팔레타이징프로세스

1 그리퍼

1.1 호스트 컴퓨터설정그리퍼매개변수

설명： 그리퍼설정예설정팔레타이징过程에 복사합니다사용하여도구。两번째吸盘각각가져오기料（1번째吸盘吸완료뒤再전환另1번째吸盘가져오기料），那么필요설정완료两번째그리퍼；两번째吸盘同일 때가져오기料，则설정완료1번째그리퍼；만일两번째吸盘각각재료 배출（1번째吸盘放완료뒤전환另1번째吸盘재료 배출），이일 때필요설정两번째그리퍼；两번째吸盘同일 때재료 배출，则설정완료1번째그리퍼。

명령어： 0x8000

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.gripperNum	int	그리퍼개수	[1,4]
pallet.gripper	array	그리퍼도구번호배열，제i번째수代테이블그리퍼i도구번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 1]
    }
}

1.2 호스트 컴퓨터조회그리퍼매개변수

명령어： 0x8001

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

1.3 컨트롤러 응답그리퍼매개변수

명령어： 0x8002

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.gripperNum	int	그리퍼개수	[1,4]
pallet.gripper	array	그리퍼도구번호배열，제i번째수代테이블그리퍼i도구번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 1]
    }
}

2 팔레트

2.1 호스트 컴퓨터설정팔레트매개변수

명령어： 0x8010

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.userNum	int	사용자좌표계	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

2.2 호스트 컴퓨터조회팔레트매개변수

명령어： 0x8011

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

2.3 컨트롤러 응답팔레트매개변수

명령어： 0x8012

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.userNum	int	사용자좌표계	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

2.4 호스트 컴퓨터전송설정팔레타이징팔레트범위매개변수

명령어： 0x8013

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	의미필요조작로봇 번호	[1,4]
craftID	int	팔레타이징프로세스번호	-
pallet.tray_preview	bool	여부열기팔레트预览	true/false
pallet.tray_length	double	팔레트长	(1,50000)
pallet.tray_width	double	팔레트宽	(1,50000)

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "tray_preview": true,
        "tray_length": 1,
        "tray_width": 1
    }
}

2.5 호스트 컴퓨터조회팔레타이징팔레트범위매개변수

명령어： 0x8014

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	의미필요조작로봇 번호	[1,4]
craftID	int	팔레타이징프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

2.6 컨트롤러回복원팔레트범위매개변수

명령어： 0x8015

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	의미필요조작로봇 번호	[1,4]
craftID	int	팔레타이징프로세스번호	-
pallet.tray_preview	bool	여부열기팔레트预览	true/false
pallet.tray_length	double	팔레트长	(1,50000)
pallet.tray_width	double	팔레트宽	(1,50000)

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "tray_preview": true,
        "tray_length": 1,
        "tray_width": 1
    }
}

3 위치

3.1 호스트 컴퓨터설정위치매개변수

설명： 위치설정설정팔레타이징공작물포인트、보조 포인트、입력포트 포인트，请带그리퍼설정所선택 시도구가져오기줄위치마크。

명령어： 0x8020

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.floorNum	int	마크原포인트所에서레이어	-
pallet.enterPos	array	입력포트 포인트，double유형，6번째요소	-
pallet.realPos	array	공작물포인트，double유형，6번째요소	-
pallet.shiftPos	array	보조 포인트，double유형，6번째요소	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorNum": 1,
        "enterPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0],
        "realPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0],
        "shiftPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0]
    }
}

3.2 호스트 컴퓨터조회위치매개변수

명령어： 0x8021

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

3.3 컨트롤러 응답위치매개변수

명령어： 0x8022

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.floorNum	int	마크原포인트所에서레이어	-
pallet.enterPos	array	입력포트 포인트，double유형，6번째요소	-
pallet.realPos	array	공작물포인트，double유형，6번째요소	-
pallet.shiftPos	array	보조 포인트，double유형，6번째요소	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorNum": 1,
        "enterPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0],
        "realPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0],
        "shiftPos": [9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0, 9999.0]
    }
}

4 공작물매개변수

4.1 호스트 컴퓨터설정공작물매개변수

명령어： 0x8030

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.workpieceGapX	double	팔레트X방향사이隙	[0,9999]mm
pallet.workpieceGapY	double	팔레트Y방향사이隙	[0,9999]mm
pallet.workpieceHeight	double	高（팔레트Z방향）	[1,9999]mm
pallet.workpieceLength	array	长（팔레트Y방향），double유형	[1,9999]mm
pallet.workpieceWidth	array	宽（팔레트X방향），double유형	[1,9999]mm

