용접프로세스

용접相닫기통신协议主필요포함용접装백업、전류电압력、용접매개변수、위빙매개변수、용접IO포트、多레이어多道용접、교차线，닫기于용접프로세스详细소개请参考용접프로세스手册。

1. 용접装백업

용접装백업설정포함基础기능、微조정정리、防碰撞、再시작/再시작弧와/과기타模块。

1.1 호스트 컴퓨터설정용접装백업

명령어： 0x8300

설명：용접过程에 복사합니다，사용하여전송生해제弧、防碰撞、切모드정지等방식해제弧일 때，이기능가능에서해제弧处연결着용접。自이동再시작、半自이동再시작일 때필요반드시해제弧处와/과回退대상위치之사이没有障碍物。

basic_functions（基础기능）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
arc_detection_time	double	아크확인일 때사이	[0,5]s
arc_depletion_detection_time	double	아크耗尽확인일 때사이	[0,5]s
arc_detection_ensure_time	double	아크확인확인일 때사이	[0,5]s
pre_give_gas_time	double	제공이전전송气일 때사이	[0,5]s
close_time	double	닫기气일 때사이（음수이(가)제공이전닫기气，양수이(가)延뒤닫기气）	[-5,5]s
weld_interruption_detection	bool	용접에 복사합니다해제확인	true：에 복사합니다해제확인；false：아님에 복사합니다해제확인
arc_fly	bool	飞줄아크 시작	true：飞줄아크 시작；false：아님飞줄아크 시작
air_close_mode	int	닫기气방식	0: 지연닫기气，1: 제공이전닫기气

micro_adjustment（微조정정리）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
single_adjustment_current	double	용접전류单회조정정리量	[0,1000]A
single_adjustment_voltage	double	용접电압력单회조정정리量	[-1000,1000]V

restart（再시작/再아크 시작）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
restart_times	int	再시작회수	[0,1000]
restart_distance	double	再시작거리	[0,100]mm
restart_speed	double	再시작속도	[0,100]mm/s
re_arc_times	int	再아크 시작회수	[1,1000]
restart_enable	bool	再시작활성화	-
re_arc_enable	bool	再아크 시작활성화	-
restart_mode	int	再시작모드	-

antiCollision（防碰撞）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
enable	bool	防碰撞활성화	true: 열기시작；false：닫기
inputPort	int	防碰撞IO포트	-
inputValue	int	防碰撞출력전송电平	0/1
stopTime	double	防碰撞快速정지일 때사이	[50,200]s
outputPort	int	防碰撞상태출력포트	-
outputValue	int	防碰撞상태출력电平	0/1
shieldFlag	bool	屏蔽防碰撞	true: 열기시작；false：닫기
shieldTime	double	屏蔽일 때사이	[0,1000000]s

other（기타）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
break_back_time	double	해제弧回抽일 때사이	[0,5]s
weld_finish_time	double	용접완료回抽일 때사이	[0,5]s
break_back_enable	bool	해제弧回抽활성화	true: 열기시작；false：닫기
weld_finish_function	bool	용접완료回抽기능	true: 열기시작；false：닫기
simulation_set_zero	bool	灭弧아날로그배치零기능	true: 열기시작；false：닫기
collisionButtonFlag.error_enable_switch	bool	오류활성화열기닫기	-

예시：

json

{
  "basic_functions": {
    "arc_detection_time": 1.1,
    "arc_depletion_detection_time": 1.1,
    "arc_detection_ensure_time": 1.1,
    "pre_give_gas_time": 1.1,
    "close_time": 1.1,
    "weld_interruption_detection": true,
    "arc_fly": true,
    "air_close_mode": 0
  },
  "micro_adjustment": {
    "single_adjustment_current": 1.1,
    "single_adjustment_voltage": 1.1
  },
  "restart": {
    "restart_times": 1,
    "restart_distance": 1.1,
    "restart_speed": 1.1,
    "re_arc_times": 1,
    "restart_enable": true,
    "re_arc_enable": true,
    "restart_mode": 1
  },
  "antiCollision": {
    "enable": false,
    "inputPort": 0,
    "inputValue": 1,
    "stopTime": 60,
    "outputPort": 0,
    "outputValue": 1,
    "shieldFlag": false,
    "shieldTime": 30
  },
  "other": {
    "break_back_time": 1.1,
    "weld_finish_time": 1.1,
    "break_back_enable": true,
    "weld_finish_function": true,
    "simulation_set_zero": true
  },
  "collisionButtonFlag": {
    "error_enable_switch": true
  }
}

