추종 오차 & 모터 과부하 보호

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1. 최대 추종 오차 상한

1.1 상위 시스템에서 최대 추종 오차 파라미터 상한 설정

명령어: 0x3860

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
maxDynamicDeviations	int[6]	최대 동적 오차	[1, 2×10⁷] ‱°
maxStaticDeviations	int[6]	최대 정적 오차	[1, 2×10⁷] ‱°

요청 예시:

{
  "maxDynamicDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "maxStaticDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000]
}

---

1.2 상위 시스템에서 최대 추종 오차 파라미터 상한 조회

명령어: 0x3861

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

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1.3 컨트롤러가 상위 시스템에 최대 추종 오차 파라미터 상한 응답

명령어: 0x3862

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
maxDynamicDeviations	int[6]	최대 동적 오차	[1, 2×10⁷] ‱°
maxStaticDeviations	int[6]	최대 정적 오차	[1, 2×10⁷] ‱°
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

응답 예시:

{
  "maxDynamicDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "maxStaticDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "robot": 1
}

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2. 현재 추종 오차 (모니터링)

2.1 상위 시스템에서 현재 추종 오차 조회

명령어: 0x3870

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

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2.2 컨트롤러가 상위 시스템에 현재 추종 오차 응답

명령어: 0x3871

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	단위
curDeviations	double[7]	현재 로봇 오차 목록	‱°
curExternalDeviations	double[5]	현재 외부 축 오차 목록	‱°
maxDeviations	double[7]	최대 로봇 오차 목록	‱°
maxExternalDeviations	double[5]	최대 외부 축 오차 목록	‱°
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

응답 예시:

{
  "curDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "curExternalDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxExternalDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

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3. 모터 과부하 보호

3.1 상위 시스템에서 모터 과부하 보호 파라미터 설정

명령어: 0x3880

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
enable	bool	모터 과부하 보호 활성화	true/false
minLimiteTime	int	모터 과부하 보호 최소 확인 시간	[10, 9999] ‰
robotLimit	int[6]	모터 토크 과부하 값 목록	[0, 9999) ‰ 또는 mNm
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

요청 예시:

{
  "enable": false,
  "minLimiteTime": 10,
  "robot": 1,
  "robotLimit": [999, 999, 999, 999, 999, 999]
}

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3.2 상위 시스템에서 모터 과부하 보호 파라미터 조회

명령어: 0x3881

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

3.3 컨트롤러가 상위 시스템에 모터 과부하 보호 파라미터 응답

명령어: 0x3882

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명	범위
enable	bool	모터 과부하 보호 활성화	true/false
minLimiteTime	int	모터 과부하 보호 최소 확인 시간	[10, 9999] ‰
robotLimit	int[6]	모터 토크 과부하 값 목록	[0, 9999) ‰ 또는 mNm
robot	int	현재 로봇 번호	[1, 4]

응답 예시:

{
  "enable": false,
  "minLimiteTime": 10,
  "robot": 1,
  "robotLimit": [999, 999, 999, 999, 999, 999]
}

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4. 서보 속도 충돌 감지

4.1 서보 속도 충돌 감지 파라미터 설정

명령어: 0x40A0

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명
switch	bool	속도 충돌 감지 스위치
speed_delay_time	int	서보 속도 지연 시간
speed_enable_error	double	서보 속도 허용 오차

요청 예시:

{
  "switch": true,
  "speed_delay_time": 10,
  "speed_enable_error": 10
}

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4.2 상위 시스템에서 서보 속도 충돌 감지 파라미터 획득

명령어: 0x40A1

파라미터 목록:

없음

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4.3 컨트롤러가 서보 속도 충돌 감지 파라미터 응답

명령어: 0x40A2

파라미터 목록:

파라미터 이름	타입	설명
switch	bool	속도 충돌 감지 스위치
speed_delay_time	int	서보 속도 지연 시간
speed_enable_error	double	서보 속도 허용 오차

응답 예시:

{
  "switch": true,
  "speed_delay_time": 10,
  "speed_enable_error": 10
}