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceGapX": 0.0,
        "workpieceGapY": 0.0,
        "workpieceHeight": 1.0,
        "workpieceLength": [1.0],
        "workpieceWidth": [1.0]
    }
}

4.2 호스트 컴퓨터조회공작물매개변수

명령어： 0x8031

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

4.3 컨트롤러 응답공작물매개변수

명령어： 0x8032

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.workpieceGapX	double	팔레트X방향사이隙	[0,9999]mm
pallet.workpieceGapY	double	팔레트Y방향사이隙	[0,9999]mm
pallet.workpieceHeight	double	高（팔레트Z방향）	[1,9999]mm
pallet.workpieceLength	array	长（팔레트Y방향），double유형	[1,9999]mm
pallet.workpieceWidth	array	宽（팔레트X방향），double유형	[1,9999]mm

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceGapX": 0.0,
        "workpieceGapY": 0.0,
        "workpieceHeight": 1.0,
        "workpieceLength": [1.0],
        "workpieceWidth": [1.0]
    }
}

5 연결近매개변수

5.1 호스트 컴퓨터설정연결近매개변수

명령어： 0x8040

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.workpieceApproEnable	bool	연결近활성화	true/false
pallet.workpieceApproMode	int	연결近방식	0:降연결近, 1:연결近降
pallet.workpieceApproLenX	double	팔레트X방향길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceApproLenY	double	팔레트Y방향길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceApproLenZ	double	팔레트Z방향길이	[0,9999]mm

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceApproEnable": false,
        "workpieceApproMode": 0,
        "workpieceApproLenX": 0,
        "workpieceApproLenY": 0,
        "workpieceApproLenZ": 0
    }
}

5.2 호스트 컴퓨터조회연결近매개변수

명령어： 0x8041

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

5.3 컨트롤러 응답연결近매개변수

명령어： 0x8042

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.workpieceApproEnable	bool	연결近활성화	true/false
pallet.workpieceApproMode	int	연결近방식	0:降연결近, 1:연결近降
pallet.workpieceApproLenX	double	팔레트X방향길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceApproLenY	double	팔레트Y방향길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceApproLenZ	double	팔레트Z방향길이	[0,9999]mm

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceApproEnable": false,
        "workpieceApproMode": 0,
        "workpieceApproLenX": 0,
        "workpieceApproLenY": 0,
        "workpieceApproLenZ": 0
    }
}

6 재叠모드매개변수

6.1 설정재叠모드매개변수

명령어： 0x8050

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.floorSum	int	레이어 수	[1,999]
pallet.overlapType	int	재복원닫기系	0:相同, 1:交대체, 2:사용자 정의
pallet.layHeightOffset	double	放货포인트高도보정	-
pallet.fixedLayHeight	bool	固설정放货포인트高도	true/false
pallet.fixedSupHeight	bool	固설정보조 포인트高도	true/false
pallet.columnLay	bool	竖直방향排열	true/false
pallet.floorAutoJustified	bool	레이어自이동에 대해齐	true/false
pallet.poseAutorotation	bool	자세自이동회전	true/false
pallet.fixedEnterPoint	bool	固설정입력포트 포인트위치	true/false
pallet.graphicNum	array	그래픽 프로그래밍번호	[0,9]
pallet.heightRevise	array	高도修正	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorSum": 1,
        "overlapType": 0,
        "layHeightOffset": 0.0,
        "fixedLayHeight": false,
        "fixedSupHeight": false,
        "columnLay": false,
        "floorAutoJustified": false,
        "poseAutorotation": false,
        "fixedEnterPoint": false,
        "graphicNum": [1, 2, 1, 2],
        "heightRevise": [1.1, -2.2]
    }
}

6.2 호스트 컴퓨터조회재叠모드매개변수

명령어： 0x8051

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

6.3 컨트롤러 응답재叠모드매개변수

명령어： 0x8052

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.floorSum	int	레이어 수	[1,999]
pallet.overlapType	int	재복원닫기系	0:相同, 1:交대체, 2:사용자 정의
pallet.layHeightOffset	double	放货포인트高도보정	-
pallet.fixedLayHeight	bool	固설정放货포인트高도	true/false
pallet.fixedSupHeight	bool	固설정보조 포인트高도	true/false
pallet.columnLay	bool	竖直방향排열	true/false
pallet.floorAutoJustified	bool	레이어自이동에 대해齐	true/false
pallet.poseAutorotation	bool	자세自이동회전	true/false
pallet.fixedEnterPoint	bool	固설정입력포트 포인트위치	true/false
pallet.graphicNum	array	그래픽 프로그래밍번호	[0,9]
pallet.heightRevise	array	高도修正	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorSum": 1,
        "overlapType": 0,
        "layHeightOffset": 0.0,
        "fixedLayHeight": false,
        "fixedSupHeight": false,
        "columnLay": false,
        "floorAutoJustified": false,
        "poseAutorotation": false,
        "fixedEnterPoint": false,
        "graphicNum": [1, 2, 1, 2],
        "heightRevise": [1.1, -2.2]
    }
}

