원격 조작

3D마우스

호스트 컴퓨터설정3D마우스매개변수

명령어： 0x4600

매개변수이름	유형	범위	설명
ABC	int	[4,6]	자세제어：4의미완료선택 시에 복사합니다A，5의미완료선택 시에 복사합니다B，6의미완료선택 시에 복사합니다C
mouseSen	double[4]	[0,300]	3D마우스감도도열테이블，각각X방향감도도、Y방향감도도、Z방향감도도、자세감도도

요청 예시：

json

{
  "ABC": 4,
  "mouseSen": [128.0, 128.0, 128.0, 128.0]
}

호스트 컴퓨터조회3D마우스매개변수

명령어： 0x4601

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스매개변수

명령어： 0x4602

매개변수이름	유형	범위	설명
ABC	int	[4,6]	자세제어：4의미완료선택 시에 복사합니다A，5의미완료선택 시에 복사합니다B，6의미완료선택 시에 복사합니다C
enable	bool	-	3D마우스활성화
mouseSen	double[4]	[0,300]	3D마우스감도도열테이블，각각X/Y/Z방향감도도와/과자세감도도

응답 예시：

json

{
  "ABC": 4,
  "enable": false,
  "mouseSen": [128.0, 128.0, 128.0, 128.0]
}

호스트 컴퓨터요청마크3D마우스영점

명령어： 0x4603

요청 예시：

json

{}

호스트 컴퓨터조회3D마우스영점마크상태

명령어： 0x4604

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스영점마크상태

명령어： 0x4605

매개변수이름	유형	범위	설명
zeroTagged	int	[0,1]	3D마우스영점마크상태：0의미미마크，1의미완료마크

응답 예시：

json

{
  "zeroTagged": 0
}

호스트 컴퓨터요청마크3D마우스正방향

명령어： 0x4606

매개변수이름	유형	범위	설명
axis	int	[1,3]	마크방향：1의미X방향，2의미Y방향，3의미Z방향

요청 예시：

json

{
  "axis": 1
}

호스트 컴퓨터조회3D마우스마크正방향상태

명령어： 0x4607

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스마크正방향상태

명령어： 0x4608

매개변수이름	유형	범위	설명
xTagged	int	[0,2]	X正방향마크상태：0의미미캘리브레이션，1의미완료캘리브레이션，2의미통신실패
yTagged	int	[0,2]	Y正방향마크상태：0의미미캘리브레이션，1의미완료캘리브레이션，2의미통신실패
zTagged	int	[0,2]	Z正방향마크상태：0의미미캘리브레이션，1의미완료캘리브레이션，2의미통신실패

