사용자 좌표

사용자 좌표 캘리브레이션

0x3560 상위 시스템에서 사용자 좌표 캘리브레이션 계산 요청

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 캘리브레이션 계산을 요청합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3561 컨트롤러가 사용자 좌표 캘리브레이션 계산 결과 응답

설명: 컨트롤러가 상위 시스템에 사용자 좌표 캘리브레이션 계산 결과를 응답합니다.

응답 파라미터:

파라미터	타입	설명
result	bool	캘리브레이션 계산 성공 여부
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]

응답 예시:

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

---

0x3562 상위 시스템에서 현재 사용자 좌표 캘리브레이션 원점/X 값/Y 값 요청

설명: 상위 시스템에서 현재 사용자 좌표 캘리브레이션 원점/X 값/Y 값을 요청합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
posX	double[]	표시된 X 값 위치 정보 목록, require가 "OXY"일 때 해당 노드 존재
posY	double[]	표시된 Y 값 위치 정보 목록, require가 "OXY"일 때 해당 노드 존재
posZero	double[]	표시된 원점 위치 정보 목록, require가 "OXY"일 때 해당 노드 존재
require	string	표시점 정보, 값이 "0", "X", "Y"일 때 각각 원점, X 값, Y 값을 표시; 값이 "OXY"일 때 모든 점을 표시
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "posX": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posY": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posZero": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "require": "OXY",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3563 컨트롤러가 현재 사용자 좌표 캘리브레이션 원점/X 값/Y 값 응답

설명: 컨트롤러가 상위 시스템에 현재 사용자 좌표 캘리브레이션 원점/X 값/Y 값을 응답합니다.

응답 파라미터:

파라미터	타입	설명
position	double[]	라디안 단위 위치 정보 목록
positionDeg	double[]	각도 단위 위치 정보 목록
require	string	표시점 정보, 값이 "0", "X", "Y"일 때 각각 원점, X 값, Y 값을 표시
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
status	bool	캘리브레이션 상태, true는 캘리브레이션 완료, false는 미완료
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

응답 예시:

{
  "position": [470.746, 0.0, 817.334, 3.141, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [470.746, 0.0, 817.334, 179.966043450592, 0.0, 0.0],
  "require": "O",
  "robot": 1,
  "status": true,
  "user": 1
}

---

0x3570 상위 시스템에서 사용자 좌표 캘리브레이션점 위치 정보 조회

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 캘리브레이션점 위치 정보를 조회합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
require	string	조회할 위치 정보, 값이 "0", "X", "Y"일 때 각각 원점, X 값, Y 값을 표시; 값이 "Calibration"일 때 계산 후 위치 정보를 표시
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3571 컨트롤러가 사용자 좌표 캘리브레이션점 위치 정보 응답

설명: 컨트롤러가 상위 시스템에 사용자 좌표 캘리브레이션점 위치 정보를 응답합니다.

응답 파라미터:

파라미터	타입	설명
position	double[]	라디안 단위 위치 정보 목록; require가 "Calibration"일 때 라디안 단위 오프셋량
positionDeg	double[]	각도 단위 위치 정보 목록; require가 "Calibration"일 때 각도 단위 오프셋량
require	string	조회한 위치 정보, 값이 "0", "X", "Y"일 때 각각 원점, X 값, Y 값을 표시; 값이 "Calibration"일 때 계산 후 위치 정보를 표시
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
status	bool	캘리브레이션 상태, true는 캘리브레이션 완료, false는 미완료; require가 "Calibration"일 때 해당 노드가 존재하지 않음
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

응답 예시:

{
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "status": false,
  "user": 1
}

---

사용자 좌표 번호

0x3580 상위 시스템에서 사용자 좌표 전환 요청

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 전환을 요청합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	전환할 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

---

0x3581 상위 시스템에서 현재 선택된 사용자 좌표 번호 조회

설명: 상위 시스템에서 현재 선택된 사용자 좌표 번호를 조회합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

0x3582 컨트롤러가 선택된 사용자 좌표 번호 응답

설명: 컨트롤러가 상위 시스템에 선택된 사용자 좌표 번호를 응답합니다.

응답 파라미터:

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

---

사용자 좌표 주석

0x3590 상위 시스템에서 사용자 좌표 주석 설정 요청

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 주석 설정을 요청합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
note	string	설정할 주석
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3591 상위 시스템에서 사용자 좌표 번호 주석 조회

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 번호 주석을 조회합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3592 컨트롤러가 사용자 좌표 번호 주석 응답

설명: 컨트롤러가 상위 시스템에 사용자 좌표 번호 주석을 응답합니다.

응답 파라미터:

파라미터	타입	설명
note	string	현재 사용자 좌표 주석
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

응답 예시:

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3593 상위 시스템에서 사용자 좌표 오프셋량 설정

설명: 상위 시스템에서 사용자 좌표 오프셋량을 설정합니다.

요청 파라미터:

파라미터	타입	설명
position	double[]	설정할 오프셋량 목록, 순서대로 X 값, Y 값, Z 값, A 값, B 값, C 값
user	int	현재 사용자 좌표 번호, 범위[1,999]

요청 예시:

{
  "position": [5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "user": 1
}