심 검출추적

추적

추적传센서유형

설정추적传센서유형

• 명령字： 0x8740
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
fileNum	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호
sensorType	int	[0,2]	추적유형：0-线레이저，1-아크，2-弧压

요청예시：

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}

조회추적传센서유형

• 명령字： 0x8741
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
fileNum	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호

요청예시：

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1
}

반환추적传센서유형

• 명령字： 0x8742
• 방향： 호스트 컴퓨터수신
• data： 同0x8740

---

아크통신매개변수

설정아크통신매개변수

• 명령字： 0x874d
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호
dataType	int	[0,1]	采样데이터유형：0-전류，1-电压
period	int	[0,1000]ms	采样주기

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "sampling":
  {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}

조회아크통신매개변수

• 명령字： 0x874e
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

반환아크통신매개변수

• 명령字： 0x874f
• 방향： 호스트 컴퓨터수신
• data： 同0x874d

---

아크보정매개변수

설정아크추적左右보정매개변수

• 명령字： 0x8750
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호
accFactor	double	[0.1,10]	보정加속도倍수，对应현재모션명령어加속도
algorithmType	int	[0,1]	편차提取유형：0-均값，1-수동 입력 값
beginCycleNum	int	[1,100]	시작采样주기수
differential	double	[0,1]	微分系수
integral	double	[0,1]	积分系수
maxSingleLen	double	[0,10]	每회최대보정量
scale	double	[0,1]	比例系수
switchon	bool	true/false	보정스위치：true-열기，false-닫기

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "lateralCompensation":
  {
    "accFactor": 1.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 4,
    "differential": 0.0,
    "integral": 0.00050,
    "maxSingleLen": 2.0,
    "scale": 0.050,
    "switchon": true
  },
  "robot": 1
}

조회아크추적左右보정매개변수

• 명령字： 0x8751
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

반환아크추적左右보정매개변수

• 명령字： 0x8752
• 방향： 호스트 컴퓨터수신（컨트롤러 응답）
• data： 同0x8750

설정아크추적高低보정매개변수

• 명령字： 0x8753
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호
accFactor	double	[0.1,10]	보정加속도倍수，对应현재모션명령어加속도
algorithmType	int	[0,1]	편차提取유형：0-均값，1-수동 입력 값
beginCycleNum	int	[1,100]	시작采样주기수
custom_value	double	[0,1000]A	편차提取유형수동 입력 값
differential	double	[0,1]	微分系수
integral	double	[0,1]	积分系수
maxSingleLen	double	[0,10]	每회최대보정量
scale	double	[0,1]	比例系수
switchon	bool	true/false	보정스위치：true-열기，false-닫기

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "verticalCompensation":
  {
    "accFactor": 1.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 4,
    "custom_value": 0.0,
    "differential": 0.0,
    "integral": 0.00050,
    "maxSingleLen": 0.50,
    "scale": 0.050,
    "switchon": true
  }
}

조회아크추적高低보정매개변수

• 명령字： 0x8754
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

반환아크추적高低보정매개변수

• 명령字： 0x8755
• 방향： 컨트롤러전송
• data： 同0x8753

설정아크추적경로데이터기록

• 명령字： 0x8756
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호
cycle	double	[1,1000000000]mm	추적경로데이터기록주기
type	int	[0,1]	추적경로데이터기록방식：0-거리，1-시간

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "track_path_record":
  {
    "cycle": 30.0,
    "type": 0
  }
}

조회아크추적경로데이터기록

• 명령字： 0x8757
• 방향： 호스트 컴퓨터 전송

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
craftid	int	[1,99]	추적파일번호
robot	int	[1,4]	로봇번호

요청예시：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

반환아크추적경로데이터기록

• 명령字： 0x8758
• 방향： 컨트롤러전송
• data： 同0x8756