2차 개발API（작업파일，명령어조작）

본 절에서는작업파일管理、명령어삽입및실행队열제어전체인터페이스。

함수分클래스인덱스

작업파일管理

함수	설명
NRC_CreateJobfile / NRC_OpenJobfile / NRC_DeleteJobfile	새로 생성/열기/삭제작업파일
NRC_JudgeJobIsExist	判해제작업파일여부존재
NRC_GetJobfileLineSum	가져오기작업파일总줄수
NRC_JobfileEraseCmd	삭제작업파일에 복사합니다指설정줄명령어

작업파일실행제어

함수	설명
NRC_StartRunJobfile	시작/계속실행작업파일
NRC_PauseRunJobfile	일시정지실행작업파일
NRC_StopRunJobfile	정지실행작업파일（부터头시작）
NRC_StopRunJobfileNotPoweroff	정지실행（아님활성화）
NRC_StepRunJobfile	싱글 스텝실행1줄명령어
NRC_GetCurrentOrderRuns	가져오기실행방향（순서대로/倒序）
NRC_GetDistanceToOldTrack	가져오기距原궤적정지포인트거리
NRC_GetCycleIndex / NRC_GetCycleCount / NRC_GetCycleTimeSec	순환회수/일 때사이조회
NRC_SetCycleIndex	설정순환회수

로컬뒤台프로그램

함수	설명
NRC_CreatePthreadJobfile / NRC_OpenPthreadJobfile	새로 생성/열기뒤台프로그램
NRC_DeletePthreadJobfile / NRC_JudgePthreadJobIsExist	삭제/判해제뒤台프로그램

없음파일실행队열

함수	설명
NRC_CreateNoFlieRunqueue	创생성없음파일실행队열
NRC_InsertNoFlieRunqueue	삽입1그룹명령어队열
NRC_StartRunNoFlieRunqueue	시작실행없음파일队열
NRC_PauseRunNoFlieRunqueue	일시정지실행队열
NRC_StopRunNoFlieRunqueue	정지실행队열
NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff	정지（아님활성화）

추가 쓰기실행 모드

함수	설명
NRC_OpenInstrAppendRunMode	열기시작추가 쓰기실행 모드（自이동활성화）
NRC_CloseInstrAppendRunMode	닫기추가 쓰기실행 모드（自이동활성화）
NRC_AppendRunInstr	추가 쓰기실행명령어
NRC_PauseInstrAppendRun / NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous	일시정지（동기화/异步）
NRC_RestartInstrAppendRun	계속실행
NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint / NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint	해제포인트모드일시정지/계속
NRC_StopInstrAppendRun	정지并비우기队열
NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff	정지（아님활성화）
NRC_GetIsInstrAppendRunMode	가져오기현재여부에서추가 쓰기모드
NRC_GetRestAppendInstrNum	가져오기剩余명령어수
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	가져오기현재명령어剩余포인트수

작업파일삽입명령어（按유형）

모션명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertMOVJ / MOVL / MOVS / MOVC / IMOV	관절/직선/원호/增量모션
NRC_JobfileInsertMOVJEXT / MOVLEXT / MOVCEXT	带외부 축모션명령어
NRC_JobfileInsertPOSCALALL	포인트全수정명령어

IO 및일 때사이명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertDOUT	숫자출력
NRC_JobfileInsertTIMER	지연
NRC_JobfileInsertWAIT	대기항목件

流程제어명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertUNTIL / NRC_JobfileInsertENDUNTIL	항목件순환
NRC_JobfileInsertIF / NRC_JobfileInsertVarIF	항목件判해제（포트/변수）
NRC_JobfileInsertELSE	ELSE 分支
NRC_JobfileInsertENDIF	항목件종료
NRC_JobfileInsertWHILE / NRC_JobfileInsertVarWHILE	WHILE 순환
NRC_JobfileInsertENDWHILE	순환종료

프로그램제어명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertPAUSERUN	일시정지실행
NRC_JobfileInsertCONTINUERUN	계속실행指설정프로그램
NRC_JobfileInsertSTOPRUN	정지실행
NRC_JobfileInsertRESTARTRUN	재시작실행
NRC_JobfileInsertPthreadStart / PthreadEnd	시작/종료뒤台프로그램
NRC_JobfileInsertSETVAR	설정변수
NRC_JobfileInsertOPCmd	运算명령어
NRC_JobfileInsertCMDNOTE	비고

팔레타이징명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertPALON / PALOFF	팔레타이징열기시작/닫기
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER / PALCLEAR	그리퍼전환/해제
NRC_JobfileInsertPALENTER / PALSHIFT / PALREAL	가져오기입력/偏이동/放배치

용접명령어：

함수	설명
NRC_JobfileInsertARCON / ARCOFF	용접아크 시작/수신弧
NRC_JobfileInsertTOFFSETON / TOFFSETOFF	도구偏이동열기시작/닫기

사용자 정의：

함수	설명
NRC_JobfileInsertCustomInstruction	삽입사용자 정의 명령어

실행队열삽입명령어

해당작업파일삽입명령어，사용하여 NRC_RunqueueInsert* 系열함수값을명령어삽입없음파일실행队열，매개변수및작업파일버전基본1致（없음필요 line 매개변수）。

상태조회

함수	설명
NRC_GetProgramRunStatus	가져오기프로그램실행상태（0-정지 1-일시정지 2-실행）
NRC_GetRobotRunStatus	가져오기로봇모션상태
NRC_GetTeachBoxConnectStatus	가져오기표시티치 펜던트연결상태
NRC_GetOpenJobFileName	가져오기현재열기작업파일이름
NRC_GetRunqueueCurrentRunLine	가져오기队열현재실행줄번호
NRC_GetJobfileCurrentRunLine	가져오기작업파일현재실행줄번호
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	가져오기현재명령어剩余포인트수

