역학 기능

1. 충돌 감지

충돌 감지 스위치 설정

필드	타입	설명
0x7406	COLLISION_DETECTION_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
switch	bool	예	충돌 감지 스위치

json

{
  "switch": true
}

충돌 감지 스위치 상태 획득

필드	타입	설명
0x7407	COLLISION_DETECTION_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7408	COLLISION_DETECTION_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	설명
is_identification	bool	식별 상태
restrart_switch	bool	재시작 스위치
switch	bool	충돌 감지 스위치

json

{
  "is_identification": true,
  "restrart_switch": true,
  "switch": true
}

충돌 감지 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x7409	COLLISION_DETECTION_PARAM_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
Co_De_para	array[double]	예	임계값, 배열 길이 6
error_enable_time	double	예	오차 허용 시간
pos_delay_time	double	예	명령 위치 응답 시간

json

{
  "Co_De_para": [3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "error_enable_time": 2.0,
  "pos_delay_time": 1.0
}

충돌 감지 파라미터 획득

필드	타입	설명
0x740A	COLLISION_DETECTION_PARAM_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x740B	COLLISION_DETECTION_PARAM_RESPOND

응답 파라미터: 0x7409와 동일

2. 토크 피드포워드

토크 피드포워드 스위치 설정

필드	타입	설명
0x740C	TORQ_FEEDBACK_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
torqFeedback	bool	예	토크 피드포워드 스위치

json

{
  "torqFeedback": true
}

토크 피드포워드 상태 조회

필드	타입	설명
0x740D	TORQ_FEEDBACK_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x740E	TORQ_FEEDBACK_RESPOND

응답 파라미터: 0x740C와 동일

3. 드래그 티치

드래그 티치 조회

필드	타입	설명
0x7501	DRAG_TRAJ_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7502	DRAG_TRAJ_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
TrajName	array[string]	예	궤적 이름 목록

json

{
  "TrajName": ["RRR", "TTT"]
}

드래그 티치 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x7504	DRAG_PARAM_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
DecareLimit	double	예	데카르트 공간 선속도 제한
JointVelLimit	double	예	관절 공간 속도 제한
drag_mode	int	예	드래그 모드: 0-자유 드래그, 1-위치 드래그, 2-자세 드래그
frictionOffset	array[double]	예	1-6관절 마찰력 보상 보정 계수
dragCoefficient	array[double]	예	관절 한계 초과 저항 계수, 길이 6, 범위 [1,100]

json

{
  "DecareLimit": 1.0,
  "JointVelLimit": 2.0,
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0],
  "dragCoefficient": [5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0]
}

드래그 티치 파라미터 획득

필드	타입	설명
0x7505	DRAG_PARAM_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7506	DRAG_PARAM_RESPOND

응답 파라미터: 0x7504와 동일

4. 드래그 궤적 관련

드래그 티치 궤적 재생 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x7507	DRAG_TRAJ_PARAM_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
MaxSamplingNum	double	예	최대 샘플링 포인트 수
SamplingInterval	double	예	샘플링 간격
Start	bool	예	false-종료, true-시작

json

{
  "MaxSamplingNum": 3000.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": false
}

드래그 궤적 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x7508	DRAG_TRAJ_PARAM_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7509	DRAG_TRAJ_PARAM_RESPOND

응답 파라미터: 0x7507과 동일

궤적 기록 여부 조회

필드	타입	설명
0x750A	DRAG_TRAJ_RECORD_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x750B	DRAG_TRAJ_RECORD_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
record	bool	예	드래그 궤적 기록 여부

json

{
  "record": true
}

궤적 재생

필드	타입	설명
0x750C	DRAG_TRAJ_PLAYBACK

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
trajName	string	예	궤적 이름
vel	int	예	궤적 재생 속도, 티치 펜던트가 고정적으로 100 전송

json

{
  "trajName": "",
  "vel": 100
}

궤적 저장

필드	타입	설명
0x750D	DRAG_TRAJ_SAVE

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
TrajName	string	예	궤적 이름

json

{
  "TrajName": "SSSSS"
}

궤적 삭제

필드	타입	설명
0x750E	DRAG_TRAJ_DELETE

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
TrajName	string	예	궤적 이름

json

{
  "TrajName": "SSSSS"
}

드래그 모드 설정

필드	타입	설명
0x750F	DRAG_MODE

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
mode	int	예	드래그 모드: 0-없음, 1-3D 마우스, 2-토크
port	int	예	외부 트리거 신호 포트 번호
value	int	예	외부 트리거 신호 값

json

{
  "mode": 2,
  "port": 3,
  "value": 1
}

드래그 모드 조회

필드	타입	설명
0x7510	DRAG_MODE_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7511	DRAG_MODE_RESPOND

