyor.encoderResolution	double	엔코더分辨率
conveyor.maxEncoderVal	double	엔코더计수최대값을
conveyor.minEncoderVal	double	엔코더计수최소값을
conveyor.posRecordMode	int	컨베이어위치모드：0-엔코더；1-恒速설정
conveyor.speed	double	때컨베이어위치모드이(가)恒速설정일 때속도
conveyor.userCoord	int	사용자좌표계1~9
track.height	int	追踪대상高도：0-전송센서感알림；1-추적명령어표시教
track.track_on_run_mode_with_target_overrun	int	대상초과실행방식：0-대기1번째대상；1-跳줄추적종료실행

json

{
  "compensation": {
    "encoderVal": 66,
    "time": 10.0
  },
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.330,
    "maxEncoderVal": 2147483647.0,
    "minEncoderVal": -2147483648.0,
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 9.0,
    "userCoord": 4
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "height": 1,
    "track_on_run_mode_with_target_overrun": 1
  }
}

조회컨베이어매개변수

0x4802 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

반환컨베이어매개변수

0x4803 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_RESPOND

응답 매개변수（필드설명参见0x4801）：

json

{
  "compensation": {
    "encoderVal": 88,
    "time": 40.0
  },
  "conveyor": {
    "encoderDirection": -1,
    "encoderResolution": 44.0,
    "encoderValue": 0.0,
    "maxEncoderVal": 2147483612.0,
    "minEncoderVal": -2147483612.0,
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0,
    "userCoord": 2
  },
  "conveyorID": 2,
  "robot": 1,
  "track": {
    "height": 0,
    "track_on_run_mode_with_target_overrun": 0
  }
}

매개변수인식别

설정매개변수인식别

0x4804 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_SET

요청 매개변수：

필드	유형	설명
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
robot	int	로봇 번호
detectSrc.type	int	공작물확인信번호源：0-비전；1-IO；2-전역변수
detectSrc.globalVar	string	때공작물확인信번호源이(가)2-전역변수일 때生效
detectSrc.DI_capturePos	int	때공작물확인信번호源이(가)1-IO일 때生效
detectSrc.visionID	int	비전프로세스번호
detectSrc.vision_io_filter_type	int	비전IO信번호过滤：0-信번호触전송过滤；1-信번호消失过滤
detectSrc.vision_latch_encoder_value_type	int	비전锁저장엔코더값을：0-触전송锁저장；1-수신데이터锁저장
identification.communication	int	비전통신방식：0-以太网；1-Modbus
identification.sensorTrg	int	전송센서触전송방식：0-Low触전송；1-High触전송
identification.type	int	공작물인식别방식：0-비전；1-전송센서

json

{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "type": 0,
    "globalVar": "GB018",
    "DI_capturePos": 9,
    "visionID": 3,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "identification": {
    "communication": 1,
    "sensorTrg": 1,
    "type": 0
  },
  "robot": 1
}

조회공작물인식别매개변수

0x4805 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

반환공작물인식别매개변수

0x4806 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_RESPOND

데이터同0x4804

实일 때조회

实일 때조회엔코더값을와/과컨베이어속도

0x4807 TRACK_CONVEYOR_REALTIME_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

응답实일 때조회

0x4808 TRACK_CONVEYOR_REALTIME_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
robot	int	로봇 번호
conveyor.encoderValue	double	엔코더값을（int64유형）
conveyor.speed	double	컨베이어속도

json

{
  "conveyor": {
    "encoderValue": 72361.0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1
}

컨베이어좌표계캘리브레이션

조회사용자좌표계

0x480E TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

응답사용자좌표계조회

0x480F TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
userCoord	int	사용자좌표번호
userFrame	array	弧도생성사용자좌표계
userFrameDeg	array	角도생성사용자좌표계

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [1, 2, 3, 1.1, 1.2, 1.3],
  "userFrameDeg": [1, 2, 3, 90, 90, 90]
}

계산사용자좌표계

0x4810 TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALCULATE

사용0x4811캘리브레이션3회뒤0x4810계산사용자좌표계，하면且반환0x3C02{"result":true}확인캘리브레이션여부성공

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

캘리브레이션가져오기좌표

0x4811 TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALIBRATION

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
posNum	int	캘리브레이션회수（캘리브레이션3회：1,2,3）

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

조회완료캘리브레이션포인트좌표

0x4812 RACK_CONVEYOR_CALIBRATION_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
posNum	int	조회캘리브레이션값（1,2,3）