응답 예시：

json

{
  "xTagged": 2,
  "yTagged": 0,
  "zTagged": 0
}

호스트 컴퓨터설정3D마우스매개변수页面반환

명령어： 0x4609

매개변수이름	유형	설명
pageBack	int	호스트 컴퓨터页面离열기3D마우스매개변수页面

요청 예시：

json

{
  "pageBack": 1
}

호스트 컴퓨터설정3D마우스포트 번호

명령어： 0x460A

매개변수이름	유형	범위	설명
port	int	[1,10]	3D마우스포트 번호

요청 예시：

json

{
  "port": 1
}

호스트 컴퓨터조회3D마우스포트 번호

명령어： 0x460B

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스포트 번호

명령어： 0x460C

매개변수이름	유형	범위	설명
port	int	[1,10]	3D마우스포트 번호

응답 예시：

json

{
  "port": 1
}

6차원힘 센서

설명

6차원힘 센서설치에서로봇말단，사용하여전송센서말단感해야 함区가져오기受力변경化。

6차원힘 센서基础매개변수에서0x4000里설정，포함有전송센서질량와/과중심，标零계산이전필요제공이전쓰기，아니오则하면내보내기致标零계산결과오류。

사용6차원힘 센서가져오기줄토크드래그와/과위치드래그을(를)설치완료전송센서뒤가져오기줄空로드标零，若필요설치额이외拖，则을(를)标零뒤가져오기줄负로드계산。

사용6차원힘 센서가져오기줄토크드래그，에서각축토크변환데이터超출력관절마찰력 보정 임계값값을일 때가져오기줄摩擦力보정。

호스트 컴퓨터요청계산6차원힘 센서负로드매개변수

명령어： 0x4620

요청 예시：

json

{}

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서负로드매개변수계산결과

명령어： 0x4621

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서계산负로드매개변수

명령어： 0x4622

매개변수이름	유형	단위	설명
isFinished	bool	-	负로드계산궤적여부실행종료（만回복원0x4620일 때존재）
runSuccess	bool	-	负로드매개변수여부계산성공（만回복원0x4620일 때존재）
payloadMass	double	kg	계산得负로드块질량（만回복원0x4621일 때존재）
payloadMassCenterX	double	m	계산得负로드块중심X（만回복원0x4621일 때존재）
payloadMassCenterY	double	m	계산得负로드块중심Y（만回복원0x4621일 때존재）
payloadMassCenterZ	double	m	계산得负로드块중심Z（만回복원0x4621일 때존재）

응답 예시：

json

{
  "isFinished": true,
  "runSuccess": true,
  "payloadMass": 0.0,
  "payloadMassCenterX": 0.0,
  "payloadMassCenterY": 0.0,
  "payloadMassCenterZ": 0.0
}

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서데이터

명령어： 0x4623

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서데이터

명령어： 0x4624

매개변수이름	유형	단위	설명
fxData	double	N	전송센서X방향受力原시작데이터
fyData	double	N	전송센서Y방향受力原시작데이터
fzData	double	N	전송센서Z방향受力原시작데이터
mxData	double	Nm	전송센서X방향토크原시작데이터
myData	double	Nm	전송센서Y방향토크原시작데이터
mzData	double	Nm	전송센서Z방향토크原시작데이터
peelOffValue	object	-	전송센서무게 제외데이터，전송센서标零뒤해당노드존재
fxDataSubBase	double	N	전송센서X방향受力무게 제외데이터
fyDataSubBase	double	N	전송센서Y방향受力무게 제외데이터
fzDataSubBase	double	N	전송센서Z방향受力무게 제외데이터
mxDataSubBase	double	Nm	전송센서X방향토크무게 제외데이터
myDataSubBase	double	Nm	전송센서Y방향토크무게 제외데이터
mzDataSubBase	double	Nm	전송센서Z방향토크무게 제외데이터
sensorConnect	bool	-	전송센서연결상태：true의미완료연결，false의미미연결
torqueConvertData	object	-	6차원힘 센서额이외力내보내기致각축토크값을，로봇가져오기입력토크드래그일 때해당노드존재
axis1Data	double	‰	1축토크변환데이터
axis2Data	double	‰	2축토크변환데이터
axis3Data	double	‰	3축토크변환데이터
axis4Data	double	‰	4축토크변환데이터
axis5Data	double	‰	5축토크변환데이터
axis6Data	double	‰	6축토크변환데이터

응답 예시：

json

{
  "fxData": -7.48328,
  "fyData": 4.0964,
  "fzData": 34.09224,
  "mxData": 0.4361,
  "myData": -0.01078,
  "mzData": 0.1176,
  "peelOffValue": {
    "fxDataSubBase": 0.324231194364,
    "fyDataSubBase": -0.550949927519,
    "fzDataSubBase": 5.315393681562,
    "mxDataSubBase": 0.254721004374,
    "myDataSubBase": -0.23501051027,
    "mzDataSubBase": 0.003892025499
  },
  "sensorConnect": true,
  "torqueConvertData": {
    "axis1Data": 4.350304342178,
    "axis2Data": -31.252106163066,
    "axis3Data": -67.928968119182,
    "axis4Data": 8.274872052417,
    "axis5Data": 15.919933464577,
    "axis6Data": 0.318515582768
  }
}

호스트 컴퓨터요청6차원힘 센서标零

명령어： 0x4625

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서标零결과

명령어： 0x4626

매개변수이름	유형	설명
isFinished	bool	标零궤적여부실행종료
isSaved	bool	标零데이터여부저장성공

응답 예시：

json

{
  "isFinished": true,
  "isSaved": true
}

호스트 컴퓨터요청값을6차원힘 센서负로드계산결과에 저장합니다도구

명령어： 0x4627

매개변수이름	유형	범위	설명
targetTool	int	[1,999]	필요에 저장합니다도구번호

요청 예시：

json

{
  "targetTool": 5
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서负로드계산결과에 저장합니다도구결과