7 평면모드매개변수

7.1 설정평면모드매개변수

명령어： 0x8060

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.graphicType	int	模版선택	0:줄열, 1:纵横交오류, 2:回字유형, 3:五花垛, 4:사용자 정의
pallet.transLenX	double	X平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.transLenY	double	Y平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.ranks.numX	int	x방향번째수	[1,999]
pallet.ranks.numY	int	y방향번째수	[1,999]
pallet.ranks.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.ranks.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.ranks.autoCalculate	bool	自이동계산	true/false
pallet.intertwining.numX	int	x방향번째수	[1,999]
pallet.intertwining.numY	int	y방향번째수	[1,999]
pallet.intertwining.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.intertwining.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.gearType.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.gearType.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.wideType.A_rows	int	A区줄수	[0,999]
pallet.wideType.B_rows	int	B区줄수	[1,999]
pallet.wideType.B_columns	int	B区열수	[1,999]
pallet.wideType.C_rows	int	C区줄수	[0,999]
pallet.wideType.A_C_columns	int	A区와/과C区열수	[0,999]
pallet.wideType.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.wideType.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.custom.sum	int	레이어공작물총 수	-
pallet.custom.start	int	시작전송공작물번호	-
pallet.custom.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수，매회전송최대이(가)10	-
pallet.custom.eachVec[].X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].t	double	회전각	[-180,180]
pallet.custom.eachVec[].dir	int	연결近방향	0:, 1:, 2:左, 3:右, 4:左, 5:左, 6:右, 7:右
pallet.custom.eachVec[].h	double	高도修正	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].EntrySpeed	double	연결近속도	0또는[1,100]%
pallet.custom.eachVec[].LeaveSpeed	double	离열기속도	0또는[1,100]%

주의： 매회最多전송十그룹，若공작물총 수大于10，则필요多회전송，非제1회전송일 때start필요수정변경。예를 들어，제1회전송10그룹，제二회전송일 때start이(가)11。

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 0,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0,
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0,
            "autoCalculate": true
        },
        "intertwining": {
            "numX": 0,
            "numY": 0,
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0
        },
        "gearType": {
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0
        },
        "wideType": {
            "A_rows": 1,
            "B_rows": 1,
            "B_columns": 1,
            "C_rows": 1,
            "A_C_columns": 1,
            "rotationAngleWhole": 0.0,
            "rotationAngleSingle": 0.0
        },
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 0,
                    "Y": 0,
                    "t": 0,
                    "dir": 0,
                    "h": 0,
                    "EntrySpeed": 60.0,
                    "LeaveSpeed": 3.0
                }
            ]
        }
    }
}

7.2 호스트 컴퓨터조회평면모드매개변수

명령어： 0x8061

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

7.3 컨트롤러 응답평면모드매개변수

명령어： 0x8060

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.graphicType	int	模版선택	0:줄열, 1:纵横交오류, 2:回字유형, 3:五花垛, 4:사용자 정의
pallet.transLenX	double	X平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.transLenY	double	Y平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.ranks.numX	int	x방향번째수	[1,999]
pallet.ranks.numY	int	y방향번째수	[1,999]
pallet.ranks.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.ranks.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.ranks.autoCalculate	bool	自이동계산	true/false
pallet.intertwining.numX	int	x방향번째수	[1,999]
pallet.intertwining.numY	int	y방향번째수	[1,999]
pallet.intertwining.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.intertwining.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.gearType.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.gearType.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.wideType.A_rows	int	A区줄수	[0,999]
pallet.wideType.B_rows	int	B区줄수	[1,999]
pallet.wideType.B_columns	int	B区열수	[1,999]
pallet.wideType.C_rows	int	C区줄수	[0,999]
pallet.wideType.A_C_columns	int	A区와/과C区열수	[0,999]
pallet.wideType.rotationAngleWhole	int	정리体회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.wideType.rotationAngleSingle	int	공작물회전각도	0:0, 1:90, 2:180, 3:-90
pallet.custom.sum	int	레이어공작물총 수	-
pallet.custom.start	int	시작전송공작물번호	-
pallet.custom.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수，매회전송최대이(가)10	-
pallet.custom.eachVec[].X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].t	double	회전각	[-180,180]
pallet.custom.eachVec[].dir	int	연결近방향	0:, 1:, 2:左, 3:右, 4:左, 5:左, 6:右, 7:右
pallet.custom.eachVec[].h	double	高도修正	[-9999,9999]mm
pallet.custom.eachVec[].EntrySpeed	double	연결近속도	0또는[1,100]%
pallet.custom.eachVec[].LeaveSpeed	double	离열기속도	0또는[1,100]%