1.2 호스트 컴퓨터조회용접装백업

명령어： 0x8301

설명：드래그조그모드전환열기닫기

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

1.3 컨트롤러回복원용접装백업

명령어： 0x8302

반환매개변수同"호스트 컴퓨터설정용접装백업"，参见方테이블格及예시。

2. 전류电압력

2.1 전류-전압 매칭설정

명령어： 0x8310

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

current_control（전류제어）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
set_current	double[]	설정전류	[0,10]A
actual_current	double[]	실제전류	[0,999]A

voltage_control（电압력제어）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
set_voltage	double[]	설정电압력	[0,10]V
actual_voltage	double[]	실제电압력	[0,999]V

json

{
  "current_control": {
    "set_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "robot": 1
}

2.2 호스트 컴퓨터조회电압력전류匹구성

명령어： 0x8311

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

2.3 컨트롤러回복원전류-전압 매칭

명령어： 0x8312

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
set_current	int[]	설정전류	[0,10]A
actual_current	int[]	실제전류	[0,999]A
set_voltage	int[]	설정电압력	[0,10]V
actual_voltage	int[]	실제电압력	[0,999]V
AO_setcurrent	int	전류출력포트	-
AO_setvoltage	int	电압력출력포트	-

json

{
  "current_control": {
    "set_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "IO": {
    "AO_setcurrent": 0,
    "AO_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

2.4 호스트 컴퓨터설정전류-전압 매칭매개변수실제값을

명령어： 0x8313

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
type	int	매개변수유형（电압력1=0, 电압력2=1, 전류1=2, 전류2=3）	[0,3]
value	double	매개변수값을	[0,999]A/V
robot	int	로봇번호	[1,4]

json

{
  "type": 0,
  "value": 4.13,
  "robot": 1
}

2.5 컨트롤러 응답설정여부성공

명령어： 0x8314

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
result	int	설정결과（1：성공，0：실패）	-
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "result": 1,
  "robot": 1
}

2.6 시작가져오기줄전류-전압 매칭

명령어： 0x8315

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
start	bool	여부시작가져오기줄匹구성	true:시작, false:종료
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "start": true,
  "robot": 1
}

2.7 手이동조작전류电압력설정

명령어： 0x8316

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
type	int	선택설정전류/电압력	1：설정전류，2：설정电압력
value	double	값을	-

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "value": 1
}

3. 용접매개변수

3.1 호스트 컴퓨터설정용접매개변수

명령어： 0x8320

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호（부터1시작，가능설정1-99번째）	[1,99]
notes	string	등록해제	-
robot	int	현재로봇	[1,4]

arcoff_parameters（수신弧매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
arcoff_use_param	bool	여부사용수신弧매개변수	true：사용；false：아님사용
arcoff_voltage	double	수신弧电압력	[-1000,1000]V
arcoff_current	double	수신弧전류	[0,1000]A
arcoff_time	double	수신弧일 때사이	[0,5]s
ramp_time	double	渐변경일 때사이	[0,100000]ms
ramp_enable	bool	渐변경활성화	-
ramp_mode	int	수신弧渐변경방식	0：일 때사이渐변경

weld_parameters（용접매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
weld_current	double	용접전류	[0,1000]A
weld_voltage	double	용접电압력	[-1000,1000]V

arcon_parameters（아크 시작매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
arcon_use_param	bool	여부사용아크 시작매개변수	true：사용；false：아님사용
arcon_current	double	아크 시작전류	[0,1000]A
arcon_voltage	double	아크 시작电압력	[-1000,1000]V
arcon_time	double	아크 시작일 때사이	[0,5]s
arcon_ramp_time	double	渐변경일 때사이	[0,1000000]ms
arcon_ramp_enable	bool	아크 시작渐변경활성화	-
arcon_ramp_mode	int	아크 시작渐변경방식	0：일 때사이渐변경

json

{
  "num": 1,
  "notes": "예시",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_use_param": true,
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "ramp_time": 1.1,
    "ramp_enable": true,
    "ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_use_param": true,
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1
  }
}

3.2 호스트 컴퓨터조회용접매개변수

명령어： 0x8321

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호（부터1시작）	[1,99]
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

3.3 컨트롤러回복원용접매개변수

명령어： 0x8322

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	매개변수序번호（부터1시작）	-
notes	string	등록해제	-
robot	int	현재로봇	[1,4]

arcoff_parameters（수신弧매개변수）

매개변수이름	유형	설명
arcoff_voltage	double	수신弧电압력
arcoff_current	double	수신弧전류
arcoff_time	double	수신弧일 때사이
arcon_ramp_time	double	渐변경일 때사이
arcon_ramp_distance	double	渐변경거리
arcon_ramp_enable	bool	渐변경활성화
arcon_ramp_mode	int	수신弧渐변경방식（0：일 때사이渐변경，1：거리渐변경）

weld_parameters（용접매개변수）

매개변수이름	유형	설명
weld_current	double	용접전류
weld_voltage	double	용접电압력
weld_velocity	double	용접속도