명령어： 0x4628

매개변수이름	유형	설명
result	bool	데이터저장입력여부성공

응답 예시：

json

{
  "result": true
}

호스트 컴퓨터설정관절마찰력 보정 임계값값을

명령어： 0x4629

매개변수이름	유형	범위	설명
sensorJointThreshold1	int	[1,999999]	1축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold2	int	[1,999999]	2축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold3	int	[1,999999]	3축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold4	int	[1,999999]	4축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold5	int	[1,999999]	5축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold6	int	[1,999999]	6축관절마찰력 보정 임계값값을

요청 예시：

json

{
  "sensorJointThreshold1": 50,
  "sensorJointThreshold2": 50,
  "sensorJointThreshold3": 50,
  "sensorJointThreshold4": 50,
  "sensorJointThreshold5": 50,
  "sensorJointThreshold6": 50
}

호스트 컴퓨터조회관절摩擦力보정系수

명령어： 0x462A

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터관절摩擦力보정系수

명령어： 0x462B

매개변수이름	유형	범위	설명
sensorJointThreshold1	int	[1,999999]	1축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold2	int	[1,999999]	2축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold3	int	[1,999999]	3축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold4	int	[1,999999]	4축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold5	int	[1,999999]	5축관절마찰력 보정 임계값값을
sensorJointThreshold6	int	[1,999999]	6축관절마찰력 보정 임계값값을

응답 예시：

json

{
  "sensorJointThreshold1": 50,
  "sensorJointThreshold2": 50,
  "sensorJointThreshold3": 50,
  "sensorJointThreshold4": 50,
  "sensorJointThreshold5": 50,
  "sensorJointThreshold6": 50
}

호스트 컴퓨터설정전송센서基础매개변수

명령어： 0x4630

매개변수이름	유형	설명
sensorMass	double	전송센서질량
sensorMassCenterX	double	전송센서중심X
sensorMassCenterY	double	전송센서중심Y
sensorMassCenterZ	double	전송센서중심Z

요청 예시：

json

{
  "sensorMass": 0,
  "sensorMassCenterX": 0,
  "sensorMassCenterY": 0,
  "sensorMassCenterZ": 0
}

호스트 컴퓨터가져오기전송센서基础매개변수

명령어： 0x4631

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원전송센서基础매개변수

명령어： 0x4632

매개변수이름	유형	설명
sensorMass	double	전송센서질량
sensorMassCenterX	double	전송센서중심X
sensorMassCenterY	double	전송센서중심Y
sensorMassCenterZ	double	전송센서중심Z

응답 예시：

json

{
  "sensorMass": 0,
  "sensorMassCenterX": 0,
  "sensorMassCenterY": 0,
  "sensorMassCenterZ": 0
}