콜백 함수

함수	설명
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	설정명령어완료콜백（없음参/带参两종류재로드）

详细인터페이스文档

함수	설명
NRC_CreateJobfile	새로 생성작업파일。
NRC_OpenJobfile	열기작업파일。
NRC_DeleteJobfile	삭제작업파일。
NRC_JudgeJobIsExist	확인작업파일여부존재。
NRC_CreatePthreadJobfile	새로 생성로컬뒤台프로그램。
NRC_OpenPthreadJobfile	열기로컬뒤台프로그램。
NRC_DeletePthreadJobfile	삭제로컬뒤台프로그램。
NRC_JudgePthreadJobIsExist	확인로컬뒤台프로그램여부존재。
NRC_GetJobfileLineSum	현재열기작업파일总줄수。
NRC_StartRunJobfile	시작/계속실행작업파일。
NRC_StepRunJobfile	싱글 스텝실행작업파일1줄명령어。
NRC_PauseRunJobfile	일시정지실행작업파일。
NRC_StopRunJobfile	정지실행작업파일。
NRC_GetDistanceToOldTrack	가져오기현재위치거리原보간궤적정지포인트거리。
NRC_StopRunJobfileNotPoweroff	정지실행작업파일并且아님활성화。
NRC_GetCurrentOrderRuns	가져오기현재프로그램실행방향예순서대로실행还예倒叙실행。
NRC_CreateNoFlieRunqueue	创생성1번째없음파일실행队열。
NRC_StartRunNoFlieRunqueue	싱글 스텝실행작업파일1줄명령어。
NRC_PauseRunNoFlieRunqueue	일시정지실행없음파일실행队열。
NRC_StopRunNoFlieRunqueue	정지실행없음파일실행队열。
NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff	모션队열정지실행并且아님활성화。
NRC_JobfileEraseCmd	삭제작업파일명령어。
NRC_InsertNoFlieRunqueue	값을1그룹명령어데이터삽입실행队열에 복사합니다。
NRC_OpenInstrAppendRunMode	열기시작추가 쓰기실행 모드，추가실행队열즉가능直연결응답실행。
NRC_CloseInstrAppendRunMode	닫기추가 쓰기실행 모드。
NRC_AppendRunInstr	추가 쓰기실행 모드,추가실행队열。
NRC_PauseInstrAppendRun	일시정지추가 쓰기실행。
NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous	异步일시정지추가 쓰기실행。
NRC_RestartInstrAppendRun	再시작추가 쓰기실행。
NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint	해제포인트모드일시정지추가 쓰기실행。
NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint	해제포인트모드재시작추가 쓰기실행。
NRC_StopInstrAppendRun	정지추가 쓰기실행。
NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff	정지완료추가 쓰기실행。
NRC_GetIsInstrAppendRunMode	가져오기현재여부예추가 쓰기실행 모드。
NRC_GetRestAppendInstrNum	가져오기추가 쓰기실행현재剩余명령어개수。
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	가져오기현재실행명령어剩余포인트수。
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	설정실행완료1항목명령어일 때콜백 함수，때실행완료1항목명령어일 때，값을하면호출이콜백 함수。
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	설정실행완료1항목명령어일 때콜백 함수，때실행완료1항목명령어일 때，값을하면호출이콜백 함수，해당콜백 함수하면값을사용자매개변수전송입력。
NRC_RunqueueInsertMOVJ	실행队열삽입MOVJ명령어。
NRC_RunqueueInsertMOVL	실행队열삽입MOVL명령어。
NRC_RunqueueInsertMOVS	실행队열삽입MOVS명령어。
NRC_RunqueueInsertMOVC	실행队열삽입MOVC명령어。
NRC_RunqueueInsertIMOV	실행队열삽입IMOV명령어。
NRC_RunqueueInsertDOUT	실행队열삽입DOUT명령어。
NRC_RunqueueInsertTIMER	실행队열삽입TIMER명령어。
NRC_RunqueueInsertWAIT	실행队열삽입WAIT명령어。
NRC_RunqueueInsertUNTIL	실행队열삽입UNTIL명령어。
NRC_RunqueueInsertENDUNTIL	실행队열삽입ENDUNTIL명령어。
NRC_RunqueueInsertIF	실행队열삽입IF명령어。
NRC_RunqueueInsertWHILE	실행队열삽입WHILE명령어。
NRC_RunqueueInsertELSE	실행队열삽입ELSE명령어。
NRC_RunqueueInsertENDWHILE	실행队열삽입ENDWHILE명령어。
NRC_RunqueueInsertENDIF	실행队열삽입ENDIF명령어。
NRC_RunqueueInsertPALON	실행队열삽입PALON명령어。
NRC_RunqueueInsertPALOFF	실행队열삽입PALOFF명령어。
NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER	실행队열삽입PALGRIPPER명령어。
NRC_RunqueueInsertPALCLEAR	실행队열삽입PALCLEAR명령어。
NRC_RunqueueInsertPALENTER	실행队열삽입PALENTER명령어。
NRC_RunqueueInsertPALSHIFT	실행队열삽입PALSHIFT명령어。
NRC_RunqueueInsertPALREAL	실행队열삽입PALREAL명령어。
NRC_RunqueueInsertTOFFSETON	실행队열삽입TOFFSETON명령어。
NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF	실행队열삽입TOFFSETOFF명령어。
NRC_RunqueueInsertARCON	실행队열삽입ARCON명령어。
NRC_RunqueueInsertARCOFF	실행队열삽입ARCOFF명령어。
NRC_RunqueueInsertCustomInstruction	실행队열삽입CustomInstruction명령어。
NRC_JobfileInsertMOVJ	작업파일삽입MOVJ명령어。
NRC_JobfileInsertMOVL	작업파일삽입MOVL명령어。
NRC_JobfileInsertMOVS	작업파일삽입MOVS명령어。
NRC_JobfileInsertMOVC	작업파일삽입MOVC명령어。
NRC_JobfileInsertIMOV	작업파일삽입IMOV명령어。
NRC_JobfileInsertDOUT	작업파일삽입DOUT명령어。
NRC_JobfileInsertTIMER	작업파일삽입TIMER명령어。
NRC_JobfileInsertWAIT	작업파일삽입WAIT명령어。
NRC_JobfileInsertUNTIL	작업파일삽입UNTIL명령어。
NRC_JobfileInsertENDUNTIL	작업파일삽입ENDUNTIL명령어。
NRC_JobfileInsertIF	작업파일삽입IF명령어。
NRC_JobfileInsertVarIF	작업파일삽입带매개변수IF명령어。
NRC_JobfileInsertWHILE	작업파일삽입WHILE명령어。
NRC_JobfileInsertVarWHILE	작업파일삽입带매개변수WHILE명령어。
NRC_JobfileInsertELSE	작업파일삽입ELSE명령어。
NRC_JobfileInsertENDWHILE	작업파일삽입ENDWHILE명령어。
NRC_JobfileInsertENDIF	작업파일삽입ENDIF명령어。
NRC_JobfileInsertPAUSERUN	작업파일삽입PAUSERUN명령어。
NRC_JobfileInsertCONTINUERUN	작업파일삽입CONTINUERUN명령어。
NRC_JobfileInsertSTOPRUN	작업파일삽입STOPRUN명령어。
NRC_JobfileInsertRESTARTRUN	작업파일삽입RESTARTRUN명령어。
NRC_JobfileInsertCMDNOTE	작업파일삽입CMDNOTE명령어。
NRC_JobfileInsertPthreadStart	작업파일삽입PTHREAD_START명령어。
NRC_JobfileInsertPthreadEnd	작업파일삽입PTHREAD_END명령어。
NRC_JobfileInsertSETVAR	작업파일삽입SETVAR명령어。
NRC_JobfileInsertOPCmd	작업파일삽입OPCmd명령어。
NRC_JobfileInsertPALON	작업파일삽입PALON명령어。
NRC_JobfileInsertPALOFF	작업파일삽입PALOFF명령어。
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER	작업파일삽입PALGRIPPER명령어。
NRC_JobfileInsertPALCLEAR	작업파일삽입PALCLEAR명령어。
NRC_JobfileInsertPALENTER	작업파일삽입PALENTER명령어。
NRC_JobfileInsertPALSHIFT	작업파일삽입PALSHIFT명령어。
NRC_JobfileInsertPALREAL	작업파일삽입PALREAL명령어。
NRC_JobfileInsertTOFFSETON	작업파일삽입TOFFSETON명령어。
NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF	작업파일삽입TOFFSETOFF명령어。
NRC_JobfileInsertARCON	작업파일삽입ARCON명령어。
NRC_JobfileInsertARCOFF	작업파일삽입ARCOFF명령어。
NRC_JobfileInsertCustomInstruction	작업파일삽입CustomInstruction명령어。
NRC_GetRunqueueCurrentRunLine	가져오기현재실행队열실행줄번호。
NRC_GetJobfileCurrentRunLine	가져오기현재실행작업파일실행줄번호。
NRC_GetCycleIndex	가져오기현재작업파일필요실행总회수。
NRC_GetCycleCount	가져오기현재작업파일완료실행회수。
NRC_GetCycleTimeSec	가져오기현재작업파일완료실행일 때사이。
NRC_SetCycleIndex	설정현재작업파일필요실행总회수。
NRC_RunqueueInsertMOVJEXT	실행队열삽입MOVJEXT명령어。
NRC_JobfileInsertMOVJEXT	작업파일삽입MOVJEXT명령어。
NRC_RunqueueInsertMOVLEXT	실행队열삽입MOVLEXT명령어。
NRC_JobfileInsertMOVLEXT	작업파일삽입MOVLEXT명령어。
NRC_RunqueueInsertMOVCEXT	실행队열삽입MOVCEXT명령어。
NRC_JobfileInsertMOVCEXT	작업파일삽입MOVCEXT명령어。
NRC_JobfileInsertPOSCALALL	작업파일삽입포인트全수정명령어。
NRC_RunqueueInsertPOSCALALL	실행队열삽입포인트全수정명령어。