arcon_parameters（아크 시작매개변수）

매개변수이름	유형	설명
arcon_current	double	아크 시작전류
arcon_voltage	double	아크 시작电압력
arcon_time	double	아크 시작일 때사이
arcon_ramp_time	double	渐변경일 때사이
arcon_ramp_distance	double	渐변경거리
arcon_ramp_enable	bool	아크 시작渐변경활성화
arcon_ramp_mode	int	아크 시작渐변경방식（0：일 때사이渐변경，1：거리渐변경）

anti_adhesion_parameters（防粘丝매개변수）

매개변수이름	유형	설명
anti_adhesion_enable	bool	防粘丝활성화
anti_adhesion_times	int	防粘丝회수
anti_adhesion_v	double	防粘丝电압력
anti_adhesion_i	double	防粘丝전류
anti_adhesion_time	double	防粘丝일 때사이

json

{
  "num": 1,
  "notes": "예시",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1,
    "weld_velocity": 0.0
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 0
  },
  "anti_adhesion_parameters": {
    "anti_adhesion_enable": true,
    "anti_adhesion_times": 1,
    "anti_adhesion_v": 1.1,
    "anti_adhesion_i": 1.1,
    "anti_adhesion_time": 1.1
  }
}

4. 위빙매개변수

inexbot위빙지원七종류摆이동방식：正弦摆、Z字摆、圆形摆、외부 축설정포인트摆、L유형摆、三角摆、8字摆。摆이동주파수、摆이동幅도、起시작방향、水平偏角、竖直偏角等매개변수가능조정。

4.1 호스트 컴퓨터 전송설정위빙매개변수

명령어： 0x8330

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	위빙파일序번호（부터1시작）	[1,99]
note	string	등록해제	-
robot	int	현재로봇	[1,4]

parameter（위빙매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
weaving_type	int	摆이동유형	[0,6]，0:正弦，1:Z字形，2:圆形摆，3:외부 축설정포인트摆，4:L유형摆，5:三角摆，6:8字摆
weaving_freq	int	摆이동주파수	(0,20]Hz
weaving_ampli	int	摆이동幅도	(0,50]mm
isMove	int	여부이동/정지留	0：정지留，1：이동
right_standing_time	int	右정지留일 때사이（선택Z字形摆、외부 축설정포인트摆、L유형摆、三角摆일 때필요설정）	[0,15]
left_standing_time	int	左정지留일 때사이（선택Z字形摆、외부 축설정포인트摆、L유형摆、三角摆일 때필요설정）	[0,15]
init_direction	int	起시작방향	0：+1，1：-1
horizontal_angle	int	水平偏角	[-180,180]
vertical_angle	int	竖直偏角	[-180,180]
left_angle	int	左仰角（선택L유형摆、三角摆일 때필요설정）	[0,90]
right_angle	int	右仰角（선택L유형摆、三角摆일 때필요설정）	[0,90]

json

{
  "num": 1,
  "parameter": {
    "note": "예시",
    "weaving_type": 0,
    "weaving_freq": 20,
    "weaving_ampli": 50,
    "isMove": 0,
    "right_standing_time": 15,
    "left_standing_time": 15,
    "init_direction": 1,
    "horizontal_angle": 180,
    "vertical_angle": 180,
    "left_angle": 90,
    "right_angle": 90
  },
  "robot": 1
}

4.2 호스트 컴퓨터조회위빙매개변수

명령어： 0x8331

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
num	int	위빙파일序번호	[1,99]

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

4.3 컨트롤러 응답위빙매개변수

명령어： 0x8332

반환매개변수同"호스트 컴퓨터설정위빙매개변수"，参见方테이블格及예시。

5. 용접IO

inexbot제어시스템사용하여숫자化IO포트구현용접프로세스精确제어，구성合시뮬레이션信번호인터페이스완료용접매개변수闭环管理。

5.1 호스트 컴퓨터설정용접IO인터페이스

명령어： 0x8340

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

Din（숫자입력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

매개변수이름	유형	설명
arc_success	int	아크 시작성공
seek_success	int	심 검출성공
weld_enable	int	원격용접활성화
wire_feed	int	조그전송丝
return_wire	int	退丝
remote_gastest	int	气体확인

Dout（숫자출력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

매개변수이름	유형	설명
arc_signal	int	아크 시작성공信번호
wire_feed	int	조그전송丝信번호
wire_feed_back	int	反向전송丝信번호
gas_detection	int	气体확인信번호
positioning_mode	int	심 검출모드
weld_enable	bool	용접활성화

Ain（시뮬레이션입력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

매개변수이름	유형	설명
electric	int	용접전류
voltage	int	용접电압력

Aout（시뮬레이션출력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

매개변수이름	유형	설명
given_electric_current	int	에게설정전류信번호
given_setvoltage	int	에게설정电압력信번호

json

{
  "Din": {
    "arc_success": 0,
    "seek_success": 0,
    "weld_enable": 0,
    "wire_feed": 0,
    "return_wire": 0,
    "remote_gastest": 0
  },
  "Dout": {
    "arc_signal": 0,
    "wire_feed": 0,
    "wire_feed_back": 0,
    "gas_detection": 0,
    "positioning_mode": 0,
    "weld_enable": true
  },
  "Ain": {
    "electric": 0,
    "voltage": 0
  },
  "Aout": {
    "given_electric_current": 0,
    "given_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

