툴 핸드

툴 핸드 파라미터

상위 시스템에서 툴 핸드 파라미터 설정

명령어: 0x3500

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
A	double	A축 회전	라디안 [-3.1416,3.1416], 각도 [-180,180]
B	double	B축 회전	라디안 [-3.1416,3.1416], 각도 [-180,180]
C	double	C축 회전	라디안 [-3.1416,3.1416], 각도 [-180,180]
X	double	X축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
note	string	툴 핸드 주석	-
payloadInertia	double	부하 관성, 단위 0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	부하 질량, 단위 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	부하 질량 중심 X, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	부하 질량 중심 Y, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	부하 질량 중심 Z, 단위 m	[-999999,999999]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.170
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

상위 시스템에서 툴 핸드 파라미터 조회

명령어: 0x3501

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 툴 핸드 파라미터 응답

명령어: 0x3502

파라미터 목록 (라디안 단위):

파라미터 이름	타입	설명	범위
A	double	A축 회전	[-3.1416,3.1416]
B	double	B축 회전	[-3.1416,3.1416]
C	double	C축 회전	[-3.1416,3.1416]
X	double	X축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
note	string	툴 핸드 주석	-
payloadInertia	double	부하 관성, 단위 0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	부하 질량, 단위 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	부하 질량 중심 X, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	부하 질량 중심 Y, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	부하 질량 중심 Z, 단위 m	[-999999,999999]

파라미터 목록 (각도 단위):

파라미터 이름	타입	설명	범위
A	double	A축 회전	[-180,180]
B	double	B축 회전	[-180,180]
C	double	C축 회전	[-180,180]
X	double	X축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z축 방향 오프셋, 단위 mm	[-2000,2000]
note	string	툴 핸드 주석	-
payloadInertia	double	부하 관성, 단위 0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	부하 질량, 단위 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	부하 질량 중심 X, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	부하 질량 중심 Y, 단위 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	부하 질량 중심 Z, 단위 m	[-999999,999999]

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

응답 예시:

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "parameterDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

툴 번호

상위 시스템에서 툴 번호 전환 요청

명령어: 0x3510

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	전환할 툴 핸드 번호, 0은 툴 핸드 없음을 의미	[0,999]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "tool": 0
}

상위 시스템에서 툴 핸드 번호 조회

명령어: 0x3511

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 툴 핸드 번호 응답

명령어: 0x3512

파라미터 이름	타입	설명	범위
curToolNum	int	현재 선택된 툴 핸드 번호	[0,999]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	선택된 툴 핸드 번호와 일치, 선택된 툴 핸드 번호가 0일 때 값은 1	[1,999]

응답 예시:

{
  "curToolNum": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

툴 캘리브레이션

6점법 및 7점법 캘리브레이션. N번 포인트 캘리브레이션, 캘리브레이션 포인트 위치 정보 획득, 포인트 캘리브레이션 상태를 포함합니다.
캘리브레이션 계산 전에 모든 포인트를 캘리브레이션해야 하며, 먼저 0x3521로 각 포인트를 캘리브레이션한 다음, 모든 포인트 캘리브레이션이 완료되면 0x3520으로 캘리브레이션 결과를 계산합니다.
N번 포인트 위치 정보 조회 시 N번 포인트가 이미 캘리브레이션되어 있어야 합니다.

상위 시스템 캘리브레이션 계산 요청

명령어: 0x3520

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "tool": 1,
  "calibrationType": 7
}

상위 시스템 N번 포인트 캘리브레이션 요청

명령어: 0x3521

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
point	int	캘리브레이션 포인트 번호	6점법 [0,5], 7점법 [0,6]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 N번 포인트 캘리브레이션 정보 응답

명령어: 0x3522

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
point	int	캘리브레이션 포인트 번호	6점법 [0,5], 7점법 [0,6]
position	array<double>	캘리브레이션 포인트 직각 좌표 정보 목록	-
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]

응답 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 캘리브레이션 계산 완료 결과 응답

명령어: 0x3523

파라미터 이름	타입	설명	범위
result	bool	캘리브레이션 계산 결과	-
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]

응답 예시:

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

상위 시스템에서 N번 포인트 위치 정보 조회

명령어: 0x3524

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
point	int	캘리브레이션 포인트 번호	6점법 [0,5], 7점법 [0,6]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 N번 포인트 위치 정보 응답

명령어: 0x3525

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
point	int	캘리브레이션 포인트 번호	6점법 [0,5], 7점법 [0,6]
position	array<double>	캘리브레이션 포인트 직각 좌표 정보 목록	-
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]

응답 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

상위 시스템에서 전체 포인트 캘리브레이션 상태 조회

명령어: 0x3526

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러가 상위 시스템에 전체 포인트 캘리브레이션 상태 응답

명령어: 0x3527

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
status	array<int>	포인트 캘리브레이션 상태 목록, 1은 캘리브레이션 완료, 0은 미완료	6점법 길이 6, 7점법 길이 7

응답 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 0, 0, 1, 1]
}

상위 시스템에서 N번 포인트 캘리브레이션 상태 클리어 요청

명령어: 0x3528

파라미터 이름	타입	설명	범위
calibrationType	int	캘리브레이션 포인트 방법, 6은 6점법, 7은 7점법	[6,7]
point	int	캘리브레이션 포인트 번호	6점법 [0,5], 7점법 [0,6]
robot	int	현재 로봇 번호	[1,4]
tool	int	현재 툴 핸드 번호	[1,999]

요청 예시:

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}