7000 포트 통신(2207)

컨트롤러가 서버 측이며 기본 포트 번호는 7000입니다.

본 프로토콜에서 규정하는 모든 데이터 패킷은 본 형식 정의를 따르며, 표준 TLV(Type,Length,Value) 형식을 사용하고 고정된 시작 패킷 헤더 및 CRC 체크가 있습니다.

데이터 패킷 형식

항목	길이(Byte)	설명
SyncByte	2	0x4E66 고정 패킷 헤더
Length	2	16진수 길이 0-0xffff; 데이터 헤더 및 명령어를 포함하지 않으며, CRC 영역도 포함하지 않음
Command	2	명령어
data	Length	데이터 영역(주로 JSON 데이터 형식)
CRC	4	패킷 헤더를 제외한 데이터에 대해 CRC 검증 수행(CRC32)

구성 파일 설정

구성 파일 controller.json의 hostComputerService 노드 아래:

socketType: socket 타입, "TCP"와 "UDP" 중 선택 가능, 기본값 "TCP"
checkCRC: CRC 검사 수행 여부, false 선택 시 CRC를 검사하지 않지만 CRC가 차지하는 4 바이트 데이터는 여전히 전송해야 함에 유의; 기본값 true, CRC 검사

상태 조회

명령어: 0x9512

json

{
    "channel": 1,
    "stop": 1,
    "robot": 1,
    "mode": 0,
    "interval": 10,
    "queryType": [
        "realPosACS",
        "realPosMCS",
        "realPosPCS",
        "realPosUCS",
        "axisVel",
        "axisAcc",
        "torque",
        "electric",
        "numGVar",
        "IO",
        "serialNum",
        "runControlPosRunNum",
        "detailedMotionPos"
    ],
    "typeCfg": {
        "numGVar": ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"],
        "IO": ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"],
        "detailedMotionPos": {
            "num": 10,
            "optional": ["ACS", "MCS", "time", "reset"]
        }
    }
}

파라미터 설명

파라미터	타입	필수	설명
channel	int	예	최대 9개 채널
stop	int	아니오	1일 때, 이전의 지속 전송 중지, 아래의 데이터는 전송하지 않아도 됨
robot	int	예	로봇 번호
mode	int	예	0: 응답(요청 1회당 응답 1회), 1: 지속(요청 1회당 지속 응답)
interval	int	아니오	ms, mode가 지속일 때만 유효, 범위 10-60000
queryType	array	아니오	조회 타입 배열, 선택 가능 값은 아래 표 참조
typeCfg	object	아니오	조회 내용 구성, 관련 타입 데이터를 조회할 때만 유효

queryType 선택 가능 값

값	설명
realPosACS	실시간 좌표 위치 - 관절 좌표
realPosMCS	실시간 좌표 위치 - 직교 좌표
realPosPCS	실시간 좌표 위치 - 도구 좌표
realPosUCS	실시간 좌표 위치 - 用户 좌표
axisVel	축 속도
axisAcc	축 가속도
torque	토크
electric	전류
numGVar	수치 변수
IO	IO 포트
serialNum	시리얼 번호
runControlPosRunNum	모션 제어에서 현재 궤적의 실행된 포인트 수
detailedMotionPos	상세 모션 포인트, 이 항목은 각 로봇이 같은 시점에 하나의 채널만 조회 지원

typeCfg 상세 설명

파라미터	타입	설명
numGVar	array	조회 가능한 변수명 배열, 예: ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"]
IO	array	조회 가능한 IO명 배열, 예: ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"], 최대 개수는 IO 개수 이하여야 함
detailedMotionPos	object	상세 모션 포인트 구성
detailedMotionPos.num	int	매 프레임 데이터 응답 시 포인트 수
detailedMotionPos.optional	array	선택 가능 파라미터: ACS(관절 좌표), MCS(직교 좌표), time(타임스탬프), reset(포인트 기록 재설정)

조회 반환

명령어: 0x9513

json

{
    "channel": 1,
    "robot": 1,
    "replyData": {
        "realPosACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "realPosMCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "realPosPCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "realPosUCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "torque": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "electric": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        "numGVar": {
            "GD001": 0.1,
            "GA001": true,
            "GI001": 33,
            "GI333": -55
        },
        "IO": {
            "DI1": 1,
            "DI16": 0,
            "DO1": 0,
            "DO3": 1,
            "DO17": -1
        },
        "runControlPosRunNum": 0,
        "serialNum": 1,
        "detailedMotionPos": {
            "num": 10,
            "data": [
                {
                    "time": [123456, 654321],
                    "ACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
                    "MCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
                }
            ]
        }
    }
}