NRC_CreateJobfile

함수原유형	int NRC_CreateJobfile(std::string jobname);
기능설명	새로 생성작업파일。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname  필요새로 생성작업파일이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_OpenJobfile

함수原유형	int NRC_OpenJobfile(std::string jobname);
기능설명	열기작업파일。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname  필요열기작업파일이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_DeleteJobfile

함수原유형	int NRC_DeleteJobfile(std::string jobname);
기능설명	삭제작업파일。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname  필요삭제작업파일이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_JudgeJobIsExist

함수原유형	int NRC_JudgeJobIsExist(std::string jobname);
기능설명	확인작업파일여부존재。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname  필요확인작업파일이름
반환값을	반환조회작업파일여부존재 0 작업파일존재하지 않음 1 작업파일완료존재
비고설명	없음

NRC_CreatePthreadJobfile

함수原유형	int NRC_CreatePthreadJobfile(std::string jobname);
기능설명	새로 생성로컬뒤台프로그램。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname   필요새로 생성로컬뒤台프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	뒤台프로그램아님가능삽입任何모션명령어，가능가져오기줄逻辑조작

NRC_OpenPthreadJobfile

함수原유형	int NRC_OpenPthreadJobfile(std::string jobname);
기능설명	열기로컬뒤台프로그램。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname   필요열기로컬뒤台프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_DeletePthreadJobfile

함수原유형	int NRC_DeletePthreadJobfile(std::string jobname);
기능설명	삭제로컬뒤台프로그램。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname   필요삭제로컬뒤台프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_JudgePthreadJobIsExist

