명령어조작
1 외부 축
1.1 외부 축위치조회
설명： 로봇+变비트机동기화삽입명령어时的위치조회
명령어： 0x5300
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1,
"coord": 0
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 선택로봇，값 범위범위 [1，4] |
| coord | int | 예 | 컨트롤러현재좌표：0-관절좌표 1-직교좌표 2-도구좌표 3-사용자좌표 |
1.2 외부 축위치수신
설명： 로봇+变비트机동기화삽입명령어时的위치수신
명령어： 0x5301
컨트롤러 응답：
json
{
"robot": 1,
"coord": 0,
"configuration": 1,
"position": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6],
"positionDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6],
"externalPosition": [0, 0.1, 2, 3.3, 44]
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 선택로봇，값 범위범위 [1，4] |
| coord | int | 예 | 컨트롤러현재좌표：0-관절좌표 1-직교좌표 2-도구좌표 3-사용자좌표 |
| configuration | int | 예 | 자세或左右手 |
| position | double[] | 예 | 현재위치（弧도制），7비트考虑双机情况 |
| positionDeg | double[] | 예 | 현재위치（角도制） |
| externalPosition | double[] | 예 | 외부 축현재위치，5비트 |
2 历史명령어열테이블
2.1 历史명령어열테이블조회
명령어： 0x5310
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 선택로봇，값 범위범위 [1，4] |
2.2 명령어열테이블조회
명령어： 0x5301
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 선택로봇，값 범위범위 [1，4] |
2.3 历史명령어열테이블반환
명령어： 0x5311
컨트롤러 응답：
json
{
"robot": 1,
"jobname": ["요청权", "요청权"],
"num": [2, 1],
"sendednum": 2,
"totalnum": 2
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 선택로봇，값 범위범위 [1，4] |
| jobname | string[] | 예 | 프로그램이름배열，单회上限50 |
| num | int[] | 예 | 历史줄번호배열，单회上限50，배열顺序을/를프로그램실행反序 |
| sendednum | int | 예 | 此회전송수량 |
| totalnum | int | 예 | 总计전송수량 |
3 로컬포인트
설명： 로컬포인트을/를아님同프로그램内的데이터，아님同프로그램的로컬포인트아님相关。
3.1 삽입로컬포인트
명령어： 0x5320
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1,
"robotpos": {
"ctype": 1,
"key": "P0001",
"note": "",
"data": [
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
],
"paraVarData": [
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0}
]
},
"time": "2024.11.06 10:10:34"
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，값 범위범위 [1，4] |
| robotpos | object | 예 | 포인트정보 |
| time | string | 예 | 타임스탬프，형식如：2024.11.06 10:10:34 |
robotpos 子객체：
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| ctype | int | 유형 |
| key | string | 포인트标识 |
| note | string | 备注 |
| data | double[] | 위치데이터배열 |
| paraVarData | object[] | 매개변수변수데이터 |
3.2 수정로컬포인트
명령어： 0x5321
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1,
"robotpos": {
"ctype": 1,
"key": "P0001",
"note": "",
"data": [
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
],
"paraVarData": [
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0},
{"varname": "", "value": 0, "secondvalue": 0, "data": 0.0}
]
},
"time": "2024.11.06 10:14:31"
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，값 범위범위 [1，4] |
| robotpos | object | 예 | 포인트정보 |
| time | string | 예 | 타임스탬프，형식如：2024.11.06 10:14:31 |
3.3 수정값로컬변수
명령어： 0x5322
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot": 1,
"time": "2024.11.06 10:18:24",
"varName": "D007",
"varNote": "",
"varType": 1,
"varString": "RRR",
"varValue": 0.0
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，값 범위범위 [1，4] |
| time | string | 예 | 타임스탬프 |
| varName | string | 예 | 변수이름，로컬값型변수：I001, D001, B001, S001 |
| varNote | string | 아니오 | 주석 |
| varType | int | 예 | 변수유형：0-int, 1-double, 2-bool, 3-string |
| varValue | double | 예 | 값型값 |
| varString | string | 예 | 字符型값 |
4 语法检查
4.1 가져오기语法检查결과
명령어： 0x9121
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"robot_id": 1,
"job_name": "QQQ",
"suffix": ".JBR"
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot_id | int | 예 | 로봇번호 |
| job_name | string | 예 | 작업이름 |
| suffix | string | 예 | 프로그램后缀：.JBR 主프로그램、.JBP 백그라운드로컬프로그램、.JBPG 백그라운드전역프로그램 |
4.2 语法检查결과반환
명령어： 0x9121
컨트롤러 응답：
json
{
"robot_id": 1,
"job_name": "QQQ",
"suffix": ".JBR",
"result": "true",
"cur_error_command_num": 5
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot_id | int | 예 | 로봇번호 |
| job_name | string | 예 | 작업이름 |
| suffix | string | 예 | 프로그램后缀 |
| result | bool | 예 | 检查결과：true-성공，false-실패 |
| cur_error_command_num | int | 아니오 | 실패时줄번호 |
5 바로가기명령어
설명： 바로가기명령어的여부使用在조작매개변수中有노드의미。
5.1 설정바로가기명령어
명령어： 0x50E0
호스트 컴퓨터 전송：
json
{
"quickInsert": [
[0, 0],
[0, 1],
[0, 2],
[0, 3],
[0, 5],
[-1, -1],
[-1, -1],
[-1, -1]
]
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| quickInsert | array | 예 | 바로가기명령어배열，共8번째요소，每번째요소제1비트代테이블명령어유형，제二비트代테이블명령어 |
5.2 조회바로가기명령어
명령어： 0x50E0
호스트 컴퓨터 전송：
json
{}설명： data 을/를空객체。
5.3 반환바로가기명령어
명령어： 0x50E2
컨트롤러 응답：
（同 0x50E0 형식）