泰科相关매개변수

1. 防抱闸压紧활성화

메시지유형	명령 코드	설명
설정	0x7701 BRAKE_AVOIDCRUSHED_SET	설정防抱闸压紧활성화
조회	0x7702 BRAKE_AVOIDCRUSHED_INQUIRE	조회防抱闸压紧활성화상태
컨트롤러 응답	0x7703 BRAKE_AVOIDCRUSHED_RESPOND	반환防抱闸压紧활성화상태

설정요청：

{
  "enable": true
}

매개변수	유형	필수	설명
enable	boolean	예	防抱闸压紧활성화：true 활성화，false 닫기

조회응답：

{
  "enable": 1
}

매개변수	유형	설명
enable	int	防抱闸压紧활성화상태：1 활성화，0 닫기

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2. 延时매개변수

메시지유형	명령 코드	설명
설정	0x7704 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_SET	설정延时매개변수
조회	0x7705 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_INQUIRE	조회延时매개변수
컨트롤러 응답	0x7706 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_RESPOND	반환延时매개변수

설정요청：

{
  "enableDelay": 0.5,
  "brakeOnDelay": 0.5,
  "brakeOffDelay": 0.5
}

매개변수	유형	필수	설명
enableDelay	float	예	활성화延时（단위：s）
brakeOnDelay	float	예	开抱闸延时（단위：s）
brakeOffDelay	float	예	抱闸닫기后延时（단위：s）

조회응답：

{
  "enableDelay": 0.5,
  "brakeOnDelay": 0.5,
  "brakeOffDelay": 0.5
}

매개변수	유형	설명
enableDelay	float	활성화延时（단위：s）
brakeOnDelay	float	开抱闸延时（단위：s）
brakeOffDelay	float	抱闸닫기后延时（단위：s）

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3. 抱闸매개변수

메시지유형	명령 코드	설명
설정	0x7707 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_SET	설정抱闸매개변수
조회	0x7708 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_INQUIRE	조회抱闸매개변수
컨트롤러 응답	0x7709 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_SRESPOND	반환抱闸매개변수

설정요청：

{
  "jointNum": 1,
  "EncodeNum": 1,
  "Encode1Resolusion": 55555,
  "Encode2Resolusion": 55555,
  "BrakeType": 1,
  "Distance": 111,
  "CheckDistance": 111,
  "CheckTorq": 111
}

매개변수	유형	필수	설명
jointNum	int	예	관절수（범위：1-6）
EncodeNum	int	예	엔코더번째수（1 或 2）
Encode1Resolusion	int	예	엔코더1分辨率
Encode2Resolusion	int	예	엔코더2分辨率
BrakeType	int	예	抱闸유형：1 插销式，2 刹片式
Distance	int	예	모션거리
CheckDistance	int	예	감지거리
CheckTorq	int	예	감지토크

조회요청：

{
  "jointNum": 1
}

매개변수	유형	필수	설명
jointNum	int	예	관절수（범위：1-6）

조회응답：

{
  "jointNum": 1,
  "EncodeNum": 1,
  "Encode1Resolusion": 55555,
  "Encode2Resolusion": 55555,
  "BrakeType": 1,
  "Distance": 111,
  "CheckDistance": 111,
  "CheckTorq": 111
}

매개변수	유형	설명
jointNum	int	관절수（범위：1-6）
EncodeNum	int	엔코더번째수（1 或 2）
Encode1Resolusion	int	엔코더1分辨率
Encode2Resolusion	int	엔코더2分辨率
BrakeType	int	抱闸유형：1 插销式，2 刹片式
Distance	int	모션거리
CheckDistance	int	감지거리
CheckTorq	int	감지토크

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4. 静态토크

메시지유형	명령 코드	설명
조회	0x770B BRAKE_AVOIDCRUSHED_RECORDTORQ_INQUIRE	가져오기静态토크
컨트롤러 응답	0x770C BRAKE_AVOIDCRUSHED_RECORDTORQ_RESPOND	반환静态토크데이터

조회요청：

없음 data 필드

조회응답：

{
  "torq": [1.1, 22.2, -33.3, -4.5, -105, 126]
}

매개변수	유형	설명
torq	float[]	1-6 축관절的静态토크배열

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5. 思迪尔抛光（扩展）

메시지유형	명령 코드	설명
컨트롤러 응답	0x7801 SIDIER_POLISH_START_RESPOND	思迪尔抛光시작응답

응답데이터：

{
  "start": true,
  "times": 1
}

매개변수	유형	설명
start	boolean	예아니오시작抛光
times	int	抛光회수