스크류드라이빙프로세스

수정스크류드라이빙매개변수

0x5731 SCREWDRIVER_PARM_SET

父级매개변수

매개변수이름	유형	필수	설명
proNum	int	예	프로그램번호
torqueCorrection	int	아니오	扭力补正값，범위：-10 ~ 10
tighten	object	예	拧紧매개변수，자세히下테이블
loosen	object	예	拧松매개변수，자세히下테이블

tighten（拧紧）매개변수

매개변수이름	유형	필수	설명
rotationDir	int	예	회전방향：0=CW，1=CCW
targetTorque	double	예	대상扭力，단위 mN·m
rounds	array[double]	예	步骤 0-9 的圈수，범위：0-20.0
speed	array[double]	예	步骤 0-9 的속도，범위：10-1500
tightenMode	int	아니오	拧紧모드：0=标准，1=攻丝，2=高速
initDetectionAmountFlag	bool	아니오	여부开启初始检出量
initDetectionAmount	double	아니오	初始检出量 (mN·m)，범위：0-10
initTapTorqueFlag	bool	아니오	여부开启初始攻丝扭力
initTapTorque	double	아니오	初始攻丝扭力 (mN·m)，범위：10-700
torqueHoldTimeFlag	bool	아니오	여부开启扭力保持시간
torqueHoldTime	double	아니오	扭力保持시간 (sec)
antiLimitFlag	bool	아니오	여부开启 -侧许可圈수
antiLimit	double	아니오	-侧许可圈수，범위：-10-0
positiveLimitFlag	bool	아니오	여부开启 +侧许可圈수
positiveLimit	double	아니오	+侧许可圈수，범위：0-10
addTightenAngleFlag	bool	아니오	여부开启增加拧紧角도 (°)
addTightenAngle	double	아니오	增加拧紧角도，범위：-360-360
floatTightenAngleFlag	bool	아니오	여부开启浮高后拧紧角도 (°)
floatTightenAngle	double	아니오	浮高后拧紧角도 (°)，범위：0-360
velSwitchTorqueRatioFlag	bool	아니오	여부开启속도전환扭力
velSwitchTorqueRatio	double	아니오	속도전환扭力比값 (%)
speedAfterSwitchFlag	bool	아니오	여부开启전환后속도
speedAfterSwitch	double	아니오	전환后속도 (rpm)，범위：10-1000

loosen（拧松）매개변수

매개변수이름	유형	필수	설명
rounds	array[double]	예	步骤 0-1 圈수，범위：-20.0-20.0
speed	array[double]	예	步骤 0-1 속도，범위：10-1000
rotationDir	int	예	회전방향：0=CW，1=CCW

예시

{
  "proNum": 1,
  "torqueCorrection": 0,
  "tighten": {
    "rotationDir": 0,
    "targetTorque": 1.1,
    "rounds": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
    "speed": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
    "tightenMode": 0,
    "initDetectionAmountFlag": true,
    "initDetectionAmount": 0,
    "initTapTorqueFlag": true,
    "initTapTorque": 0,
    "torqueHoldTimeFlag": true,
    "torqueHoldTime": 0,
    "antiLimitFlag": true,
    "antiLimit": -10,
    "positiveLimitFlag": true,
    "positiveLimit": 10,
    "addTightenAngleFlag": true,
    "addTightenAngle": 360,
    "floatTightenAngleFlag": true,
    "floatTightenAngle": 360,
    "velSwitchTorqueRatioFlag": true,
    "velSwitchTorqueRatio": 1,
    "speedAfterSwitchFlag": true,
    "speedAfterSwitch": 10
  },
  "loosen": {
    "rounds": [1.0, 2.0, 3.0],
    "speed": [1.0, 2.0, 3.0],
    "rotationDir": 0
  }
}

---

티치 펜던트조회스크류드라이빙매개변수

0x5732 SCREWDRIVER_PARM_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
proNum	int	예	프로그램번호

예시

{
  "proNum": 1
}

---

전송스크류드라이빙매개변수

0x5733 SCREWDRIVER_PARM_RESPOND

data 필드同 0x5731 协议。

---

스크류드라이빙 IO 상태조회

0x5735 SCREWDRIVER_IOSTATUS_INQUIRE

없음요청매개변수。

예시

{}

---

전송 IO 상태

0x5736 SCREWDRIVER_IOSTATUS_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
input	array[int]	예	입력 IO 열테이블
output	array[int]	예	출력 IO 열테이블

예시

{
  "input": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "output": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]
}

---

스크류드라이빙잠금 결과조회

0x5738 SCREWDRIVER_TWISTRES_INQUIRE

없음요청매개변수。

예시

{}

---

전송잠금 결과

0x5739 SCREWDRIVER_TWISTRES_RESPOND

父级매개변수

매개변수이름	유형	필수	설명
screwDriver	object	예	스크류드라이빙잠금 결과데이터

screwDriver 매개변수

매개변수이름	유형	필수	설명
count	int	예	수량
start	int	예	시작값
sum	int	예	拧紧결과프로그램总수량
proNum	array[int]	예	프로그램번호열테이블
rounds	array[double]	예	圈수열테이블
torque	array[double]	예	扭力값열테이블
tightenTime	array[double]	예	拧紧시간열테이블
result	array[int]	예	결과열테이블
error	array[int]	예	报错详情열테이블

예시

{
  "screwDriver": {
    "count": 10,
    "start": 1,
    "sum": 10,
    "proNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "rounds": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "torque": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "tightenTime": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "result": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "error": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]
  }
}