5.2 호스트 컴퓨터조회용접IO인터페이스

명령어： 0x8341

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

5.3 컨트롤러回복원용접IO인터페이스

명령어： 0x8342

반환매개변수同"호스트 컴퓨터설정용접IO인터페이스"，参见方테이블格及예시。

6. 조회용접상태

6.1 호스트 컴퓨터조회용접상태

명령어： 0x8350

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

6.2 컨트롤러 응답용접상태

명령어： 0x8351

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	로봇	[1,4]

antiCollision（防碰撞）

매개변수이름	유형	설명
shieldFlag	bool	여부屏蔽防碰撞

용접상태

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을
weldEnabled	bool	용접활성화	-
spotWeldEnabled	bool	스폿 용접	-
feedWire	bool	전송丝	-
aspiration	bool	전송气	-
returnWire	bool	退丝	-
pistolSwitch	int	焊枪열기닫기상태	0의미低(红)，1의미高(绿)，-1의미없음(灰)
arcingSuccess	int	引弧성공	同
handWireFeed	int	手이동전송丝	同
weldCurrent	double	용접전류	-
weldVoltage	double	용접电압력	-
weldRunTime	double	용접일 때사이	-
weldRunDutyRatio	double	용접占空比	-

json

{
  "antiCollision": {
    "shieldFlag": true
  },
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "feedWire": true,
  "aspiration": true,
  "returnWire": true,
  "pistolSwitch": 0,
  "arcingSuccess": 1,
  "handWireFeed": -1,
  "weldCurrent": 1.0,
  "weldVoltage": 2.0,
  "weldRunTime": 3.3,
  "weldRunDutyRatio": 4.4,
  "robot": 1
}

7. 스폿 용접매개변수

7.1 호스트 컴퓨터설정스폿 용접매개변수

명령어： 0x8352

설명：사용자명령어로이명령手이동설정스폿 용접매개변수，포함：电焊전류、스폿 용접电압력、스폿 용접최대일 때사이。

매개변수이름	유형	설명
spotWeldCurrent	double	스폿 용접전류
spotWeldVoltage	double	스폿 용접电압력
spotWeldMaxTime	double	스폿 용접최대일 때사이
robot	int	로봇번호（가져오기값을범위[1,4]）

json

{
  "spotWeldCurrent": 0,
  "spotWeldVoltage": 0,
  "spotWeldMaxTime": 0,
  "robot": 1
}

8. 용접기모드

8.1 호스트 컴퓨터설정용접기모드

명령어： 0x8360

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
type	int	용접기모드	1：용접활성화，2：手이동아크 시작，3：手이동스폿 용접，4：전송丝，5：退丝，6：전송气，7：故障리셋
value	int	여부열기시작해당모드	1：열기시작，0：닫기
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "type": 1,
  "value": 0,
  "robot": 1
}

8.2 호스트 컴퓨터조회용접기모드

명령어： 0x8361

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

8.3 컨트롤러 응답용접기모드

명령어： 0x8362

매개변수이름	유형	설명
weldEnabled	bool	용접활성화
spotWeldEnabled	bool	스폿 용접활성화
spotWeldCurrent	double	스폿 용접전류
spotWeldVoltage	double	스폿 용접电압력
spotWeldMaxTime	double	스폿 용접최대일 때사이
newCurrent	double	설정전류
newVoltage	double	설정电압력
feedWire	bool	전송丝
returnWire	bool	退丝
aspiration	bool	전송气
robot	int	현재로봇（가져오기값을범위[1,4]）

json

{
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "spotWeldCurrent": 33.3,
  "spotWeldVoltage": -20.2,
  "spotWeldMaxTime": 0.5,
  "newCurrent": 33.3,
  "newVoltage": -20.2,
  "feedWire": true,
  "returnWire": true,
  "aspiration": true,
  "robot": 1
}

8.4 용접微조정정리

명령어： 0x8363

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
name	string	용접전류/电압력	-
robot	int	현재로봇	[1,4]
type	int	조작유형	0：에게설정값을增추가，1：에게설정값을감소小，2：저장

json

{
  "name": "weld_current",
  "robot": 1,
  "type": 0
}

8.5 호스트 컴퓨터조회용접微조정정리결과

명령어： 0x8364

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

8.6 컨트롤러 응답조회결과

명령어： 0x8365

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇

weav（위빙매개변수）

매개변수이름	유형	설명
left_stay_time	double[]	左정지留일 때사이
right_stay_time	double[]	右정지留일 때사이
swing_amplitude	double[]	위빙振幅
swing_frequency	double[]	위빙주파수

weld（용접매개변수）

매개변수이름	유형	설명
weld_current	double[]	용접전류
weld_voltage	double[]	용접电압력

json

{
  "robot": 1,
  "weav": {
    "left_stay_time": [0.0, 1.0],
    "right_stay_time": [0.0, 1.0],
    "swing_amplitude": [0.0, 1.0],
    "swing_frequency": [0.0, 1.0]
  },
  "weld": {
    "weld_current": [0.0, 1.0],
    "weld_voltage": [0.0, 1.0]
  }
}