응답 파라미터: 0x750F와 동일

5. 외부 버튼

기능 제어 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x9114	FUNCTIONALCONTROL_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x9115	FUNCTIONALCONTROL_RESPOND

배열 인덱스 설명: 0-드래그 모드, 1-점동 모드, 2-궤적 수집 시작, 3-궤적 수집 종료, 4-궤적 재생 시작, 5-上활성화, 6-下활성화, 7-그립 열기, 8-그립 닫기, 9-궤적 저장

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
IoInPortArr	array[int]	예	트리거 포트(DIN), 배열 길이 11
hardwareTypeArr	array[int]	예	하드웨어 타입: 0-IO, 배열 길이 11
modeArr	array[int]	예	트리거 방식: 0-길게 눌러 트리거 포트, 1-짧게 눌러 트리거 포트, 배열 길이 11
parameterArr	array[int]	예	파라미터: 0-트리거 포트 닫힐 때 트리거, 1-트리거 포트 열릴 때 트리거, 배열 길이 11

json

{
  "IoInPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0]
}

상태 알림 조회

필드	타입	설명
0x9116	STATUSPROMPT_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x9117	STATUSPROMPT_RESPOND

배열 인덱스 설명: 0-드래그 모드, 1-점동 모드, 2-궤적 수집 시작, 3-궤적 수집 종료, 4-궤적 재생 시작, 5-上활성화, 6-下활성화, 7-그립 열기, 8-그립 닫기

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
IoDoutPortArr	array[int]	예	트리거 포트(DOUT), 배열 길이 11
hardwareTypeArr	array[int]	예	하드웨어 타입: 0-IO, 배열 길이 11
parameterArr	array[int]	예	파라미터: 0-트리거 포트 닫힘, 1-트리거 포트 열림, 2-깜빡임, 배열 길이 11

json

{
  "IoDoutPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 0, 0, 0],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

외부 버튼 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x9118	EXTERNKEYPARA_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
_isFunctionalControl	bool	예	true-기능 제어 파라미터 설정, false-상태 알림 파라미터 설정
hardwareTypeArr	array[int]	예	하드웨어 타입: 0-IO, 배열 길이 11
isClearTrack	int	예	저장 후 궤적 제거 여부
modeArr	array[int]	예	트리거 방식: 0-길게 눌러 트리거 포트, 1-짧게 눌러 트리거 포트, 배열 길이 11
parameterArr	array[int]	예	파라미터, 배열 길이 11
portArr	array[int]	예	트리거 포트, 배열 길이 11

json

{
  "_isFunctionalControl": true,
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "isClearTrack": 1,
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "portArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10]
}

6. 동역학 파라미터

동역학 식별은 정장 일반 6축, 무부하만 지원하며, 식별 관련 파라미터 설정

궤적 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x7601	TRAJECTORY_PARAM_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
traSize	double	예	궤적 범위
traVel	double	예	궤적 속도

json

{
  "traSize": 10.0,
  "traVel": 100.0
}

식별 궤적 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x7602	TRAJECTORY_PARAM_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7603	TRAJECTORY_PARAM_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
traSize	double	예	궤적 범위, 범위 0-100
traVel	double	예	궤적 속도, 범위 0-100
alreadyIden	bool	예	true-식별 완료, false-식별 미완료

json

{
  "traSize": 50.0,
  "traVel": 50.0,
  "alreadyIden": false
}

궤적 Z축 최대/최소값 조회

필드	타입	설명
0x7609	TRAJECTORY_ZMAXMIN

0x7601 설정 후 0x7609 반환

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
zMax	double	예	현재 궤적 Z 최대값
zMin	double	예	현재 궤적 Z 최소값