파라미터 설명

좌표 설명: 로봇(앞 7개) + 외부 축(뒤 5개). 외부 축이 없을 때, 좌표 개수는 축 수; 외부 축이 있을 때, 좌표 개수는 7 + 외부 축 개수

파라미터	타입	설명
channel	int	채널 번호
robot	int	로봇 번호
replyData	object	조회 반환 데이터 객체, 조회하지 않은 필드는 응답하지 않음

모션 제어

명령어: 0x9521

모드 1: 독립 포인트

json

{
    "robot": 1,
    "clearBuffer": 1,
    "targetMode": 0,
    "cfg": {
        "coord": "ACS",
        "extMove": 0,
        "sync": 0,
        "speed": 100,
        "acc": 100,
        "pl": 5,
        "moveMode": "TeachSet"
    },
    "targetPos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "targetVec": [
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
    ]
}

모드 2: 독립 포인트 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션)

json

{
    "robot": 1,
    "clearBuffer": 1,
    "end": 0,
    "targetMode": 0,
    "sendMode": 1,
    "runMode": 0,
    "sum": 10,
    "count": 1,
    "cfg": {
        "coord": "ACS",
        "extMove": 0,
        "sync": 0,
        "speed": 100,
        "acc": 100,
        "pl": 5,
        "moveMode": "TeachSet",
        "timeout": 100
    },
    "targetVec": [
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
        {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
    ]
}

모드 3: 연속 궤적 - 한 번에 모든 궤적 포인트 전송

json

{
    "robot": 1,
    "clearBuffer": 1,
    "targetMode": 1,
    "sendMode": 0,
    "cfg": {
        "coord": "ACS",
        "extMove": 0,
        "sync": 0,
        "speed": 100,
        "acc": 100
    },
    "targetVec": [
        {
            "pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "timeStamp": 10
        },
        {
            "pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "timeStamp": 10
        }
    ]
}

모드 4: 연속 궤적 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션)

json

{
    "robot": 1,
    "clearBuffer": 1,
    "end": 0,
    "targetMode": 1,
    "sendMode": 1,
    "runMode": 0,
    "sum": 10,
    "count": 1,
    "cfg": {
        "coord": "ACS",
        "extMove": 0,
        "sync": 0,
        "speed": 100,
        "acc": 100,
        "timeout": 100
    },
    "targetVec": [
        {
            "pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
            "timeStamp": 10
        }
    ]
}

모션 제어 파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
clearBuffer	int	1일 때, 모션 궤적 캐시 큐를 비움; 0일 때, 이 필드를 보내지 않아도 됨
end	int	1일 때, 이전의 지속 전송 중지; 0일 때, 이 필드를 보내지 않아도 됨
targetMode	int	0: 독립 포인트, 1: 연속 궤적
sendMode	int	0: 한 번에 모든 궤적 포인트 전송, 1: 매회 일부 포인트 전송
runMode	int	매회 일부 포인트 전송 시에만 유효, 0: 궤적 수신 완료 후 모션, 1: 수신하면서 동시에 모션
sum	int	"궤적 수신 완료 후 모션"일 때만 유효, 전송할 총 프레임 수
count	int	"궤적 수신 완료 후 모션"일 때만 유효, 현재가 몇 번째 프레임인지

cfg 구성 파라미터 설명

파라미터	타입	설명
coord	string	좌표 타입, 예: "ACS"
extMove	int	1은 외부 축 모션; 0이거나 쓰지 않으면 없음 의미
sync	int	0이거나 쓰지 않으면 외부 축 비동기, 1은 외부 축 동기
speed	int	속도, 쓰지 않으면 기본값 사용
acc	int	가속도, 쓰지 않으면 기본값 사용
pl	int	속도 등급, "독립 포인트" 및 "targetVec" 노드 사용 시에만 유효, 기본값 5
moveMode	string	모션 모드, "TeachSet", "MOVJ", "MOVL", "MOVS" 선택 가능, 기본값 "TeachSet"
timeout	int	ms, 타임아웃 시간, 쓰지 않으면 타임아웃 검사하지 않음, 범위 10-10000, "궤적 수신 완료 후 모션"일 때만 유효

targetVec 포인트 파라미터 설명

파라미터	타입	설명
pos	array	좌표 배열: 로봇(앞 7개) + 외부 축(뒤 5개)
axisVel	array	축 속도, 연속 궤적 모드에서만 유효
axisAcc	array	축 가속도, 연속 궤적 모드에서만 유효
timeStamp	int	ms, 해당 포인트에 도달했을 때의 시작점 기준 상대 시간, 연속 궤적 모드에서만 유효