함수原유형	int NRC_JudgePthreadJobIsExist(std::string jobname);
기능설명	확인로컬뒤台프로그램여부존재。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname   필요확인로컬뒤台프로그램이름
반환값을	반환조회작업파일여부존재 0 로컬뒤台프로그램존재하지 않음 1 로컬뒤台프로그램완료존재
비고설명	없음

NRC_GetJobfileLineSum

함수原유형	int NRC_GetJobfileLineSum();
기능설명	현재열기작업파일总줄수。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재열기작업파일总줄수
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_StartRunJobfile

함수原유형	int NRC_StartRunJobfile(const std::string &jobname);
기능설명	시작/계속실행작업파일。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname 필요시작실행작업파일，계속실행일 때해당매개변수없음效
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	해당함수만에서실행 모드유효！ 성공호출해당함수뒤，로봇값을시작모션，请주의안전！

NRC_StepRunJobfile

함수原유형	int NRC_StepRunJobfile(const std::string &jobname, int line);
기능설명	싱글 스텝실행작업파일1줄명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： jobname 필요싱글 스텝실행실행작업파일，계속실행일 때해당매개변수없음效 line 필요싱글 스텝실행명령어줄번호，계속실행일 때해당매개변수없음效
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	해당함수만에서실행 모드유효！ 성공호출해당함수뒤，로봇값을시작모션，请주의안전！

NRC_PauseRunJobfile

함수原유형	int NRC_PauseRunJobfile();
기능설명	일시정지실행작업파일。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	일시정지실행작업파일，호출 NRC_StartRunJobfile() 값을계속실행

NRC_StopRunJobfile

함수原유형	int NRC_StopRunJobfile();
기능설명	정지실행작업파일。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	정지실행작업파일，실행뒤再호출 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname) 값을부터头시작실행

NRC_GetDistanceToOldTrack

함수原유형	int NRC_GetDistanceToOldTrack(int robot, double &distance);
기능설명	가져오기현재위치거리原보간궤적정지포인트거리。
매개변수 설명	입력매개변수： robot 로봇 번호 distance 정지포인트와/과현재포인트직선거리
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_StopRunJobfileNotPoweroff

함수原유형	int NRC_StopRunJobfileNotPoweroff();
기능설명	정지실행작업파일并且아님활성화。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	정지실행작업파일，并且아님하면활성화，실행뒤再호출 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname) 값을부터头시작실행

NRC_GetCurrentOrderRuns

함수原유형	int NRC_GetCurrentOrderRuns(bool &order);
기능설명	가져오기현재프로그램실행방향예순서대로실행还예倒叙실행。
매개변수 설명	출력매개변수： order 실행방향 true/false(순서대로실행/倒叙실행)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_CreateNoFlieRunqueue

함수原유형	int NRC_CreateNoFlieRunqueue();
기능설명	创생성1번째없음파일실행队열。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	创생성1번째없음파일실행队열뒤，호출삽입명령어함수뒤，호출시작실행없음파일실행队열함수，즉가능가져오기줄1항목또는多항목명령어모션

NRC_StartRunNoFlieRunqueue

함수原유형	int NRC_StartRunNoFlieRunqueue();
기능설명	싱글 스텝실행작업파일1줄명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	시작실행뒤，若필요추가갱신실행명령어，请에서본회실행종료뒤재갱신재갱신创생성1번째없음파일실행队열 성공호출해당함수뒤，로봇값을시작모션，请주의안전

NRC_PauseRunNoFlieRunqueue

함수原유형	int NRC_PauseRunNoFlieRunqueue();
기능설명	일시정지실행없음파일실행队열。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	일시정지실행없음파일실행队열，호출 NRC_StartRunNoFlieRunqueue() 값을계속실행

NRC_StopRunNoFlieRunqueue

함수原유형	int NRC_StopRunNoFlieRunqueue();
기능설명	정지실행없음파일실행队열。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	정지뒤，若필요계속실행，请재갱신创생성1번째없음파일실행队열

NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff

함수原유형	int NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff();
기능설명	모션队열정지실행없음파일실행队열并且아님활성화。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	정지뒤，若필요계속실행，请재갱신创생성1번째없음파일실행队열

NRC_JobfileEraseCmd

함수原유형	int NRC_JobfileEraseCmd(int line);
기능설명	삭제작업파일명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 필요삭제명령어의줄번호，매개변수범위：0 < line <= NRC_GetJobfileLineSum()
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_InsertNoFlieRunqueue

함수原유형	int NRC_InsertNoFlieRunqueue(std::vector < NRC_InstrDataBase*>& instrVec);
기능설명	값을1그룹명령어데이터삽입실행队열에 복사합니다。
매개변수 설명	입력매개변수： instrVec 필요삽입1그룹명령어데이터
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	예시： std::vector < NRC_InstrDataBase*> instrVec; //아님创생성队열，하면自이동创생성 instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos0, 3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos1, 3)); NRC_InsertNoFlieRunqueue(instrVec); //分완료多그룹分회삽입，뒤面삽입하면연결에서之이전삽입뒤面 instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataIMOV(40, dev1, 0)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataDOUT(5, 1)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataTIMER(3.3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataWAIT(new NRC_ConditionJudge(NRC_ConditionJudge::INT_, 3, NRC_ConditionJudge::LESS, NRC_ConditionJudge::DOUBLE_, 5), 2.2)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataWAIT(new NRC_ConditionJudge(NRC_ConditionJudge::DIN_, 2, NRC_ConditionJudge::EQUAL_TO, NRC_ConditionJudge::CONST_, 1), 0)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(30, pos1, 1)); NRC_InsertNoFlieRunqueue(instrVec); //시작실행队열 NRC_StartRunNoFlieRunqueue();