json

{
  "zMax": 100.0,
  "zMin": 100.0
}

궤적 안전 테스트 확정

필드	타입	설명
0x7604	SAFE_CHECK_SET

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7605	SAFE_CHECK_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
Finish	int	예	안전 확정

json

{
  "Finish": 1
}

식별 시작

필드	타입	설명
0x7606	IDENTITY_SET

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x7607	IDENTITY_RESPOND

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
error	array[double]	예	오차 배열, 총 10회 전송

json

{
  "error": [100.0, 100.0, 100.0, 100.0, 100.0, 100.0]
}

식별 완료

필드	타입	설명
0x7608	IDENTITY_FINISH

컨트롤러가 능동적으로 전송, 10회 후 Finish 전송하여 완료 알림

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
Finish	int	예	완료 식별

json

{
  "Finish": 1
}

식별 오류 중지

필드	타입	설명
0x760A	IDENTITY_ERRORSTOP

응답 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
ErrorStop	int	예	오류 중지 식별

json

{
  "ErrorStop": 1
}

7. 부하 활성화

부하 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x8130	PAYLOAD_PARA_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
axis1_actual_torq_conversion_ratio	double	예	1축 실제 토크 변환비
axis2_actual_torq_conversion_ratio	double	예	2축 실제 토크 변환비
axis3_actual_torq_conversion_ratio	double	예	3축 실제 토크 변환비
axis4_actual_torq_conversion_ratio	double	예	4축 실제 토크 변환비
axis5_actual_torq_conversion_ratio	double	예	5축 실제 토크 변환비
axis6_actual_torq_conversion_ratio	double	예	6축 실제 토크 변환비
payload_enable	bool	예	부하 활성화

json

{
  "axis1_actual_torq_conversion_ratio": 6.4120,
  "axis2_actual_torq_conversion_ratio": 6.4120,
  "axis3_actual_torq_conversion_ratio": 11.7730,
  "axis4_actual_torq_conversion_ratio": 11.7730,
  "axis5_actual_torq_conversion_ratio": 33.4450,
  "axis6_actual_torq_conversion_ratio": 33.3380,
  "payload_enable": true
}

부하 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x8131	PAYLOAD_PARA_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x8132	PAYLOAD_PARA_RESPOND

응답 파라미터: 0x8130과 동일

8. 적응형 가감속

적응형 가감속 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x8140	AUTO_MODIFY_ACC_PARA_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
arm_inertia	array[double]	예	관절 1~3 팔 관성, 배열 길이 3
auto_modify_acc_enable	bool	예	활성화
joint1_mass	double	예	관절 1 질량
joint1_mass_center_to_motor_distance	double	예	관절 1 질량중심에서 모터까지 거리
joint2_mass	double	예	관절 2 질량
joint2_mass_center_to_motor_distance	double	예	관절 2 질량중심에서 모터까지 거리
joint4_mass	double	예	관절 4 질량

json

{
  "arm_inertia": [4.0, 5.0, 6.0],
  "auto_modify_acc_enable": true,
  "joint1_mass": 1.0,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance": 7.0,
  "joint2_mass": 2.0,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance": 8.0,
  "joint4_mass": 3.0
}

적응형 가감속 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x8141	AUTO_MODIFY_ACC_PARA_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x8142	AUTO_MODIFY_ACC_PARA_RESPOND

응답 파라미터: 0x8140과 동일

임계값 파라미터 설정

필드	타입	설명
0x8147	AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_SET

요청 파라미터:

파라미터명	타입	필수	설명
acc_threshold_lowlimit	array[double]	예	가속도 임계값 하한, 배열 길이 4
acc_threshold_lowlimit_value	array[double]	예	가속도 임계값 하한값, 배열 길이 4
acc_threshold_uplimit	array[double]	예	가속도 임계값 상한, 배열 길이 4
acc_threshold_uplimit_value	array[double]	예	가속도 임계값 상한값, 배열 길이 4
vel_threshold_lowlimit	array[double]	예	속도 임계값 하한, 배열 길이 4
vel_threshold_lowlimit_value	array[double]	예	속도 임계값 하한값, 배열 길이 4
vel_threshold_uplimit	array[double]	예	속도 임계값 상한, 배열 길이 4
vel_threshold_uplimit_value	array[double]	예	속도 임계값 상한값, 배열 길이 4