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

반환캘리브레이션포인트좌표

0x4813 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
posNum	int	캘리브레이션포인트수
posX	double	x좌표
posY	double	y좌표
encodorValue	int	엔코더값（int64유형）

json

{
  "posNum": 1,
  "posX": 1.0,
  "posY": 1.0,
  "encodorValue": 72329
}

비우기캘리브레이션값을

0x4814 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CLEAR

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
posNum	int	캘리브레이션포인트序번호

반환0x4813형식

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

가져오기消캘리브레이션

0x4815 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CANCEL

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

전송센서위치캘리브레이션

등록：사용비전인식别공작물则없음필요캘리브레이션，直연결跳过。전송센서则0x4804필요설정이(가)전송센서와/과전송센서触전송방식。

전송센서위치조회

0x4816 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

응답전송센서위치조회

0x4817 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
sensorPos	object	弧도생성전송센서위치
sensorPosDeg	object	角도생성전송센서위치

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "sensorPos": {
    "X": 1.0,
    "Y": 1.0,
    "Z": 1.0,
    "A": 1.0,
    "B": 1.0,
    "C": 1.0
  },
  "sensorPosDeg": {
    "X": 1.0,
    "Y": 1.0,
    "Z": 1.0,
    "A": 90,
    "B": 90,
    "C": 90
  }
}

전송센서위치시작캘리브레이션조회

0x4818 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

응답전송센서위치캘리브레이션매개변수조회

0x4819 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
sensorCalibration.IO_encodorCircles	int	IO엔코더圈수
sensorCalibration.IO_encodorValue	int	전송센서엔코더값（int64유형）
sensorCalibration.IO_time	int	IO일 때사이
sensorCalibration.calib_X	double	캘리브레이션포인트UX
sensorCalibration.calib_Y	double	캘리브레이션포인트UY
sensorCalibration.calib_encodorCircles	int	캘리브레이션엔코더圈수
sensorCalibration.calib_encodorValue	int	캘리브레이션포인트엔코더값（int64유형）
sensorCalibration.calib_time	int	캘리브레이션일 때사이

json

{
  "sensorCalibration": {
    "IO_encodorCircles": 0,
    "IO_encodorValue": 441797,
    "IO_time": 0,
    "calib_X": 16.945789025163,
    "calib_Y": -7.513256884209,
    "calib_encodorCircles": 0,
    "calib_encodorValue": 472018,
    "calib_time": 0
  }
}

전송센서위치매개변수캘리브레이션

0x481A TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

응답반환0x4819형식

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

전송센서추적抓가져오기자세매개변수조회

0x481C TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_INQUIRE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

응답전송센서추적抓가져오기자세조회

0x481D TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_RESPOND

응답 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
grabGesture	object	弧도생성抓가져오기자세
grabGesture.Z	double	抓가져오기자세UZ（단위mm）
grabGesture.A	double	UA（단위rad）
grabGesture.B	double	UB（단위rad）
grabGesture.C	double	UC（단위rad）
grabGestureDeg	object	角도생성抓가져오기자세
grabGestureDeg.Z	double	抓가져오기자세（단위mm）
grabGestureDeg.A	double	UA（단위°）
grabGestureDeg.B	double	UB（단위°）
grabGestureDeg.C	double	UC（단위°）

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "grabGesture": {
    "Z": 1,
    "A": 3.14,
    "B": 3.14,
    "C": 3.14
  },
  "grabGestureDeg": {
    "Z": 1,
    "A": 180,
    "B": 180,
    "C": 180
  }
}

전송센서추적抓가져오기자세캘리브레이션

0x481E TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_CALIBRATE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

응답반환0x481D형식

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

비우기캘리브레이션값을

0x4820 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_CLEAR

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
type	int	0-비우기전송센서위치캘리브레이션매개변수；1-비우기抓가져오기자세매개변수

若type이(가)0：반환0x4819
若type이(가)1：반환0x481D

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "type": 0
}

가져오기消캘리브레이션

0x4821 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_CANCEL

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

계산전송센서위치

0x4822 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALCULATE

요청 매개변수：

필드	유형	설명
robot	int	로봇 번호
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호

없음응답반환

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

手이동설정전송센서위치좌표

0x4823 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_SET

요청 매개변수：

필드	유형	설명
conveyorID	int	컨베이어프로세스번호
robot	int	로봇 번호
sensorPos	object	전송센서위치좌표

json

{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "X": 300.0,
    "Y": 500.0,
    "Z": 0.0,
    "A": 2.0,
    "B": 3.0,
    "C": 1.0
  }
}