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 0,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0,
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0,
            "autoCalculate": true
        },
        "intertwining": {
            "numX": 0,
            "numY": 0,
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0
        },
        "gearType": {
            "rotationAngleWhole": 0,
            "rotationAngleSingle": 0
        },
        "wideType": {
            "A_rows": 1,
            "B_rows": 1,
            "B_columns": 1,
            "C_rows": 1,
            "A_C_columns": 1,
            "rotationAngleWhole": 0.0,
            "rotationAngleSingle": 0.0
        },
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 0,
                    "Y": 0,
                    "t": 0,
                    "dir": 0,
                    "h": 0,
                    "EntrySpeed": 60.0,
                    "LeaveSpeed": 3.0
                }
            ]
        }
    }
}

7.4 요청변환이(가)평면모드사용자 정의模板

명령어： 0x8063

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

7.5 컨트롤러 응답변환이(가)평면모드사용자 정의模板뒤해당매개변수

명령어： 0x8064

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.graphicType	int	模版선택（이处가능가져오기3）	3:사용자 정의
pallet.transLenX	double	X平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.transLenY	double	Y平이동보정	[-9999,9999]mm
pallet.autoTransLenX	double	X自이동平이동거리	-
pallet.autoTransLenY	double	Y自이동平이동거리	-
pallet.custom	object	사용자 정의매개변수（同）	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "autoTransLenX": 4.4,
        "autoTransLenY": 5.5,
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 0,
                    "Y": 0,
                    "t": 0,
                    "dir": 0,
                    "h": 0
                }
            ]
        }
    }
}

7.6 호스트 컴퓨터요청평면모드预览

명령어： 0x8065

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

7.7 컨트롤러 응답평면모드预览매개변수

명령어： 0x8066

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.workpieceLength	int	매번째공작물길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceWidth	int	매번째공작물宽도	[0,9999]mm
pallet.sum	int	레이어공작물총 수	-
pallet.start	int	시작전송공작물번호	-
pallet.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수，매회전송최대이(가)10	-
pallet.tray.x	double	팔레트x좌표	-
pallet.tray.y	double	팔레트y좌표	-
pallet.eachVec[].X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].t	double	회전각	[-180,180]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "tray": {
            "x": 0.0,
            "y": 0.0
        },
        "eachVec": [
            {
                "X": 0,
                "Y": 0,
                "t": 0
            }
        ]
    }
}

7.8 조회전체팔레타이징평면모드自이동계산결과

명령어： 0x806A

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

7.9 컨트롤러 응답전체팔레타이징평면모드自이동계산결과

명령어： 0x806B

매개변수이름	유형	설명
pallet.ranks.numX	int	X방향번째수
pallet.ranks.numY	int	Y방향번째수

json

{
    "pallet": {
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0
        }
    }
}

7.10 평면모드사용자 정의모드预览（아님저장매개변수와/과결과）

명령어： 0x8067

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.workpieceLength	int	매번째공작물길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceWidth	int	매번째공작물宽도	[0,9999]mm
pallet.sum	int	레이어공작물총 수	-
pallet.start	int	시작전송공작물번호	-
pallet.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수，매회전송최대이(가)10	-
pallet.tray.x	double	팔레트x좌표	-
pallet.tray.y	double	팔레트y좌표	-
pallet.eachVec[].X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].t	double	회전각	[-180,180]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "tray": {
            "x": 0.0,
            "y": 0.0
        },
        "eachVec": [
            {
                "X": 0,
                "Y": 0,
                "t": 0
            }
        ]
    }
}

7.11 컨트롤러 응답평면모드사용자 정의모드预览

명령어： 0x8068

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.workpieceLength	int	매번째공작물길이	[0,9999]mm
pallet.workpieceWidth	int	매번째공작물宽도	[0,9999]mm
pallet.sum	int	레이어공작물총 수	-
pallet.start	int	시작전송공작물번호	-
pallet.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수，매회전송최대이(가)10	-
pallet.tray.x	double	팔레트x좌표	-
pallet.tray.y	double	팔레트y좌표	-
pallet.eachVec[].X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
pallet.eachVec[].t	double	회전각	[-180,180]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "tray": {
            "x": 0.0,
            "y": 0.0
        },
        "eachVec": [
            {
                "X": 0,
                "Y": 0,
                "t": 0
            }
        ]
    }
}