9. 용접기설정

9.1 호스트 컴퓨터설정용접기

명령어： 0x8370

설명：사용자명령어로以명령어설정용접기。

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
controlMode	int	제어모드	0:시뮬레이션제어，1:숫자제어
monufactor	string	용접기厂家	纳博特、麦格米特、深威智가능、奥太、美佳尼克、瑞凌、肯倍IF15、EWM、福尼斯
weldingMode	int	용접기工으로모드	0：각각，1：1元化
commMode	string	통신방식	CAN、ModBus RTU、Modbus TCP
slaveIP	string	슬레이브IP（통신방식이(가)Modbus TCP일 때필요설정）	-
slaveid	int	슬레이브ID（통신방식이(가)ModBus RTU일 때필요설정）	-
port	int	포트 번호（통신방식이(가)ModBus RTU、Modbus TCP일 때필요설정）	(0,65535]
baudRate	int	Baud Rate（통신방식이(가)ModBus RTU일 때필요설정）	-
identifiedWelder	string	완료인식别용접기	-
CANPort	string	CAN통신포트（통신방식이(가)CAN일 때필요설정）	-
CANPortSum	int	CAN통신포트수량	-
welderNumber	int	용접기编번호	-
monufactorList	string[]	선택择용접기厂家清单	纳博特、麦格米特、深威智가능、奥太、美佳尼克、瑞凌、肯倍IF15、EWM、福尼斯、와/과宗
weldingvoltageCurve	int[]	용접电압력曲线	-

RILAND（瑞凌용접기매개변수）

매개변수이름	유형	설명
materialWireDiameterGasSelect	int	材料/丝径/气体선택

json

{
  "welder": [
    {
      "controlMode": 0,
      "monufactor": "麦格米特",
      "weldingMode": 0,
      "commMode": "CAN",
      "slaveIP": "192.168.1.14",
      "slaveid": 1,
      "port": 2,
      "baudRate": 38400,
      "identifiedWelder": "麦格米特1",
      "CANPort": 1,
      "CANPortSum": 0,
      "welderNumber": 1,
      "monufactorList": ["纳博特","麦格米特","深威智가능","奥太","美佳尼克","瑞凌","肯倍IF15","EWM","福尼斯","와/과宗"],
      "weldingvoltageCurve": [0],
      "RILAND": {
        "materialWireDiameterGasSelect": 1
      }
    }
  ]
}

9.2 호스트 컴퓨터조회용접기선택

명령어： 0x8371

9.3 컨트롤러回복원용접기선택

명령어： 0x8372

반환매개변수同"호스트 컴퓨터설정용접기"，参见方테이블格及예시。

9.4 용접기통신상태조회

명령어： 0x8373

9.5 컨트롤러 응답용접기통신상태

명령어： 0x8374

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
welder[].status	int	용접기통신상태	0：미통신，1：완료통신

json

{
  "welder": [
    {
      "status": 0
    }
  ]
}

9.6 호스트 컴퓨터조회용접매개변수、위빙매개변수에 복사합니다등록해제

명령어： 0x8380

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
finishinit	bool	컨트롤러초기화완료标志	true：완료，false：미완료
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "finishinit": true,
  "robot": 1
}

9.7 컨트롤러 응답조회결과

명령어： 0x8381

매개변수이름	유형	설명
weldNotes	string[]	용접매개변수등록해제
weavParameterNotes	string[]	위빙매개변수등록해제
robot	int	현재로봇

json

{
  "robot": 1,
  "weldNotes": ["112", "223", "", ""],
  "weavParameterNotes": ["112", "223", "", ""]
}

10. 多레이어多道焊

10.1 多레이어多道용접매개변수설정

명령어： 0x8390

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호	[1,999]
robot	int	현재로봇	[1,4]
sum	int	焊道총 수	[1,999]

multipass（多레이어多道매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
note	string	등록해제	-
weld_bead_num	int	焊道수	[1,99]

json

{
  "multipass": [
    {
      "note": "",
      "weld_bead_num": 6
    }
  ],
  "num": 1,
  "robot": 1,
  "sum": 100
}

10.2 호스트 컴퓨터조회多레이어多道焊道매개변수

명령어： 0x8391

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호	[1,999]
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.3 컨트롤러回복원多레이어多道焊道매개변수

