명령어-심 추적클래스

레이저追踪시작

설명：레이저追踪시작

명령어이름：LASERTRACK_ON

type 값：85

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
delay	double	[0,10]	매개변수테이블延时
segmentParam	int	[1,99]	추적매개변수테이블번호
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，LASERTRACK_ON 在열거형수열에서 85
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "ID": 2,
  "delay": 4.0,
  "logout": false,
  "segmentParam": 3,
  "type": 85,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

레이저追踪종료

설명：레이저追踪종료

명령어이름：LASERTRACK_OFF

type 값：86

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，LASERTRACK_OFF 在열거형수열에서 86
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "ID": 2,
  "logout": false,
  "type": 86,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

심 검출시작

설명：심 검출시작

명령어이름：SEARCH_START

type 값：151

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
senseType	int	[0,1]	传感유형：0=线레이저；1=触碰
type	int	-	열거형값，SEARCH_START 在열거형수열에서 151
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "ID": 19,
  "logout": false,
  "senseType": 1,
  "type": 151,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

静态심 검출

설명：静态심 검출

명령어이름：SEARCH_STATIC

type 값：152

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
delay	double	[0,10]	매개변수테이블延时
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	포인트유형：0=포인트변수；1=포인트바인딩변수
positionOutId	string	-	출력위치，E或P或GP或GE포인트변수或바인딩변수
tableID	int	[1,99]	심 검출매개변수테이블번호
type	int	-	열거형값，SEARCH_STATIC 在열거형수열에서 152
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "ID": 18,
  "delay": 9.0,
  "logout": false,
  "posidname": "",
  "posidtype": 1,
  "positionOutId": "E$I001",
  "tableID": 31,
  "type": 152,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

动态심 검출

설명：动态심 검출

명령어이름：SEARCH_DYNAMIC

type 값：153

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
ParaACC	object	[1,100]	加속도：double유형수동 입력 값或int유형或double유형전역或로컬변수或바인딩변수
ParaPL	object	[0,5]	평활：int유형수동 입력 값或int유형전역或로컬변수或바인딩변수
ParaV	object	[2,1000] mm/s	속도：double유형수동 입력 값或int유형或double유형전역或로컬변수或바인딩변수
delay	double	[0,10]	매개변수테이블延时
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
pointEffet	int	[0,1]	포인트作用：0=准备포인트；1=심 검출시작포인트
posidname	string	-	포인트위치데이터：P或E或GP或GE변수或바인딩변수
posidtype	int	[0,1]	포인트유형：0=포인트변수；1=포인트바인딩변수
positionOutId	string	-	출력위치：E或P或GP或GE포인트변수或바인딩변수
sync	int	[0,1]	SYNC：0=아니오；1=예
tableID	int	[1,99]	심 검출매개변수테이블번호
type	int	-	열거형값，SEARCH_DYNAMIC 在열거형수열에서 153
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시（심 검출시작포인트）

json

{
  "ID": 20,
  "delay": 5.0,
  "logout": false,
  "pointEffet": 1,
  "posidname": "GE$I001",
  "posidtype": 1,
  "positionOutId": "GP0001",
  "sync": 1,
  "tableID": 22,
  "type": 153,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

JSON 예시（准备포인트）

json

{
  "ID": 20,
  "ParaACC": {"data": 58.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "ParaPL": {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "ParaV": {"data": 78.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "logout": false,
  "pointEffet": 0,
  "posidname": "GE$I001",
  "posidtype": 1,
  "sync": 1,
  "type": 153,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