전송센서무게 제외데이터清零

명령어： 0x4633

요청 예시：

json

{}

전송센서데이터캘리브레이션

명령어： 0x4634

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원전송센서데이터캘리브레이션결과

명령어： 0x4635

매개변수이름	유형	설명
runSuccess	bool	궤적실행결과
isFinished	bool	캘리브레이션종료

응답 예시：

json

{
  "runSuccess": true,
  "isFinished": true
}

호스트 컴퓨터설정6차원힘 센서통신매개변수

명령어： 0x462C

매개변수이름	유형	범위/가져오기값을	설명
etherCat.mapNum	int	-	완료선택통신장치번호：0의미미선택
modbus.RTU.endian	int	[0,3]	FLOAT大小端：0의미AB CD，1의미CD AB，2의미BA DC，3의미DC BA
modbus.RTU.checkBit	string	'N','E','O'	검증비트
modbus.RTU.dataBit	int	[5,8]	데이터비트
modbus.RTU.stopBit	int	[1,2]	정지비트
modbus.RTU.addressNum	int	[0,125]	슬레이브주소번째수
modbus.RTU.addressType	int	[0,1]	주소유형：0의미3x，1의미4x
modbus.RTU.baudRate	int	-	Baud Rate
modbus.RTU.firstAddress	int	(0,65535]	레지스터首주소
modbus.RTU.port	int	(0,65535]	포트 번호
modbus.RTU.slaveID	int	(0,65535]	슬레이브ID
modbus.TCP.IP	string	-	IP주소
modbus.TCP.port	int	(0,65535]	포트 번호
modbus.TCP.addressType	int	[0,1]	주소유형：0의미3x，1의미4x
modbus.TCP.firstAddress	int	[0,65535]	레지스터首주소
modbus.TCP.addressNum	int	[0,125]	슬레이브주소번째수
modbus.TCP.endian	int	[0,3]	FLOAT大小端：0의미AB CD，1의미CD AB，2의미BA DC，3의미DC BA
YDirection	int	1/-1	전송센서Y방향：1의미Y正방향朝左，-1의미Y正방향朝右
originDataInitialPara	int	[0,999]	原시작데이터起시작변수：0의미없음，기타값의미저장전역변수위치，依회저장六번째전송센서原시작데이터
sensorCommunicationType	int	[0,1]	전송센서통신유형：0의미etherCat，1의미Modbus RTU
sensorConnectStatus	bool	-	전송센서통신활성화（해당노드가능单独가져오기줄설정）
sensorDragEnable	bool	-	전송센서드래그활성화：false의미전송센서데이터아님参및토크드래그계산
startupAutoConnectSensor	bool	-	열기机연결전송센서

요청 예시：

json

{
  "etherCat": {
    "mapNum": 0
  },
  "modbus": {
    "RTU": {
      "endian": 1,
      "checkBit": "N",
      "dataBit": 5,
      "stopBit": 1,
      "addressNum": 1,
      "addressType": 0,
      "baudRate": 115200,
      "firstAddress": 1,
      "port": 1,
      "slaveID": 1
    },
    "TCP": {
      "IP": "192.168.1.14",
      "port": 503,
      "addressType": 0,
      "firstAddress": 1,
      "addressNum": 1,
      "endian": 1
    }
  },
  "YDirection": 1,
  "originDataInitialPara": 0,
  "sensorCommunicationType": 0,
  "sensorConnectStatus": false,
  "sensorDragEnable": true,
  "startupAutoConnectSensor": true
}

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서통신매개변수

명령어： 0x462D

요청 예시：

json

{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서통신매개변수

명령어： 0x462E

매개변수이름	유형	범위/가져오기값을	설명
etherCat.mapNum	int	-	완료선택통신장치번호：0의미미선택
modbus.RTU.endian	int	[0,3]	FLOAT大小端：0의미AB CD，1의미CD AB，2의미BA DC，3의미DC BA
modbus.RTU.checkBit	string	'N','E','O'	검증비트
modbus.RTU.dataBit	int	[5,8]	데이터비트
modbus.RTU.stopBit	int	[1,2]	정지비트
modbus.RTU.addressNum	int	[0,125]	슬레이브주소번째수
modbus.RTU.addressType	int	[0,1]	주소유형：0의미3x，1의미4x
modbus.RTU.baudRate	int	-	Baud Rate
modbus.RTU.firstAddress	int	(0,65535]	레지스터首주소
modbus.RTU.port	int	(0,65535]	포트 번호
modbus.RTU.slaveID	int	(0,65535]	슬레이브ID
modbus.TCP.IP	string	-	IP주소
modbus.TCP.port	int	(0,65535]	포트 번호
modbus.TCP.addressType	int	[0,1]	주소유형：0의미3x，1의미4x
modbus.TCP.firstAddress	int	[0,65535]	레지스터首주소
modbus.TCP.addressNum	int	[0,125]	슬레이브주소번째수
modbus.TCP.endian	int	[0,3]	FLOAT大小端：0의미AB CD，1의미CD AB，2의미BA DC，3의미DC BA
YDirection	int	1/-1	전송센서Y방향：1의미Y正방향朝左，-1의미Y正방향朝右
originDataInitialPara	int	[0,999]	原시작데이터起시작변수：0의미없음，기타값의미저장전역변수위치，依회저장六번째전송센서原시작데이터
sensorCommunicationType	int	[0,1]	전송센서통신유형：0의미etherCat，1의미Modbus RTU
sensorConnectStatus	bool	-	전송센서통신활성화（해당노드가능单独가져오기줄설정）
sensorDragEnable	bool	-	전송센서드래그활성화：false의미전송센서데이터아님参및토크드래그계산
startupAutoConnectSensor	bool	-	열기机연결전송센서