명령어： 0x8392

반환매개변수同"多레이어多道용접매개변수설정"，参见方테이블格及예시。

10.4 호스트 컴퓨터설정多레이어多道焊道구성

명령어： 0x8393

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호	[1,999]
robot	int	현재로봇	[1,4]

weld_bead（焊道구성）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
head_indent	double	头部압축가져오기	[-1000,1000]mm
head_multi_indent	bool	头部倍수압축가져오기활성화	-
left_right_offset	double	左右偏이동	[-1000,1000]mm
push_angle	double	推角	[-180,180]
tail_indent	double	尾部압축가져오기	[-1000,1000]mm
tail_multi_indent	bool	尾部倍수압축가져오기활성화	-
tilt_angle	double	倾斜角	[-180,180]
up_down_offset	double	高低偏이동	[-1000,1000]mm
weld_dir	int	용접방향	0：+1，1：-1

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1,
  "weld_bead": [
    {
      "head_indent": 0.0,
      "head_multi_indent": false,
      "left_right_offset": 0.0,
      "push_angle": 0.0,
      "tail_indent": 0.0,
      "tail_multi_indent": false,
      "tilt_angle": 0.0,
      "up_down_offset": 0.0,
      "weld_dir": 0
    }
  ]
}

10.5 호스트 컴퓨터조회多레이어多道焊道구성

명령어： 0x8394

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호	[1,999]
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.6 컨트롤러回복원多레이어多道焊道구성

명령어： 0x8395

반환매개변수同"호스트 컴퓨터설정多레이어多道焊道구성"，参见方테이블格及예시。

10.7 多레이어多焊道매개변수비우기

명령어： 0x8396

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num	int	프로세스번호	[1,999]
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.8 多레이어多焊道매개변수복사

명령어： 0x8397

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
num_source	int	복사프로세스번호	-
num_target	int	복사프로세스번호	-
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "num_source": 1,
  "num_target": 2,
  "robot": 1
}

10.9 多레이어多焊道매개변수增추가

명령어： 0x8398

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

11. 焊缝데이터라이브러리

11.1 储저장데이터焊缝데이터라이브러리

명령어： 0x83A0

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	로봇번호	[1,4]
weld_type	string	焊缝유형	-
fillet_weld_leg_1	double	左焊脚高	-
fillet_weld_leg_2	double	右焊脚高	-
fillet_weld_leg_angle	double	两항목焊脚夹角	[-180,180]
weld_parameter_mode	string	용접기工으로모드	"1元化"또는"각각"
welding_current	double	용접전류	-
welding_voltage	double	용접电압력	-
welding_speed	double	용접속도	-
weld_bead_layer	int	焊道总레이어 수	[1,99]
weld_bead_number	int	焊道总道수	[1,99]

weld_bead（焊道매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
left_right_offset	double	제i道焊缝左右偏이동	[-1000,1000]
up_down_offset	double	제i道焊缝高低偏이동	[-1000,1000]

json

{
  "robot": 1,
  "weld_type": "V缝",
  "fillet_weld_leg_1": 10,
  "fillet_weld_leg_2": 10,
  "fillet_weld_leg_angle": 90,
  "weld_parameter_mode": "1元化",
  "welding_current": 160,
  "welding_voltage": 23,
  "welding_speed": 6,
  "weld_bead_layer": 4,
  "weld_bead_number": 10,
  "weld_bead": [
    {
      "left_right_offset": 0.0,
      "up_down_offset": 0.0
    }
  ]
}

11.2 匹구성焊缝데이터라이브러리에 복사합니다데이터

명령어： 0x83A1

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	로봇번호	[1,4]
weld_type	string	焊缝유형	-
fillet_weld_leg_1	double	左焊脚高	-
fillet_weld_leg_2	double	右焊脚高	-
fillet_weld_leg_angle	double	两항목焊脚夹角	[-180,180]
weld_parameter_mode	string	용접기工으로모드	"1元化"또는"각각"
welding_current	double	용접전류	-
welding_voltage	double	용접电압력	-
welding_speed	double	용접속도	-

json

{
  "robot": 1,
  "weld_type": "V缝",
  "fillet_weld_leg_1": 10,
  "fillet_weld_leg_2": 10,
  "fillet_weld_leg_angle": 90,
  "weld_parameter_mode": "1元化",
  "welding_current": 160,
  "welding_voltage": 23,
  "welding_speed": 6
}

11.3 컨트롤러回복원데이터라이브러리匹구성결과

명령어： 0x83A2

설명：回복원데이터라이브러리에 복사합니다匹구성항목焊道总레이어 수、总道수及매1레이어焊道수。

매개변수이름	유형	설명
weld_database	array	匹구성데이터라이브러리
total_layer	int	제i항목匹구성항목존재焊道总레이어 수
total_bead	int	제i항목匹구성항목존재焊道总道수
layer	array	焊道레이어정보
number	int	제i항목匹구성항목존재제k레이어焊道수

json

{
  "weld_database": [
    {
      "total_layer": 4,
      "total_bead": 10,
      "layer": [
        {
          "number": 1
        }
      ]
    }
  ]
}