심 검출计算

설명：심 검출计算

명령어이름：SEARCH_CALC

type 값：154

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
calculType	int	[0,11]	计算방식：0=1维偏转；1=2维偏转；2=2维偏转+회전；3=3포인트计算投影포인트；4=4포인트确定两条직선计算交포인트；5=3포인트计算사용자좌표계；6=4포인트确定两条직선计算交포인트；7=6포인트计算사용자좌표계；8=2포인트简易触碰심 검출；9=3维偏移+회전；10=평면两포인트计算新사용자좌표계；11=4포인트计算평면사용자좌표계
coordNum	int	[1,999]	출력사용자좌표계
length	double	mm	길이
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	노드여부바인딩변수：0=포인트변수；1=포인트바인딩변수
position1Id	string	-	포인트1：P或E或GE或GP
position2Id	string	-	포인트2：P或E或GE或GP
position3Id	string	-	포인트3：P或E或GE或GP
position4Id	string	-	포인트4：P或E或GE或GP
position5Id	string	-	포인트5：P或E或GE或GP
position6Id	string	-	포인트6：P或E或GE或GP
positionOutId	string	-	출력결과：P或GP或E或GE
searchParacoordinate	int	[1,999]	입력사용자좌표계
type	int	-	열거형값，SEARCH_CALC 在열거형수열에서 154
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "calculType": 9,
  "coordNum": 1,
  "length": 56.0,
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "position1Id": "GP0001",
  "position2Id": "GP0002",
  "position3Id": "",
  "position4Id": "",
  "position5Id": "",
  "position6Id": "",
  "positionOutId": "GP0096",
  "searchParacoordinate": 1,
  "type": 154,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

심 검출종료

설명：심 검출종료

명령어이름：SEARCH_END

type 값：155

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
ID	int	[1,99]	추적파일번호
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，SEARCH_END 在열거형수열에서 155
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "ID": 20,
  "logout": false,
  "type": 155,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

심 검출偏移

설명：심 검출偏移

명령어이름：SEARCH_OFFSET

type 값：156

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
position1Id	string	-	偏移量：P或GP
type	int	-	열거형값，SEARCH_OFFSET 在열거형수열에서 156
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "position1Id": "GP0036",
  "type": 156,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

심 검출偏移종료

설명：심 검출偏移종료

명령어이름：SEARCH_OFFSETEND

type 값：157

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，SEARCH_OFFSETEND 在열거형수열에서 157
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "type": 157,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

아크추적시작

설명：아크추적시작

명령어이름：ARCTRACKON

type 값：158

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
p_trace_path_num	object	[1,9]	추적경로데이터：int유형수동 입력 값或int유형전역或로컬변수或바인딩변수；값을/를0时의미아님使用
type	int	-	열거형값，ARCTRACKON 在열거형수열에서 158
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
variable	object	-	변수데이터

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "p_trace_path_num": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI036]"},
  "type": 158,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I026]"}
}

아크추적종료

설명：아크추적종료

명령어이름：ARCTRACKOFF

type 값：159

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，ARCTRACKOFF 在열거형수열에서 159
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
variable	object	-	변수데이터

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "type": 159,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I001]"}
}

弧压추적시작

설명：弧压추적시작

명령어이름：ARCTRACKON

type 값：160

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，ARCTRACKON 在열거형수열에서 160
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
variable	object	-	변수데이터

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "type": 160,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI099"}
}

弧压추적종료

설명：弧压추적종료

명령어이름：ARCVTRACKOFF

type 값：161

매개변수테이블

매개변수이름	유형	값 범위범위	설명
logout	bool	-	주석 처리 여부：true=在작업파일에서 실행되지실행该명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능
type	int	-	열거형값，ARCVTRACKOFF 在열거형수열에서 161
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
variable	object	-	변수데이터

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "type": 161,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI006"}
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

명령어-심 추적클래스 ​

레이저追踪시작 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

레이저追踪종료 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

심 검출시작 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

静态심 검출 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

动态심 검출 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시（심 검출시작포인트） ​

JSON 예시（准备포인트） ​

심 검출计算 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

심 검출종료 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

심 검출偏移 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

심 검출偏移종료 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

아크추적시작 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

아크추적종료 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

弧压추적시작 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

弧压추적종료 ​

매개변수테이블 ​

JSON 예시 ​

명령어-심 추적클래스

레이저追踪시작

매개변수테이블

JSON 예시

레이저追踪종료

매개변수테이블

JSON 예시

심 검출시작

매개변수테이블

JSON 예시

静态심 검출

매개변수테이블

JSON 예시

动态심 검출

매개변수테이블

JSON 예시（심 검출시작포인트）

JSON 예시（准备포인트）

심 검출计算

매개변수테이블

JSON 예시

심 검출종료

매개변수테이블

JSON 예시

심 검출偏移

매개변수테이블

JSON 예시

심 검출偏移종료

매개변수테이블

JSON 예시

아크추적시작

매개변수테이블

JSON 예시

아크추적종료

매개변수테이블

JSON 예시

弧压추적시작

매개변수테이블

JSON 예시

弧压추적종료

매개변수테이블

JSON 예시