응답 예시：

json

{
  "etherCat": {
    "mapNum": 0
  },
  "modbus": {
    "RTU": {
      "endian": 1,
      "checkBit": "N",
      "dataBit": 5,
      "stopBit": 1,
      "addressNum": 1,
      "addressType": 0,
      "baudRate": 115200,
      "firstAddress": 1,
      "port": 1,
      "slaveID": 1
    },
    "TCP": {
      "IP": "192.168.1.14",
      "port": 503,
      "addressType": 0,
      "firstAddress": 1,
      "addressNum": 1,
      "endian": 1
    }
  },
  "YDirection": 1,
  "originDataInitialPara": 0,
  "sensorCommunicationType": 0,
  "sensorConnectStatus": false,
  "sensorDragEnable": true,
  "startupAutoConnectSensor": true
}

호스트 컴퓨터설정6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수

명령어： 0x408E

매개변수이름	유형	범위	설명
dragDamper	double[6]	이전三비트[0,100]，뒤三비트[0,50]	阻尼系수열테이블，직교좌표계XYZABC
dragInPosMaxAngleVel	double	(0,90]	드래그최대角속도，단위：°/s
dragInPosMaxVel	double	(0,2]	드래그최대线속도，단위：m/s
dragInPosMode	int	[0,2]	드래그모드：0의미自由드래그，1의미위치드래그，2의미비트姿드래그
dragMass	double[6]	이전三비트[5,100]，뒤三비트[0.3,30]	질량系수열테이블
dragChangeRate	double[6]	-	변경化率阈값을
dragTh.xyz	double	-	위치시작阈값을
dragTh.abc	double	-	자세시작阈값을

요청 예시：

json

{
  "dragDamper": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "dragInPosMaxAngleVel": 5.0,
  "dragInPosMaxVel": 2.0,
  "dragInPosMode": 0,
  "dragMass": [5.0, 5.0, 5.0, 0.30, 0.30, 0.30],
  "dragChangeRate": [10, 10, 10, 5, 5, 5],
  "dragTh": {
    "xyz": 5,
    "abc": 1
  }
}

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수

명령어： 0x408F

매개변수이름	유형	범위	설명
dragInPosMode	int	[0,2]	드래그모드：0의미自由드래그，1의미위치드래그，2의미비트姿드래그

요청 예시：

json

{
  "dragInPosMode": 0
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수

명령어： 0x4090

매개변수이름	유형	범위	설명
dragDamper	double[6]	이전三비트[0,100]，뒤三비트[0,50]	阻尼系수열테이블，직교좌표계XYZABC
dragInPosMaxAngleVel	double	(0,90]	드래그최대角속도，단위：°/s
dragInPosMaxVel	double	(0,2]	드래그최대线속도，단위：m/s
dragInPosMode	int	[0,2]	드래그모드：0의미自由드래그，1의미위치드래그，2의미비트姿드래그
dragMass	double[6]	이전三비트[5,100]，뒤三비트[0.3,30]	질량系수열테이블
dragChangeRate	double[6]	-	변경化率阈값을
dragTh.xyz	double	-	위치시작阈값을
dragTh.abc	double	-	자세시작阈값을

응답 예시：

json

{
  "dragDamper": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "dragInPosMaxAngleVel": 5.0,
  "dragInPosMaxVel": 2.0,
  "dragInPosMode": 0,
  "dragMass": [5.0, 5.0, 5.0, 0.30, 0.30, 0.30],
  "dragChangeRate": [10, 10, 10, 5, 5, 5],
  "dragTh": {
    "xyz": 5,
    "abc": 1
  }
}