12. 교차线

12.1 좌표캘리브레이션설정

명령어： 0x83B0

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.2 호스트 컴퓨터조회좌표캘리브레이션

명령어： 0x83B1

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]
pointNum	int	캘리브레이션포인트（共필요6번째캘리브레이션포인트）	[0,5]

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0
}

12.3 컨트롤러回복원좌표캘리브레이션

명령어： 0x83B2

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]
pointNum	int	캘리브레이션포인트（共필요6번째캘리브레이션포인트）	[0,5]
pos	double[]	해당캘리브레이션포인트좌표（X,Y,Z,A,B,C）	-

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.4 回복원교차线설정계산결과

명령어： 0x83B3

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
result	bool	여부有계산결과	true：有，false：没有
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

cylinderIntersectLineParam（교차线매개변수）

매개변수이름	유형	설명
R	double	圆柱半径
r	double	圆柱半径
e	double	에 복사합니다心축距
alpha	double	에 복사합니다心축夹角

WorkPieceCoord

매개변수이름	유형	설명
-	double[]	X，Y，Z，A，B，C값을

json

{
  "result": true,
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.5 교차线공작물매개변수설정

명령어： 0x83B4

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

cylinderIntersectLineParam（교차线매개변수）

매개변수이름	유형	설명
R	double	圆柱半径
r	double	圆柱半径
e	double	에 복사합니다心축距
alpha	double	에 복사합니다心축夹角

WorkPieceCoord

매개변수이름	유형	설명
-	double[]	X，Y，Z，A，B，C값을

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.6 호스트 컴퓨터조회교차线공작물매개변수

명령어： 0x83B5

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.7 컨트롤러回복원교차线공작물매개변수

명령어： 0x83B6

반환매개변수同"교차线공작물매개변수설정"，参见方테이블格及예시。

12.8 교차线焊枪매개변수설정

명령어： 0x83B7

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

WeldingGunParam（焊枪매개변수）

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
alpha	double	-	[-60,60]
beta	double	-	[-60,60]
gama	double	-	[-180,180]
pos_hf_hq	double[]	제三번째量필수大于0	-
startAngle	double	-	[-180,180]
totalAngle	double	-	[0,360]

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "WeldingGunParam": {
    "alpha": 0,
    "beta": 0,
    "gama": 0,
    "pos_hf_hq": [0, 0, 10]
  },
  "startAngle": 0,
  "totalAngle": 360
}

12.9 호스트 컴퓨터조회교차线焊枪매개변수

명령어： 0x83B8

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.10 컨트롤러回복원교차线焊枪매개변수

명령어： 0x83B9

반환매개변수同"교차线焊枪매개변수설정"，参见方테이블格及예시。

12.11 호스트 컴퓨터설정有없음변경비트机

명령어： 0x83BA

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]
withSyncPosFlag	int	여부有없음변경비트机	0：없음변경비트机，1：有변경비트机

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

12.12 호스트 컴퓨터조회有없음변경비트机

명령어： 0x83BB

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.13 컨트롤러回복원有없음변경비트机

명령어： 0x83BC

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
workPieceNum	int	프로세스번호	[1,3]
withSyncPosFlag	int	여부有없음변경비트机	0：없음변경비트机，1：有변경비트机

