스프레이프로세스
1 아날로그설정
1.1 설정
메시지ID: 0x4701 SPRAY_ANALOGGROUP_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 아날로그그룹 번호 |
| flow | float | 예 | 流量 |
| sector | float | 예 | 扇形 |
| atom | float | 예 | 雾化 |
| note | string | 아니오 | 주석 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1,
"flow": 1.1,
"sector": 2.2,
"atom": 3.3,
"note": ""
}1.2 조회
메시지ID: 0x4702 SPRAY_ANALOGROUP_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 아날로그그룹 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1
}1.3 반환
메시지ID: 0x4703 SPRAY_ANALOGROUP_RESPOND
반환매개변수: 同설정 (0x4701)
2 숫자量설정
2.1 숫자量매개변수설정
메시지ID: 0x4704 SPRAY_DIGIT_PARM_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 매개변수그룹 번호 |
| signalPort | int[] | 예 | 信번호출력포트 |
| signalValue | int[] | 예 | 포트값 |
| colorPort | int[] | 아니오 | 颜色포트 |
| colorValue | int[] | 아니오 | 颜色값 |
| colorRGB | string[] | 아니오 | RGB颜色값 |
signalPort 포트定义:
| 인덱스 | 포트기능 |
|---|---|
| 1 | 开枪 |
| 2 | 流量 |
| 3 | 扇形 |
| 4 | 雾化 |
| 5 | 空气吹洗 |
| 6 | 清洗溶剂 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1,
"signalPort": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
"signalValue": [1, 1, 1, 1, 1, 1],
"colorPort": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
"colorValue": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
"colorRGB": ["66CCFF", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]
}2.2 조회
메시지ID: 0x4705 SPRAY_DIGIT_PARM_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 매개변수그룹 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1
}2.3 반환
메시지ID: 0x4706 SPRAY_DIGIT_PARM_RESPOND
반환매개변수: 同설정 (0x4704)
2.4 타이밍설정
메시지ID: 0x4707 SPRAY_SEQUENTIAL_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 타이밍그룹 번호 |
| openGun | int[] | 예 | 开枪타이밍 |
| change | int[] | 예 | 换料타이밍 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1,
"openGun": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
"change": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
}2.5 조회
메시지ID: 0x4708 SPRAY_SEQUENTIAL_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 타이밍그룹 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1
}2.6 반환
메시지ID: 0x4709 SPRAY_SEQUENTIAL_RESPOND
반환매개변수: 同설정 (0x4707)
3 궤적매개변수설정
3.1 설정
메시지ID: 0x470A SPRAY_TRAJECTORY_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 궤적그룹 번호 |
| type | int | 예 | 유형：0-평면，1-立体，2-사용자 정의 |
| kind | int | 예 | 种클래스，从1시작 |
| layer | int | 예 | 层수 |
| append | int | 예 | 추가 쓰기회수 |
| closeGunInTransition | bool | 예 | 转折处아님喷 |
| pos | float[][] | 条件 | 사용자 정의궤적포인트（type=2时可아님发） |
| custom | object | 条件 | 사용자 정의궤적매개변수（type=0/1时可아님发） |
custom 매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| segmentSum | int | 궤적段수 |
| segmentType | int[] | 每段궤적유형：0-직선，1-원호 |
| startPos | float[] | 起포인트（弧도制） |
| startPosDeg | float[] | 起포인트（角도制） |
| middlePos | float[][][] | 中间궤적포인트，分3段，每段最多2번째포인트 |
| middlePosDeg | float[][][] | 中间궤적포인트（角도制） |
| endPos | float[] | 终포인트（弧도制） |
| endPosDeg | float[] | 终포인트（角도制） |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1,
"type": 1,
"kind": 1,
"layer": 1,
"append": 0,
"closeGunInTransition": false,
"pos": [
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
],
"custom": {
"segmentSum": 2,
"segmentType": [0, 1, 0],
"startPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"startPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"middlePos": [
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
[[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
],
"middlePosDeg": "同上，角도制",
"endPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"endPosDeg": "同上，角도制"
}
}3.2 조회
메시지ID: 0x470B SPRAY_TRAJECTORY_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| ID | int | 예 | 궤적그룹 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1
}3.3 반환
메시지ID: 0x470C SPRAY_TRAJECTORY_RESPOND
반환매개변수:
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| ID | int | 궤적그룹 번호 |
| type | int | 유형：0-평면，1-立体，2-사용자 정의 |
| kind | int | 种클래스 |
| layer | int | 层수 |
| append | int | 추가 쓰기회수 |
| closeGunInTransition | bool | 转折处아님喷 |
| pos | float[][] | 궤적포인트 |
| custom | object | 사용자 정의궤적매개변수 |
반환예시:
{
"robot": 1,
"ID": 1,
"type": 1,
"kind": 1,
"layer": 1,
"append": 0,
"closeGunInTransition": false,
"pos": [
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
],
"custom": {
"segmentSum": 2,
"segmentType": [0, 1, 0],
"startPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"startPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"middlePos": [
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
[[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
],
"middlePosDeg": [
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
[[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
[[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
],
"endPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
"endPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}
}4 수동조작
4.1 선택和按钮설정
메시지ID: 0x4711 SPRAY_HAND_OPERATION_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| type | int | 예 | 조작유형 |
| value | int | 예 | 값 |
type 유형定义:
| type값 | 설명 |
|---|---|
| 1 | 喷枪 |
| 2 | 타이밍그룹 번호 |
| 3 | 除尘 |
| 4 | 喷漆 |
| 5 | 清洗 |
| 6 | 油量测试 |
| 7 | 颜色전환 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"type": 1,
"value": 1
}4.2 조회
메시지ID: 0x4712 SPRAY_HAND_OPERATION_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1
}4.3 반환
메시지ID: 0x4713 SPRAY_HAND_OPERATION_RESPOND
반환매개변수:
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| gun | int | 喷枪번호 |
| sequential | int | 타이밍그룹 번호 |
| dust | int | 除尘활성화 |
| paint | int | 喷漆활성화 |
| oilTest | int | 油量测试 |
| color | int | 颜色전환 |
반환예시:
{
"robot": 1,
"gun": 1,
"sequential": 1,
"dust": 0,
"paint": 0,
"oilTest": 0,
"color": 1
}4.4 아날로그설정
메시지ID: 0x4714 SPRAY_CUR_ANALOG_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| anaID | int | 예 | 아날로그그룹 번호 |
| flow | float | 예 | 流量 |
| sector | float | 예 | 扇形 |
| atom | float | 예 | 雾化 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"anaID": 1,
"flow": 1.1,
"sector": 2.2,
"atom": 3.3
}4.5 조회
메시지ID: 0x4715 SPRAY_CUR_ANALOG_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| anaID | int | 예 | 아날로그그룹 번호：-1조회그룹 번호，0-99전환그룹 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"anaID": -1
}4.6 반환
메시지ID: 0x4716 SPRAY_CUR_ANALOG_RESPOND
반환매개변수:
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| anaID | int | 아날로그그룹 번호 |
| flow | float | 流量 |
| sector | float | 扇形 |
| atom | float | 雾化 |
반환예시:
{
"robot": 1,
"anaID": 1,
"flow": 1.1,
"sector": 2.2,
"atom": 3.3
}4.7 油量测试시간설정
메시지ID: 0x4717 SPRAY_CUR_OILTIME_SET
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
| oilTime | float | 예 | 油量测试시간（s） |
요청 예시:
{
"robot": 1,
"oilTime": 0.5
}4.8 조회
메시지ID: 0x4718 SPRAY_CUR_OILTIME_INQUIRE
매개변수 설명:
| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호 |
요청 예시:
{
"robot": 1
}4.9 반환
메시지ID: 0x4719 SPRAY_CUR_OILTIME_RESPOND
반환매개변수:
| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| oilTime | float | 油量测试시간（s） |
반환예시:
{
"robot": 1,
"oilTime": 0.5
}