json

{
  "acc_threshold_lowlimit": [13.0, 14.0, 15.0, 16.0],
  "acc_threshold_lowlimit_value": [13.0, 14.0, 15.0, 16.0],
  "acc_threshold_uplimit": [5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "acc_threshold_uplimit_value": [5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "vel_threshold_lowlimit": [9.0, 10.0, 11.0, 12.0],
  "vel_threshold_lowlimit_value": [9.0, 10.0, 11.0, 12.0],
  "vel_threshold_uplimit": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0],
  "vel_threshold_uplimit_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0]
}

임계값 파라미터 조회

필드	타입	설명
0x8148	AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_INQUIRE

요청 파라미터: 없음

컨트롤러 응답

필드	타입	설명
0x8149	AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_RESPOND

응답 파라미터: 0x8147과 동일

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

역학 기능 ​

1. 충돌 감지 ​

충돌 감지 스위치 설정 ​

충돌 감지 스위치 상태 획득 ​

컨트롤러 응답 ​

충돌 감지 파라미터 설정 ​

충돌 감지 파라미터 획득 ​

컨트롤러 응답 ​

2. 토크 피드포워드 ​

토크 피드포워드 스위치 설정 ​

토크 피드포워드 상태 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

3. 드래그 티치 ​

드래그 티치 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

드래그 티치 파라미터 설정 ​

드래그 티치 파라미터 획득 ​

컨트롤러 응답 ​

4. 드래그 궤적 관련 ​

드래그 티치 궤적 재생 파라미터 설정 ​

드래그 궤적 파라미터 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

궤적 기록 여부 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

궤적 재생 ​

궤적 저장 ​

궤적 삭제 ​

드래그 모드 설정 ​

드래그 모드 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

5. 외부 버튼 ​

기능 제어 파라미터 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

상태 알림 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

외부 버튼 파라미터 설정 ​

6. 동역학 파라미터 ​

궤적 파라미터 설정 ​

식별 궤적 파라미터 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

궤적 Z축 최대/최소값 조회 ​

궤적 안전 테스트 확정 ​

컨트롤러 응답 ​

식별 시작 ​

컨트롤러 응답 ​

식별 완료 ​

식별 오류 중지 ​

7. 부하 활성화 ​

부하 파라미터 설정 ​

부하 파라미터 조회 ​

컨트롤러 응답 ​

8. 적응형 가감속 ​

역학 기능

1. 충돌 감지

충돌 감지 스위치 설정

충돌 감지 스위치 상태 획득

컨트롤러 응답

충돌 감지 파라미터 설정

충돌 감지 파라미터 획득

컨트롤러 응답

2. 토크 피드포워드

토크 피드포워드 스위치 설정

토크 피드포워드 상태 조회

컨트롤러 응답

3. 드래그 티치

드래그 티치 조회

컨트롤러 응답

드래그 티치 파라미터 설정

드래그 티치 파라미터 획득

컨트롤러 응답

4. 드래그 궤적 관련

드래그 티치 궤적 재생 파라미터 설정

드래그 궤적 파라미터 조회

컨트롤러 응답

궤적 기록 여부 조회

컨트롤러 응답

궤적 재생

궤적 저장

궤적 삭제

드래그 모드 설정

드래그 모드 조회

컨트롤러 응답

5. 외부 버튼

기능 제어 파라미터 조회

컨트롤러 응답

상태 알림 조회

컨트롤러 응답

외부 버튼 파라미터 설정

6. 동역학 파라미터

궤적 파라미터 설정

식별 궤적 파라미터 조회

컨트롤러 응답

궤적 Z축 최대/최소값 조회

궤적 안전 테스트 확정

컨트롤러 응답

식별 시작

컨트롤러 응답

식별 완료

식별 오류 중지

7. 부하 활성화

부하 파라미터 설정

부하 파라미터 조회

컨트롤러 응답

8. 적응형 가감속

적응형 가감속 파라미터 설정

적응형 가감속 파라미터 조회

컨트롤러 응답

임계값 파라미터 설정

임계값 파라미터 조회

컨트롤러 응답