8 복사레이어图形매개변수

8.1 복사레이어图形매개변수

명령어： 0x8069

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID_source	int	필요복사프로세스번호	-
craftID_target	int	복사프로세스번호	-
graphic_source	int	필요복사图形레이어	-
graphic_target	int	복사图形레이어	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 2,
    "graphic_source": 1,
    "graphic_target": 2
}

9 팔레타이징상태

9.1 설정팔레타이징상태

명령어： 0x80A0

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호	[1,9]
pallet.curLayerNum	int	현재레이어 수	-
pallet.curLayerPalletedWpNum	int	현재레이어완료적재공작물수	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5
    }
}

9.2 호스트 컴퓨터조회팔레타이징상태

명령어： 0x80A1

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

9.3 컨트롤러 응답팔레타이징상태

명령어： 0x80A2

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇
craftID	int	프로세스번호
graphic	int	그래픽 프로그래밍번호
pallet.totalWpNum	int	总공작물수
pallet.totalLayerNum	int	总레이어 수
pallet.curPalletedWpSum	int	현재완료적재总공작물수
pallet.curLayerNum	int	현재레이어 수
pallet.curLayerPalletedWpNum	int	현재레이어완료적재공작물수
pallet.curLayerWpSum	int	현재레이어总공작물수

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "totalWpNum": 20,
        "totalLayerNum": 2,
        "curPalletedWpSum": 5,
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5,
        "curLayerWpSum": 10
    }
}

10 팔레타이징유형

10.1 호스트 컴퓨터전환사용팔레타이징유형

명령어： 0x80B2

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
usePalletType	int	팔레타이징유형	0:간이, 1:전체, 2:미설정义
craftNote	string	마크	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "usePalletType": 0,
    "craftNote": ""
}

10.2 호스트 컴퓨터조회현재사용팔레타이징유형

명령어： 0x80B3

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

10.3 컨트롤러 응답현재사용팔레타이징유형

명령어： 0x80B4

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
usePalletType	int	팔레타이징유형	0:간이, 1:전체, 2:미설정义
craftNote	string	마크	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "usePalletType": 0,
    "craftNote": ""
}

11 간이팔레타이징

11.1 설정간이팔레타이징위치

명령어： 0x80C0

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇
craftID	int	프로세스번호
O	array	공작물起시작포인트，직교좌표계말단비트姿
X	array	열말단，직교좌표계말단비트姿
Y	array	줄말단，직교좌표계말단비트姿
shift	array	보조 포인트，직교좌표계말단비트姿
enter	array	입력포트 포인트，직교좌표계말단비트姿
numX	int	줄수
numY	int	열수
numZ	int	레이어 수
useAcrossCorner	bool	여부사용에 대해角말단，true:예, false:아니오

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "O": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "X": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "Y": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "shift": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "enter": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "numX": 1,
    "numY": 1,
    "numZ": 1,
    "useAcrossCorner": true
}

11.2 호스트 컴퓨터조회간이팔레타이징위치

명령어： 0x80C1

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

11.3 컨트롤러 응답간이팔레타이징위치

명령어： 0x80C2

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇
craftID	int	프로세스번호
O	array	공작물起시작포인트（弧도생성）
ODeg	array	공작물起시작포인트（角도생성）
X	array	열말단（弧도생성）
XDeg	array	열말단（角도생성）
Y	array	줄말단（弧도생성）
YDeg	array	줄말단（角도생성）
shift	array	보조 포인트（弧도생성）
shiftDeg	array	보조 포인트（角도생성）
enter	array	입력포트 포인트（弧도생성）
enterDeg	array	입력포트 포인트（角도생성）
acrossCorner	array	에 대해角말단（弧도생성）
acrossCornerDeg	array	에 대해角말단（角도생성）
numX	int	줄수
numY	int	열수
numZ	int	레이어 수

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "O": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "ODeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "X": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "XDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "Y": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "YDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "shift": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "shiftDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "enter": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "enterDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "acrossCorner": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "acrossCornerDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
    "numX": 1,
    "numY": 1,
    "numZ": 1
}

11.4 설정간이팔레타이징그리퍼매개변수

명령어： 0x80C3

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.gripperNum	int	그리퍼번째수	[1,4]
pallet.gripper	array	그리퍼도구번호배열	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 4,
        "gripper": [1, 3, 4, 1]
    }
}