관절토크전송센서드래그

설정관절전송센서매개변수

명령어： 0x4636

매개변수이름	유형	설명
jointSensorSwitch	bool	열기시작전송센서

요청 예시：

json

{
  "jointSensorSwitch": true
}

가져오기전송센서매개변수

명령어： 0x4637

요청 예시：

json

{}

반환전송센서매개변수

명령어： 0x4638

매개변수이름	유형	설명
jointSensorSwitch	bool	전송센서완료열기시작：true의미열기시작，false의미미열기시작

응답 예시：

json

{
  "jointSensorSwitch": true
}

가져오기전송센서데이터

명령어： 0x4639

요청 예시：

json

{}

반환전송센서데이터

명령어： 0x463A

매개변수이름	유형	설명
jointSensorConnect	bool	전송센서연결상태：true의미연결，false의미미연결
axis1Data	double	1축전송센서데이터
axis2Data	double	二축전송센서데이터
axis3Data	double	三축전송센서데이터
axis4Data	double	四축전송센서데이터
axis5Data	double	五축전송센서데이터
axis6Data	double	六축전송센서데이터

응답 예시：

json

{
  "jointSensorConnect": true,
  "axis1Data": 1,
  "axis2Data": 1,
  "axis3Data": 1,
  "axis4Data": 1,
  "axis5Data": 1,
  "axis6Data": 1
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

원격 조작 ​

3D마우스 ​

호스트 컴퓨터설정3D마우스매개변수 ​

호스트 컴퓨터조회3D마우스매개변수 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스매개변수 ​

호스트 컴퓨터요청마크3D마우스영점 ​

호스트 컴퓨터조회3D마우스영점마크상태 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스영점마크상태 ​

호스트 컴퓨터요청마크3D마우스正방향 ​

호스트 컴퓨터조회3D마우스마크正방향상태 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스마크正방향상태 ​

호스트 컴퓨터설정3D마우스매개변수页面반환 ​

호스트 컴퓨터설정3D마우스포트 번호 ​

호스트 컴퓨터조회3D마우스포트 번호 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터3D마우스포트 번호 ​

6차원힘 센서 ​

설명 ​

호스트 컴퓨터요청계산6차원힘 센서负로드매개변수 ​

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서负로드매개변수계산결과 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서계산负로드매개변수 ​

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서데이터 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서데이터 ​

호스트 컴퓨터요청6차원힘 센서标零 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서标零결과 ​

호스트 컴퓨터요청값을6차원힘 센서负로드계산결과에 저장합니다도구 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서负로드계산결과에 저장합니다도구결과 ​

호스트 컴퓨터설정관절마찰력 보정 임계값값을 ​

호스트 컴퓨터조회관절摩擦力보정系수 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터관절摩擦力보정系수 ​

호스트 컴퓨터설정전송센서基础매개변수 ​

호스트 컴퓨터가져오기전송센서基础매개변수 ​

컨트롤러回복원전송센서基础매개변수 ​

전송센서무게 제외데이터清零 ​

전송센서데이터캘리브레이션 ​

컨트롤러回복원전송센서데이터캘리브레이션결과 ​

호스트 컴퓨터설정6차원힘 센서통신매개변수 ​

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서통신매개변수 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서통신매개변수 ​

호스트 컴퓨터설정6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수 ​

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수 ​

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서내보내기纳드래그매개변수 ​

관절토크전송센서드래그 ​

설정관절전송센서매개변수 ​

가져오기전송센서매개변수 ​

반환전송센서매개변수 ​

가져오기전송센서데이터 ​

반환전송센서데이터 ​

원격 조작

3D마우스

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호스트 컴퓨터조회3D마우스마크正방향상태

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6차원힘 센서

설명

호스트 컴퓨터요청계산6차원힘 센서负로드매개변수

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서负로드매개변수계산결과

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터6차원힘 센서계산负로드매개변수

호스트 컴퓨터조회6차원힘 센서데이터

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호스트 컴퓨터요청6차원힘 센서标零

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호스트 컴퓨터요청값을6차원힘 센서负로드계산결과에 저장합니다도구

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