NRC_OpenInstrAppendRunMode

함수原유형	int NRC_OpenInstrAppendRunMode();
기능설명	열기시작추가 쓰기실행 모드，추가실행队열즉가능直연결응답실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇自이동활성화，请주의안전 有서보에서绪상태가능열기시작추가 쓰기실행 모드，즉 NRC_GetServoStatus() == 1 일 때 에서추가 쓰기실행 모드에 복사합니다，표시되면서보보고오류、실행보고오류、해제析보고오류，값을自이동종료추가 쓰기실행 모드，并활성화 에서추가 쓰기실행 모드에 복사합니다，전환표시教、실행 모드，값을하면自이동종료추가 쓰기실행 모드，并활성화

NRC_CloseInstrAppendRunMode

함수原유형	int NRC_CloseInstrAppendRunMode();
기능설명	닫기추가 쓰기실행 모드。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇하면自이동활성화 有에서없음실행队열또는전체실행队열완료실행완료毕경우가능닫기추가 쓰기실행 모드，즉 NRC_GetProgramRunStatus() == 0 일 때

NRC_AppendRunInstr

함수原유형	int NRC_AppendRunInstr(std::vector < NRC_InstrDataBase*>& instrVec);
기능설명	추가 쓰기실행 모드,추가실행队열。
매개변수 설명	입력매개변수： instrVec  필요삽입1그룹명령어데이터
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	추가실행队열뒤，로봇값을하면立즉실행추가입력队열，请주의안전 추가실행队열가능예로봇이동명령어 예시： //열기시작추가 쓰기실행 모드，로봇自이동활성화 NRC_OpenInstrAppendRunMode(); std::vector < NRC_InstrDataBase*> instrVec; instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); //추가队열뒤，로봇直연결실행 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos0, 3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos1, 3)); //로봇실행완료之이전추가队열뒤，하면연결본회추가队열 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... NRC_PauseInstrAppendRun();//일시정지실행 ...... instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); //일시정지일 때추가队열，호출再시작실행뒤，또한가능정상실행 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... NRC_RestartInstrAppendRun();//再시작실행 ...... //정지실행，로봇정지，并비우기전체队열 NRC_StopInstrAppendRun(); //닫기추가 쓰기실행 모드，로봇自이동활성화 NRC_CloseInstrAppendRunMode();

NRC_PauseInstrAppendRun

함수原유형	NRC_PauseInstrAppendRun();NRC_PauseInstrAppendRun();
기능설명	일시정지추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇값을일시정지실행，해당함수하면에서로봇정지뒤또는호출500ms뒤종료,호출 NRC_RestartInstrAppendRun() 가능계속실행 일시정지일 때추가실행队열，아님하면立刻실행，而예放입력캐시队열에 복사합니다，호출再시작뒤，하면실행해당队열

NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous

함수原유형	int NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous();
기능설명	异步일시정지추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇값을일시정지실행，해당함수하면直연결종료,호출 NRC_RestartInstrAppendRun() 가능계속실행 일시정지일 때추가실행队열，아님하면立刻실행，而예放입력캐시队열에 복사합니다，호출再시작뒤，하면실행해당队열

NRC_RestartInstrAppendRun

함수原유형	int NRC_RestartInstrAppendRun();
기능설명	再시작추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	에서로봇값을일시정지일 때，호출해당함수가능하게 함로봇계속실행

NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint

함수原유형	int NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint();
기능설명	해제포인트모드일시정지추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇값을일시정지실행，并记기록현재해제포인트处실행상태，전원 끄기，해당함수하면에서로봇정지뒤또는호출500ms뒤종료,호출 NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint() 가능계속실행 일시정지일 때추가실행队열，아님하면立刻실행，而예放입력캐시队열에 복사합니다，호출再시작뒤，하면실행해당队열

NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint

함수原유형	int NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint();
기능설명	해제포인트모드재시작추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	에서로봇해제포인트정지일 때，호출해당함수가능하게 함로봇계속실행

NRC_StopInstrAppendRun

함수原유형	int NRC_StopInstrAppendRun();
기능설명	정지추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇값을정지실행，并비우기전체실행队열，종료추가 쓰기모드

NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff

함수原유형	int NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff();
기능설명	정지완료추가 쓰기실행。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	성공호출해당함수뒤，로봇값을정지실행，并비우기전체실행队열，仍에서추가 쓰기모드，아님전원 끄기 필요호출 NRC_RestartInstrAppendRun() 가능계속실행갱신추가 쓰기队열

NRC_GetIsInstrAppendRunMode

함수原유형	int NRC_GetIsInstrAppendRunMode();
기능설명	가져오기현재여부예추가 쓰기실행 모드。
매개변수 설명	없음
반환값을	현재여부예추가 쓰기실행 모드 0-현재아님예추가 쓰기실행 모드  1-현재상태추가 쓰기실행 모드
비고설명	없음

NRC_GetRestAppendInstrNum

함수原유형	int NRC_GetRestAppendInstrNum();
기능설명	가져오기추가 쓰기실행현재剩余명령어개수。
매개변수 설명	없음
반환값을	현재剩余명령어개수
비고설명	에 대해于MOVC명령어，两항목이(가)1에 대해，에서삽입명령어일 때，삽입两항목，但에서실행일 때，예记으로1항목

NRC_GetCurrentInstrRestPosNum

함수原유형	int NRC_GetCurrentInstrRestPosNum();
기능설명	가져오기현재실행명령어剩余포인트수。
매개변수 설명	없음
반환값을	현재실행명령어剩余포인트수。 때해당명령어미계산계산일 때，반환이(가)-1。
비고설명	없음

NRC_SetCompleteOneInstrCallBack

함수原유형	int NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)());
기능설명	설정실행완료1항목명령어일 때콜백 함수，때실행완료1항목명령어일 때，값을하면호출이콜백 함수。
매개변수 설명	입력매개변수： fun 콜백 함수함수포인터
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	해당함수및 NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam)) ，만最뒤1회호출함수生效 해당콜백 함수불가含有耗일 때조작，아니오则값을에 대해프로그램실행产生严재影响