11.5 호스트 컴퓨터조회간이팔레타이징그리퍼매개변수

명령어： 0x80C4

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

11.6 컨트롤러 응답간이팔레타이징그리퍼매개변수

명령어： 0x80C5

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
pallet.gripperNum	int	그리퍼번째수	[1,4]
pallet.gripper	array	그리퍼도구번호배열	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 4,
        "gripper": [1, 3, 4, 1]
    }
}

12 팔레타이징리셋

12.1 팔레타이징리셋

명령어： 0x80A3

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
gripper	int	그리퍼도구번호	[1,9]

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

13 복사및비우기

13.1 복사팔레타이징매개변수

명령어： 0x80B0

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID_source	int	필요복사프로세스번호	-
craftID_target	int	복사프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 2
}

13.2 비우기팔레타이징매개변수

명령어： 0x80B1

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

14 포인트조정테스트인터페이스

14.1 호스트 컴퓨터가져오기현재레이어전체공작물데이터

명령어： 0x8080

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	현재레이어	-
clear	int	여부비우기캐시，1:비우기캐시, 0:아님清	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "clear": 0
}

14.2 컨트롤러回복원현재레이어전체공작물데이터

명령어： 0x8081

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇
craft	int	프로세스번호
layer	int	현재레이어
sumLayer	int	总레이어 수
length.L	int	长
length.W	int	宽
overLimit.over	int	0:없음초과, 1:입력포트 포인트초과, 2:보조 포인트초과, 3:공작물포인트초과
overLimit.layer	int	초과레이어
overLimit.num	int	초과공작물번호
pallet.sum	int	레이어공작물총 수
pallet.count	int	전송에게컨트롤러레이어공작물수
pallet.start	int	시작전송공작물번호
pallet.tray_length	double	팔레트长
pallet.tray_width	double	팔레트宽
pallet.tray.x	double	팔레트x좌표
pallet.tray.y	double	팔레트y좌표
pallet.eachVec[].X	double	X좌표
pallet.eachVec[].Y	double	Y좌표
pallet.eachVec[].Z	double	Z좌표
pallet.eachVec[].t	double	회전각
pallet.eachVec[].over	int	0:없음초과, 1:입력포트 포인트불가达, 2:보조 포인트불가达, 3:공작물포인트불가达

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "sumLayer": 10,
    "length": {
        "L": 10,
        "W": 10
    },
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    },
    "pallet": {
        "sum": 25,
        "count": 10,
        "start": 1,
        "tray_length": 5,
        "tray_width": 5,
        "tray": {
            "x": 0,
            "y": 0
        },
        "eachVec": [
            {
                "X": 0,
                "Y": 0,
                "Z": 0,
                "t": 0,
                "over": 0
            }
        ]
    }
}

14.3 팔레타이징프로세스번호조회

명령어： 0x8082

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1
}

14.4 컨트롤러回복원팔레타이징프로세스번호조회결과

명령어： 0x8083

매개변수이름	유형	설명
robot	int	현재로봇
craft	int	프로세스번호
_palletNumIsTooMore	bool	팔레타이징수량여부过多

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "_palletNumIsTooMore": true
}

14.5 호스트 컴퓨터가져오기그리퍼해당도구

명령어： 0x808B

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
gripper	int	그리퍼번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "gripper": 1
}

14.6 컨트롤러 응답

명령어： 0x808C

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
tool	int	도구번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "tool": 1
}

14.7 호스트 컴퓨터설정정리体偏이동

명령어： 0x8084

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	현재레이어	-
transLenX	double	X偏이동	-
transLenY	double	Y偏이동	-
transLenZ	double	Z偏이동	-
rotationAngle	double	偏이동角도	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "transLenX": 0,
    "transLenY": 0,
    "transLenZ": 0,
    "rotationAngle": 0
}

14.8 해야 함사용하여相同레이어

명령어： 0x8085

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	레이어	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1
}

14.9 수정单번째공작물위치

명령어： 0x8086

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	레이어	-
num	int	현재공작물	-
mode	int	설정방식	0:直연결설정xyz, 1:사용로봇현재위치
X	double	X偏이동	[-9999,9999]mm
Y	double	Y偏이동	[-9999,9999]mm
Z	double	Z偏이동	[-9999,9999]mm
angle	double	회전각	[-180,180]

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "mode": 0,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "angle": 0
}

14.10 가져오기单번째공작물위치

명령어： 0x8087

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	레이어	-
num	int	현재공작물	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1
}