주의: targetPos와 targetVec 노드가 동시에 존재할 때, targetPos 노드만 유효함

모션 제어 응답

명령어: 0x9523

json

{
    "robot": 1,
    "success": false,
    "size": 1,
    "cause": "timeout"
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
success	bool	수신 성공 여부
size	int	모션 궤적 캐시 큐의 현재 궤적 수, success가 true일 때만 존재
cause	string	실패 원인, 성공 시 비어 있음; 선택 가능 값: busy(현재 전송 완료되지 않은 데이터가 있음), timeout(수신 타임아웃), dataErr(데이터 오류), termination(송신 측이 전송 중인 데이터 종료)

변수, IO 제어

명령어: 0x9531

json

{
    "numGVar": {
        "GA001": true,
        "GI033": 6,
        "GD666": -2.33
    },
    "IO": {
        "DO1": 1,
        "DO13": 0
    }
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
numGVar	object	수치 변수, 키는 변수명, 값은 변수값
IO	object	IO 포트, 키는 IO명, 값은 IO 상태(0 또는 1)

서보 온/오프 포인트 모션 제어

명령어: 0x95A1

이 기능은 "모션 제어" 기능과 동시에 사용할 수 없음

json

{
    "robot": 1,
    "switch": true
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
switch	bool	true: 켜기, false: 끄기

스위치 응답

명령어: 0x95A3

json

{
    "robot": 1,
    "success": false,
    "cause": "busy"
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
success	bool	성공 여부
cause	string	실패 원인, 성공 시 비어 있음; 선택 가능 값: dataErr(수신 데이터 오류), startupErr(시작 실패), busy(현재 채널 점유됨)

포인트 전송

명령어: 0x95A4

json

{
    "robot": 1,
    "end": 1,
    "sum": 10,
    "count": 1,
    "PosVec": [
        [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
        [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
    ]
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
end	int	1일 때, 이전의 지속 전송을 중지하고 아래 데이터를 보내지 않아도 됨; 0일 때, 이 필드를 보내지 않아도 됨; 포인트가 아직 전송 완료되지 않았을 때, 이전에 수신한 데이터를 비우고 새로운 포인트 큐를 다시 대기
sum	int	전송할 총 프레임 수
count	int	현재가 몇 번째 프레임인지
PosVec	array	좌표 배열, 좌표 형식: 로봇(앞 7개) + 외부 축(뒤 5개)

포인트 전송 응답

명령어: 0x95A6

json

{
    "robot": 1,
    "success": false,
    "cause": "dataErr"
}

파라미터 설명

파라미터	타입	설명
robot	int	로봇 번호
success	bool	수신 성공 여부
cause	string	실패 원인, 성공 시 비어 있음; 선택 가능 값: notStart(서보 포인트 모션 제어 모드가 시작되지 않음), dataErr(데이터 오류), termination(송신 측이 전송 중인 데이터 종료), cacheFull(캐시 영역 가득 참, 최대 6개 궤적 캐시)

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

7000 포트 통신(2207) ​

데이터 패킷 형식 ​

구성 파일 설정 ​

상태 조회 ​

파라미터 설명 ​

queryType 선택 가능 값 ​

typeCfg 상세 설명 ​

조회 반환 ​

파라미터 설명 ​

모션 제어 ​

모드 1: 독립 포인트 ​

모드 2: 독립 포인트 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션) ​

모드 3: 연속 궤적 - 한 번에 모든 궤적 포인트 전송 ​

모드 4: 연속 궤적 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션) ​

모션 제어 파라미터 설명 ​

cfg 구성 파라미터 설명 ​

targetVec 포인트 파라미터 설명 ​

모션 제어 응답 ​

파라미터 설명 ​

변수, IO 제어 ​

파라미터 설명 ​

서보 온/오프 포인트 모션 제어 ​

파라미터 설명 ​

스위치 응답 ​

파라미터 설명 ​

포인트 전송 ​

파라미터 설명 ​

포인트 전송 응답 ​

파라미터 설명 ​

7000 포트 통신(2207)

데이터 패킷 형식

구성 파일 설정

상태 조회

파라미터 설명

queryType 선택 가능 값

typeCfg 상세 설명

조회 반환

파라미터 설명

모션 제어

모드 1: 독립 포인트

모드 2: 독립 포인트 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션)

모드 3: 연속 궤적 - 한 번에 모든 궤적 포인트 전송

모드 4: 연속 궤적 - 매회 전송 시 일부 포인트(궤적 수신 완료 후 모션)

모션 제어 파라미터 설명

cfg 구성 파라미터 설명

targetVec 포인트 파라미터 설명

모션 제어 응답

파라미터 설명

변수, IO 제어

파라미터 설명

서보 온/오프 포인트 모션 제어

파라미터 설명

스위치 응답

파라미터 설명

포인트 전송

파라미터 설명

포인트 전송 응답

파라미터 설명