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

용접프로세스 ​

1. 용접装백업 ​

1.1 호스트 컴퓨터설정용접装백업 ​

basic_functions（基础기능） ​

micro_adjustment（微조정정리） ​

restart（再시작/再아크 시작） ​

antiCollision（防碰撞） ​

other（기타） ​

1.2 호스트 컴퓨터조회용접装백업 ​

1.3 컨트롤러回복원용접装백업 ​

2. 전류电압력 ​

2.1 전류-전압 매칭설정 ​

current_control（전류제어） ​

voltage_control（电압력제어） ​

2.2 호스트 컴퓨터조회电압력전류匹구성 ​

2.3 컨트롤러回복원전류-전압 매칭 ​

2.4 호스트 컴퓨터설정전류-전압 매칭매개변수실제값을 ​

2.5 컨트롤러 응답설정여부성공 ​

2.6 시작가져오기줄전류-전압 매칭 ​

2.7 手이동조작전류电압력설정 ​

3. 용접매개변수 ​

3.1 호스트 컴퓨터설정용접매개변수 ​

arcoff_parameters（수신弧매개변수） ​

weld_parameters（용접매개변수） ​

arcon_parameters（아크 시작매개변수） ​

3.2 호스트 컴퓨터조회용접매개변수 ​

3.3 컨트롤러回복원용접매개변수 ​

arcoff_parameters（수신弧매개변수） ​

weld_parameters（용접매개변수） ​

arcon_parameters（아크 시작매개변수） ​

anti_adhesion_parameters（防粘丝매개변수） ​

4. 위빙매개변수 ​

4.1 호스트 컴퓨터 전송설정위빙매개변수 ​

parameter（위빙매개변수） ​

4.2 호스트 컴퓨터조회위빙매개변수 ​

4.3 컨트롤러 응답위빙매개변수 ​

5. 용접IO ​

5.1 호스트 컴퓨터설정용접IO인터페이스 ​

Din（숫자입력，포트 번호부터1시작，0의미없음） ​

Dout（숫자출력，포트 번호부터1시작，0의미없음） ​

Ain（시뮬레이션입력，포트 번호부터1시작，0의미없음） ​

Aout（시뮬레이션출력，포트 번호부터1시작，0의미없음） ​

5.2 호스트 컴퓨터조회용접IO인터페이스 ​

5.3 컨트롤러回복원용접IO인터페이스 ​

6. 조회용접상태 ​

6.1 호스트 컴퓨터조회용접상태 ​

6.2 컨트롤러 응답용접상태 ​

antiCollision（防碰撞） ​

용접상태 ​

7. 스폿 용접매개변수 ​

7.1 호스트 컴퓨터설정스폿 용접매개변수 ​

8. 용접기모드 ​

용접프로세스

1. 용접装백업

1.1 호스트 컴퓨터설정용접装백업

basic_functions（基础기능）

micro_adjustment（微조정정리）

restart（再시작/再아크 시작）

antiCollision（防碰撞）

other（기타）

1.2 호스트 컴퓨터조회용접装백업

1.3 컨트롤러回복원용접装백업

2. 전류电압력

2.1 전류-전압 매칭설정

current_control（전류제어）

voltage_control（电압력제어）

2.2 호스트 컴퓨터조회电압력전류匹구성

2.3 컨트롤러回복원전류-전압 매칭

2.4 호스트 컴퓨터설정전류-전압 매칭매개변수실제값을

2.5 컨트롤러 응답설정여부성공

2.6 시작가져오기줄전류-전압 매칭

2.7 手이동조작전류电압력설정

3. 용접매개변수

3.1 호스트 컴퓨터설정용접매개변수

arcoff_parameters（수신弧매개변수）

weld_parameters（용접매개변수）

arcon_parameters（아크 시작매개변수）

3.2 호스트 컴퓨터조회용접매개변수

3.3 컨트롤러回복원용접매개변수

arcoff_parameters（수신弧매개변수）

weld_parameters（용접매개변수）

arcon_parameters（아크 시작매개변수）

anti_adhesion_parameters（防粘丝매개변수）

4. 위빙매개변수

4.1 호스트 컴퓨터 전송설정위빙매개변수

parameter（위빙매개변수）

4.2 호스트 컴퓨터조회위빙매개변수

4.3 컨트롤러 응답위빙매개변수

5. 용접IO

5.1 호스트 컴퓨터설정용접IO인터페이스

Din（숫자입력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

Dout（숫자출력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

Ain（시뮬레이션입력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

Aout（시뮬레이션출력，포트 번호부터1시작，0의미없음）

5.2 호스트 컴퓨터조회용접IO인터페이스

5.3 컨트롤러回복원용접IO인터페이스

6. 조회용접상태

6.1 호스트 컴퓨터조회용접상태

6.2 컨트롤러 응답용접상태

antiCollision（防碰撞）

용접상태

7. 스폿 용접매개변수

7.1 호스트 컴퓨터설정스폿 용접매개변수

8. 용접기모드

8.1 호스트 컴퓨터설정용접기모드

8.2 호스트 컴퓨터조회용접기모드

8.3 컨트롤러 응답용접기모드

8.4 용접微조정정리

8.5 호스트 컴퓨터조회용접微조정정리결과

8.6 컨트롤러 응답조회결과

weav（위빙매개변수）

weld（용접매개변수）

9. 용접기설정

9.1 호스트 컴퓨터설정용접기

RILAND（瑞凌용접기매개변수）

9.2 호스트 컴퓨터조회용접기선택

9.3 컨트롤러回복원용접기선택

9.4 용접기통신상태조회

9.5 컨트롤러 응답용접기통신상태

9.6 호스트 컴퓨터조회용접매개변수、위빙매개변수에 복사합니다등록해제

9.7 컨트롤러 응답조회결과

10. 多레이어多道焊

10.1 多레이어多道용접매개변수설정

multipass（多레이어多道매개변수）

10.2 호스트 컴퓨터조회多레이어多道焊道매개변수

10.3 컨트롤러回복원多레이어多道焊道매개변수

10.4 호스트 컴퓨터설정多레이어多道焊道구성

weld_bead（焊道구성）

10.5 호스트 컴퓨터조회多레이어多道焊道구성

10.6 컨트롤러回복원多레이어多道焊道구성

10.7 多레이어多焊道매개변수비우기

10.8 多레이어多焊道매개변수복사