NRC_SetCompleteOneInstrCallBack

함수原유형	int NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam));
기능설명	설정실행완료1항목명령어일 때콜백 함수，때실행완료1항목명령어일 때，값을하면호출이콜백 함수，해당콜백 함수하면값을사용자매개변수전송입력。
매개변수 설명	입력매개변수： fun 콜백 함수함수포인터
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	해당함수및 NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam)) ，만最뒤1회호출함수生效 해당콜백 함수불가含有耗일 때조작，아니오则값을에 대해프로그램실행产生严재影响

NRC_RunqueueInsertMOVJ

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVJ(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVJ명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertMOVL

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVL(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertMOVS

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVS(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVS명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertMOVC

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVC(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVC명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertIMOV

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertIMOV(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& deviation, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입IMOV명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertDOUT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertDOUT(int port, int value, double time_sec);
기능설명	실행队열삽입DOUT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High timeSec 포트출력상태持续일 때사이
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertTIMER

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertTIMER(double timeSec);
기능설명	실행队열삽입TIMER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： timeSec 필요지연일 때사이，단위이(가)s，매개변수범위：timeSec > 0
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertWAIT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertWAIT( int port, int value, double timeoutSec, bool now = false);
기능설명	실행队열삽입WAIT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High timeoutSec 타임아웃일 때사이，단위이(가)s，매개변수범위：timeSec >= 0 < br/>now  PL여부연결续  true 연결续  false 아님연결续
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertUNTIL

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertUNTIL( int port, int value);
기능설명	실행队열삽입UNTIL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： port  필요확인숫자입력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertENDUNTIL

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertENDUNTIL();
기능설명	실행队열삽입ENDUNTIL명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertUNTIL( int port, int value) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertIF

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value);
기능설명	실행队열삽입IF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： port  필요확인숫자입력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertENDIF() 구성合사용

NRC_RunqueueInsertWHILE

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertWHILE();
기능설명	실행队열삽입WHILE명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertENDWHILE()구성合사용

NRC_RunqueueInsertELSE

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertELSE();
기능설명	실행队열삽입ELSE명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value) , NRC_RunqueueInsertENDIF() 구성合사용

NRC_RunqueueInsertENDWHILE

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertENDWHILE();
기능설명	실행队열삽입ENDWHILE명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertWHILE( int port, int value) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertENDIF

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertENDIF();
기능설명	실행队열삽입ENDIF명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertPALON

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALON(int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0);
기능설명	실행队열삽입PALON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>type 팔레타이징유형  0-팔레타이징  1-언마운트垛 var1 저장현재완료적재공작물총 수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var1 <= 100 < br/>var2 저장현재완료적재레이어 수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var1 <= 100 < br/>var3 저장현재레이어완료적재공작물수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var1 <= 100
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertPALOFF(int id, int var) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertPALOFF

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALOFF(int id, int var=0);
기능설명	실행队열삽입PALOFF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>var  저장팔레타이징여부종료判해제，0의미아님저장，1-100의미변수GB001-GB100，매개변수범위：0 <= var <= 100
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertPALON(int id, int type, int var1, int var2, int var3) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER(int id, int tool);
기능설명	실행队열삽입PALGRIPPER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>tool  필요변경교체그리퍼编번호，매개변수범위：1 <= id <= 4
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertPALCLEAR

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALCLEAR(int id);
기능설명	실행队열삽입PALCLEAR명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertPALENTER

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALENTER(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	실행队열삽입PALENTER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType  해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel  로봇실행속도，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc  로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대추가속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대추가속도% dec  로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대감소속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대감소속도% pl   평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertPALSHIFT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALSHIFT(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	실행队열삽입PALSHIFT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType  해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel  로봇실행속도，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc  로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대추가속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대추가속도% dec  로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대감소속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대감소속도% pl   평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertPALREAL

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPALREAL(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	실행队열삽입PALREAL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id   팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType  해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel  로봇실행속도，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc  로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대추가속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대추가속도% dec  로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100，보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇각관절최대감소속도%，보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇데카르트최대감소속도% pl   평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_RunqueueInsertTOFFSETON

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertTOFFSETON(const NRC_Position& data);
기능설명	실행队열삽입TOFFSETON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： data 偏이동量
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF() 구성合사용

NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF();
기능설명	실행队열삽입TOFFSETOFF명령어。
매개변수 설명	없음
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과NRC_RunqueueInsertTOFFSETON(const NRC_Position& data) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertARCON

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertARCON(int id);
기능설명	실행队열삽입ARCON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertARCOFF(int id) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertARCOFF

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertARCOFF(int id);
기능설명	실행队열삽입ARCOFF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열 필요와/과 NRC_RunqueueInsertARCON(int id) 구성合사용

NRC_RunqueueInsertCustomInstruction

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertCustomInstruction(int id, const std::string& cmd_param = "");
기능설명	실행队열삽입CustomInstruction명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： id  사용자 정의 명령어ID < br/>cmd_param  사용자 정의 명령어标인식
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_JobfileInsertMOVJ

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVJ(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVJ명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertMOVL

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVL(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertMOVS

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVS(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVS명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertMOVC

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVC(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVC명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertIMOV

함수原유형	int NRC_JobfileInsertIMOV(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& deviation, int pl=0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입IMOV명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치 pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5 < br/>tm 제공이전실행일 때사이，본항목명령어실행종료이전 tm s시작실행1항목명령어
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 deviation.coord이(가)NRC_ACS일 때，해당명령어값을사용관절보간방식，deviation.coord이(가)기타값을일 때，사용직선보간방식

NRC_JobfileInsertDOUT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertDOUT(int line, int port, int value, double time_sec);
기능설명	작업파일삽입DOUT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High time_sec 포트출력상태持续일 때사이
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertTIMER

