프로그램상태

프로그램줄번호

当컨트롤러시작실행1条명령어时，向호스트 컴퓨터 전송：

명령어: 0x5400

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobname	string	작업 파일이름
num	int	已실행명령어수량

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "num": 3
}

CRAFTLINE 명령어跳转

当컨트롤러실행 CRAFTLINE 명령어时，向티치 펜던트전송跳转：

명령어: 0x5401

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
num	int	已실행명령어수량

{
  "robot": 1,
  "num": 2
}

조회현재줄번호

当티치 펜던트与컨트롤러建立네트워크연결时，호스트 컴퓨터 조회현재실행到哪1줄：

명령어: 0x5402

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5403

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobname	string	작업 파일이름
num	int	줄번호

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "num": 3
}

프로그램실행상태

프로그램상태包括：일시정지、실행、정지。

조회프로그램실행상태

명령어: 0x5410

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5411

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
status	int	프로그램실행상태：0 정지，1 일시정지，2 실행

{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

조회로봇실행상태

명령어: 0x5412

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobfilename	string	작업 파일이름

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": ""
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5413

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
status	int	실행상태：0 정지，1 일시정지，2 실행
continueRun	int	예아니오从현재줄실행：0 从头실행，1 从현재줄실행
currentRun	bool	현재예아니오실행
mainProgramRun	int	主프로그램예아니오실행

{
  "robot": 1,
  "status": 0,
  "continueRun": 0,
  "currentRun": false,
  "mainProgramRun": 0
}

설정현재줄

명령어: 0x5414

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobfilename	string	작업 파일이름
num	int	줄번호

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "",
  "num": 1
}

조회현재줄

명령어: 0x5415

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x5416

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobfilename	string	작업 파일이름
num	int	줄번호

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "",
  "num": 1
}

해제실행상태

호스트 컴퓨터在가져오기프로그램성공后전송此协议요청재설정프로그램실행상태：

명령어: 0x5417

• 없음需전송데이터

컨트롤러 응답

명령어: 0x5418

• 없음需응답데이터

조회모션队열剩余명령어수량

명령어: 0x5419

필드	유형	설명
robot	int	현재로봇，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x541A

필드	유형	설명
sum	int	모션队열的줄번호수량

{
  "sum": 4
}

조회모션队열剩余명령어수량

명령어: 0x541a

컨트롤러 응답

필드	유형	설명
sum	int	모션队열的줄번호

{
  "sum": 4
}