14.11 컨트롤러回복원单번째공작물위치

명령어： 0x8088

매개변수이름	유형	설명
ApproachMode	int	연결近방식
DepartureSpeed	double	离열기속도
EntryConfiguration	int	입력口구성
EntrySpeed	double	연결近속도
RealConfiguration	int	실제구성
ShiftConfiguration	int	보조구성
X	double	X좌표
Y	double	Y좌표
Z	double	Z좌표
craft	int	프로세스번호
layer	int	레이어
num	int	현재공작물
over	int	초과标志
overLimit.layer	int	초과레이어
overLimit.num	int	초과공작물번호
overLimit.over	int	초과유형
reference	int	参考포인트
robot	int	현재로봇
t	double	회전각

json

{
    "ApproachMode": 0,
    "DepartureSpeed": 0.0,
    "EntryConfiguration": 0,
    "EntrySpeed": 0.0,
    "RealConfiguration": 0,
    "ShiftConfiguration": 0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0,
    "craft": 7,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "over": 3,
    "overLimit": {
        "layer": 1,
        "num": 1,
        "over": 3
    },
    "reference": 1,
    "robot": 1,
    "t": 0.0
}

14.12 값을포인트조정테스트이내容부터캐시저장파일에 복사합니다

명령어： 0x8089

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
gripper	int	그리퍼번호	-

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "gripper": 1
}

14.13 모션공작물포인트/보조 포인트/입력포트 포인트

명령어： 0x808A

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craft	int	프로세스번호	-
layer	int	레이어	-
num	int	현재공작물	-
tool	int	도구	-
type	int	모션포인트	0:입력포트 포인트, 1:보조 포인트, 2:공작물포인트

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "tool": 1,
    "type": 0
}

14.14 설정연결近/离열기방식

명령어： 0x80C7

매개변수이름	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	현재로봇	[1,4]
craftID	int	프로세스번호	-
approMoveType	int	연결近/离열기방식	-

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "approMoveType": 1
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