함수原유형	int NRC_JobfileInsertTIMER(int line, double timeSec);
기능설명	작업파일삽입TIMER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) timeSec 필요지연일 때사이，단위이(가)s，매개변수범위：timeSec > 0
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertWAIT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertWAIT(int line,  int port, int value, double timeoutSec, bool now = false);
기능설명	작업파일삽입WAIT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High timeoutSec 타임아웃일 때사이，단위이(가)s，매개변수범위：timeSec >= 0 < br/>만일대기timeoutSec일 때사이仍미满足요구사항，값을아님再계속대기，본항목명령어실행종료，값을이(가)0일 때，값을없음限일 때사이대기，直항목件완료立 now  PL여부연결续 true 연결续  false 아님연결续
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertUNTIL

함수原유형	int NRC_JobfileInsertUNTIL(int line,  int port, int value);
기능설명	작업파일삽입UNTIL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertENDUNTIL(int line) 구성合사용

NRC_JobfileInsertENDUNTIL

함수原유형	int NRC_JobfileInsertENDUNTIL(int line);
기능설명	작업파일삽입ENDUNTIL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertIF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value);
기능설명	작업파일삽입IF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertVarIF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertVarIF(int line, const std::string &varName, NRC_JUDGE type, double value);
기능설명	작업파일삽입带매개변수IF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 필요比较매개변수，예를 들어 “GI001” type  比较메서드 value  필요比较大小
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertWHILE

함수原유형	int NRC_JobfileInsertWHILE(int line,  int port, int value);
기능설명	작업파일삽입WHILE명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 필요출력숫자출력포트 번호，매개변수범위：port > 0 < br/>value 포트출력상태 0-출력Low 1-출력High
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line) 구성合사용！

NRC_JobfileInsertVarWHILE

함수原유형	int NRC_JobfileInsertVarWHILE(int line, const std::string &varName, NRC_JUDGE type, double value);
기능설명	작업파일삽입带매개변수WHILE명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName  필요比较매개변수，예를 들어 “GI001” type  比较메서드 value  필요比较大小
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line) 구성合사용！

NRC_JobfileInsertELSE

함수原유형	int NRC_JobfileInsertELSE(int line);
기능설명	작업파일삽입ELSE명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value), NRC_JobfileInsertENDIF(int line) 구성合사용

NRC_JobfileInsertENDWHILE

함수原유형	int NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line);
기능설명	작업파일삽입ENDWHILE명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertWHILE(int line,  int port, int value) 구성合사용！

NRC_JobfileInsertENDIF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertENDIF(int line);
기능설명	작업파일삽입ENDIF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 구성合사용

NRC_JobfileInsertPAUSERUN

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPAUSERUN(int line);
기능설명	작업파일삽입PAUSERUN명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 구성合사용

NRC_JobfileInsertCONTINUERUN

함수原유형	int NRC_JobfileInsertCONTINUERUN(int line,int programtype,const std::string& jobName);
기능설명	작업파일삽입CONTINUERUN명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) programtype  프로그램유형：1-主프로그램  2-뒤台프로그램 jobName 프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertSTOPRUN

함수原유형	int NRC_JobfileInsertSTOPRUN(int line);
기능설명	작업파일삽입STOPRUN명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 구성合사용

NRC_JobfileInsertRESTARTRUN

함수原유형	int NRC_JobfileInsertRESTARTRUN(int line);
기능설명	작업파일삽입RESTARTRUN명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 구성合사용

NRC_JobfileInsertCMDNOTE

함수原유형	int NRC_JobfileInsertCMDNOTE(int line,  const std::string note);
기능설명	작업파일삽입CMDNOTE명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) note 비고이내容
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPthreadStart

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPthreadStart(int line,  const std::string &jobName);
기능설명	작업파일삽입PTHREAD_START명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) jobName 필요열기시작로컬뒤台프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPthreadEnd

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPthreadEnd(int line,  const std::string &jobName);
기능설명	작업파일삽입PTHREAD_END명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) jobName 필요종료로컬뒤台프로그램이름
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertSETVAR

함수原유형	int NRC_JobfileInsertSETVAR(int line, std::string varName, double varValue);
기능설명	작업파일삽입SETVAR명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 필요쓰기변수이름，如“GI001”，“B099” varValue 필요쓰기값
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertOPCmd

함수原유형	int NRC_JobfileInsertOPCmd(int line, const std::string &varName, NRC_OPREATION type, double value);
기능설명	작업파일삽입OPCmd명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 运算매개변수 type 运算유형 value 运算값을
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPALON

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0);
기능설명	작업파일삽입PALON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  비고이내容 type 팔레타이징유형 0-팔레타이징 1-언마운트垛 var1저장현재완료적재공작물총 수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var1 <= 100 < br/>var2저장현재완료적재레이어 수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var2 <= 100 < br/>var3저장현재레이어완료적재공작물수，0의미아님저장，1-100의미변수GI001-GI100，매개변수범위：0 <= var3 <= 100
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var) 구성合사용

NRC_JobfileInsertPALOFF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var=0);
기능설명	작업파일삽입PALOFF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>var 저장팔레타이징여부종료判해제，0의미아님저장，1-100의미변수GB001-GB100，매개변수범위：0 <= var <= 100
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1, int var2, int var3) 구성合사용

NRC_JobfileInsertPALGRIPPER

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALGRIPPER(int line, int id, int tool);
기능설명	작업파일삽입PALGRIPPER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>tool 필요변경교체그리퍼编번호，매개변수범위：1 <= id <= 4
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPALCLEAR

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALCLEAR(int line, int id);
기능설명	작업파일삽입PALCLEAR명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPALENTER

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALENTER(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	작업파일삽입PALENTER명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType 해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel 로봇실행속도： 보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc 로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>pl  평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPALSHIFT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALSHIFT(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	작업파일삽입PALSHIFT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType 해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel 로봇실행속도： 보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc 로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>pl  평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPALREAL

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPALREAL(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
기능설명	작업파일삽입PALREAL명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>moveType 해당항목명령어所사용 중인보간방식 1-관절보간 2-직선보간 3-원호보간 vel 로봇실행속도： 보간방식이(가)관절일 때  이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>보간방식이(가)직선또는원호일 때  이(가)로봇말단위치포인트绝에 대해실행속도，단위이(가) 毫米매s（mm/s），매개변수범위：vel > 1 < br/>acc 로봇실행추가속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>pl  평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertTOFFSETON

함수原유형	int NRC_JobfileInsertTOFFSETON(int line, const NRC_Position& data);
기능설명	작업파일삽입TOFFSETON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) data 偏이동量
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF(int line) 구성合사용

NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF(int line);
기능설명	작업파일삽입TOFFSETOFF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertTOFFSETON(int line, const NRC_Position& data) 구성合사용

NRC_JobfileInsertARCON

함수原유형	int NRC_JobfileInsertARCON(int line, int id);
기능설명	작업파일삽입ARCON명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertARCOFF(int line, int id) 구성合사용

NRC_JobfileInsertARCOFF

함수原유형	int NRC_JobfileInsertARCOFF(int line, int id);
기능설명	작업파일삽입ARCOFF명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일 필요와/과 NRC_JobfileInsertARCON(int line, int id) 구성合사용

NRC_JobfileInsertCustomInstruction

함수原유형	int NRC_JobfileInsertCustomInstruction(int line, int id, const std::string& cmdParam = "");
기능설명	작업파일삽입CustomInstruction명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id 사용자 정의 명령어ID < br/>cmd_param  사용자 정의 명령어标인식
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_GetRunqueueCurrentRunLine

함수原유형	int NRC_GetRunqueueCurrentRunLine();
기능설명	가져오기현재실행队열실행줄번호。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재실행队열실행줄번호
비고설명	없음

NRC_GetJobfileCurrentRunLine

함수原유형	int NRC_GetJobfileCurrentRunLine();
기능설명	가져오기현재실행작업파일실행줄번호。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재실행작업파일실행줄번호
비고설명	없음

NRC_GetCycleIndex

함수原유형	int NRC_GetCycleIndex();
기능설명	가져오기현재작업파일필요실행总회수。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재작업파일필요실행总회수
비고설명	없음

NRC_GetCycleCount

함수原유형	int NRC_GetCycleCount();
기능설명	가져오기현재작업파일완료실행회수。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재작업파일완료실행회수
비고설명	없음

NRC_GetCycleTimeSec

함수原유형	int NRC_GetCycleTimeSec();
기능설명	가져오기현재작업파일완료실행일 때사이。
매개변수 설명	없음
반환값을	반환현재작업파일완료실행일 때사이
비고설명	없음

NRC_SetCycleIndex

함수原유형	int NRC_SetCycleIndex(int index);
기능설명	설정현재작업파일필요실행总회수。
매개변수 설명	출력매개변수： index  현재작업파일필요실행总회수，설정이(가)0일 때순환실행，매개변수범위：index >= 0
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	없음

NRC_RunqueueInsertMOVJEXT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVJEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVJEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_JobfileInsertMOVJEXT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVJEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVJEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_RunqueueInsertMOVLEXT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVLEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVLEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_JobfileInsertMOVLEXT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVLEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVLEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_RunqueueInsertMOVCEXT

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertMOVCEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	실행队열삽입MOVCEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创생성1번째없음파일실행队열

NRC_JobfileInsertMOVCEXT

함수原유형	int NRC_JobfileInsertMOVCEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
기능설명	작업파일삽입MOVCEXT명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 로봇실행속도，이(가)로봇최대속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>acc 로봇실행추가속도，이(가)로봇각관절최대추가속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>dec 로봇실행감소속도，이(가)로봇각관절최대감소속도%，매개변수범위：0 < vel <= 100 < br/>target 로봇모션대상위치，자세히 NRC_Position < br/>targetSync 외부 축모션대상위치，자세히 NRC_SyncPosition < br/>pl 평활도，값을와/과뒤면 일치항목이동명령어가져오기줄평활전환，값클수록，越평활，궤적편차또한클수록，매개변수범위：0 <= pl <= 5
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	호출해당함수이전，먼저호출 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 또는 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创생성또는열기1번째작업파일

NRC_JobfileInsertPOSCALALL

함수原유형	int NRC_JobfileInsertPOSCALALL(int line, std::string pos_name,const NRC_Position& change, const NRC_SyncPosition& sync_change);
기능설명	작업파일삽입포인트全수정명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： line 값을명령어삽입제line줄，매개변수범위：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) pos_name 필요수정전역포인트이름，범위 "GE0001"~"GE9999" change 자세히 NRC_Position(NRC_COORD coo, int usr, int tool, int con, double axis_pos1, double axis_pos2, double axis_pos3, double axis_pos4, double axis_pos5, double axis_pos6, double axis_pos7) sync_change 자세히 NRC_SyncPosition
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	주의，없음论예 change 还예 sync_change，존재하지 않음축필수필요전송입력 99999

NRC_RunqueueInsertPOSCALALL

함수原유형	int NRC_RunqueueInsertPOSCALALL(std::string pos_name,const NRC_Position& change, const NRC_SyncPosition& sync_change);
기능설명	실행队열삽입포인트全수정명령어。
매개변수 설명	입력매개변수： pos_name 필요수정전역포인트이름，범위 "GE0001"~"GE9999" change 자세히 NRC_Position(NRC_COORD coo, int usr, int tool, int con, double axis_pos1, double axis_pos2, double axis_pos3, double axis_pos4, double axis_pos5, double axis_pos6, double axis_pos7) sync_change 자세히 NRC_SyncPosition
반환값을	0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환
비고설명	주의，없음论예 change 还예 sync_change，존재하지 않음축필수필요전송입력 99999