팔레타이징프로세스 ​

1 그리퍼 ​

1.1 호스트 컴퓨터설정그리퍼매개변수 ​

1.2 호스트 컴퓨터조회그리퍼매개변수 ​

1.3 컨트롤러 응답그리퍼매개변수 ​

2 팔레트 ​

2.1 호스트 컴퓨터설정팔레트매개변수 ​

2.2 호스트 컴퓨터조회팔레트매개변수 ​

2.3 컨트롤러 응답팔레트매개변수 ​

2.4 호스트 컴퓨터전송설정팔레타이징팔레트범위매개변수 ​

2.5 호스트 컴퓨터조회팔레타이징팔레트범위매개변수 ​

2.6 컨트롤러回복원팔레트범위매개변수 ​

3 위치 ​

3.1 호스트 컴퓨터설정위치매개변수 ​

3.2 호스트 컴퓨터조회위치매개변수 ​

3.3 컨트롤러 응답위치매개변수 ​

4 공작물매개변수 ​

4.1 호스트 컴퓨터설정공작물매개변수 ​

4.2 호스트 컴퓨터조회공작물매개변수 ​

4.3 컨트롤러 응답공작물매개변수 ​

5 연결近매개변수 ​

5.1 호스트 컴퓨터설정연결近매개변수 ​

5.2 호스트 컴퓨터조회연결近매개변수 ​

5.3 컨트롤러 응답연결近매개변수 ​

6 재叠모드매개변수 ​

6.1 설정재叠모드매개변수 ​

6.2 호스트 컴퓨터조회재叠모드매개변수 ​

6.3 컨트롤러 응답재叠모드매개변수 ​

7 평면모드매개변수 ​

7.1 설정평면모드매개변수 ​

7.2 호스트 컴퓨터조회평면모드매개변수 ​

7.3 컨트롤러 응답평면모드매개변수 ​

7.4 요청변환이(가)평면모드사용자 정의模板 ​

7.5 컨트롤러 응답변환이(가)평면모드사용자 정의模板뒤해당매개변수 ​

7.6 호스트 컴퓨터요청평면모드预览 ​

7.7 컨트롤러 응답평면모드预览매개변수 ​

7.8 조회전체팔레타이징평면모드自이동계산결과 ​

7.9 컨트롤러 응답전체팔레타이징평면모드自이동계산결과 ​

7.10 평면모드사용자 정의모드预览（아님저장매개변수와/과결과） ​

7.11 컨트롤러 응답평면모드사용자 정의모드预览 ​

8 복사레이어图形매개변수 ​

8.1 복사레이어图形매개변수 ​

9 팔레타이징상태 ​

9.1 설정팔레타이징상태 ​

9.2 호스트 컴퓨터조회팔레타이징상태 ​

9.3 컨트롤러 응답팔레타이징상태 ​

10 팔레타이징유형 ​

10.1 호스트 컴퓨터전환사용팔레타이징유형 ​

10.2 호스트 컴퓨터조회현재사용팔레타이징유형 ​

10.3 컨트롤러 응답현재사용팔레타이징유형 ​

11 간이팔레타이징 ​

11.1 설정간이팔레타이징위치 ​

팔레타이징프로세스

1 그리퍼

1.1 호스트 컴퓨터설정그리퍼매개변수

1.2 호스트 컴퓨터조회그리퍼매개변수

1.3 컨트롤러 응답그리퍼매개변수

2 팔레트

2.1 호스트 컴퓨터설정팔레트매개변수

2.2 호스트 컴퓨터조회팔레트매개변수

2.3 컨트롤러 응답팔레트매개변수

2.4 호스트 컴퓨터전송설정팔레타이징팔레트범위매개변수

2.5 호스트 컴퓨터조회팔레타이징팔레트범위매개변수

2.6 컨트롤러回복원팔레트범위매개변수

3 위치

3.1 호스트 컴퓨터설정위치매개변수

3.2 호스트 컴퓨터조회위치매개변수

3.3 컨트롤러 응답위치매개변수

4 공작물매개변수

4.1 호스트 컴퓨터설정공작물매개변수

4.2 호스트 컴퓨터조회공작물매개변수

4.3 컨트롤러 응답공작물매개변수

5 연결近매개변수

5.1 호스트 컴퓨터설정연결近매개변수

5.2 호스트 컴퓨터조회연결近매개변수

5.3 컨트롤러 응답연결近매개변수

6 재叠모드매개변수

6.1 설정재叠모드매개변수

6.2 호스트 컴퓨터조회재叠모드매개변수

6.3 컨트롤러 응답재叠모드매개변수

7 평면모드매개변수

7.1 설정평면모드매개변수

7.2 호스트 컴퓨터조회평면모드매개변수

7.3 컨트롤러 응답평면모드매개변수

7.4 요청변환이(가)평면모드사용자 정의模板

7.5 컨트롤러 응답변환이(가)평면모드사용자 정의模板뒤해당매개변수

7.6 호스트 컴퓨터요청평면모드预览

7.7 컨트롤러 응답평면모드预览매개변수

7.8 조회전체팔레타이징평면모드自이동계산결과

7.9 컨트롤러 응답전체팔레타이징평면모드自이동계산결과

7.10 평면모드사용자 정의모드预览（아님저장매개변수와/과결과）

7.11 컨트롤러 응답평면모드사용자 정의모드预览

8 복사레이어图形매개변수

8.1 복사레이어图形매개변수

9 팔레타이징상태

9.1 설정팔레타이징상태

9.2 호스트 컴퓨터조회팔레타이징상태

9.3 컨트롤러 응답팔레타이징상태

10 팔레타이징유형

10.1 호스트 컴퓨터전환사용팔레타이징유형

10.2 호스트 컴퓨터조회현재사용팔레타이징유형

10.3 컨트롤러 응답현재사용팔레타이징유형

11 간이팔레타이징

11.1 설정간이팔레타이징위치

11.2 호스트 컴퓨터조회간이팔레타이징위치

11.3 컨트롤러 응답간이팔레타이징위치

11.4 설정간이팔레타이징그리퍼매개변수

11.5 호스트 컴퓨터조회간이팔레타이징그리퍼매개변수

11.6 컨트롤러 응답간이팔레타이징그리퍼매개변수

12 팔레타이징리셋

12.1 팔레타이징리셋

13 복사및비우기

13.1 복사팔레타이징매개변수

13.2 비우기팔레타이징매개변수

14 포인트조정테스트인터페이스

14.1 호스트 컴퓨터가져오기현재레이어전체공작물데이터

14.2 컨트롤러回복원현재레이어전체공작물데이터

14.3 팔레타이징프로세스번호조회

14.4 컨트롤러回복원팔레타이징프로세스번호조회결과

14.5 호스트 컴퓨터가져오기그리퍼해당도구

14.6 컨트롤러 응답

14.7 호스트 컴퓨터설정정리体偏이동

14.8 해야 함사용하여相同레이어

14.9 수정单번째공작물위치

14.10 가져오기单번째공작물위치

14.11 컨트롤러回복원单번째공작물위치

14.12 값을포인트조정테스트이내容부터캐시저장파일에 복사합니다

14.13 모션공작물포인트/보조 포인트/입력포트 포인트

14.14 설정연결近/离열기방식