7000 통신 패키지 사용 튜토리얼
본 문서는 ROS 2와 inexbot 컨트롤러 사이에서 socket 프로토콜, 7000 포트를 통해 통신하는 구체적인 절차를 소개합니다.
1. 컨트롤러 설정 수정
ROS 2 기능 패키지는 7000 포트를 통해 컨트롤러와 통신합니다. 사용 전에 SSH로 컨트롤러에 로그인하여 controller.json 설정 파일을 수정해야 합니다.
SSH로 컨트롤러 로그인
ssh inexbot@192.168.x.x # 실제 컨트롤러 IP로 교체비밀번호: 123
파일 권한 수정
cd robot/
cd config/
sudo chmod 777 controller.json
CRC 검사 비활성화
controller.json을 열고 hostComputerService 노드 아래에서 checkCRC를 찾아 true를 false로 변경합니다.
2. 작업 공간 생성
mkdir -p ~/inexbot/src3. 기능 패키지 컴파일
inexbot_service 기능 패키지를 ~/inexbot/src에 넣은 후 컴파일합니다:
cd ~/inexbot/
colcon build4. 통신 노드 시작
nrc_rostopic_joint 시작 (컨트롤러 연결)
source install/setup.bash
ros2 run inexbot_service nrc_rostopic_joint터미널에 아래 출력이 나타나면 컨트롤러 연결에 성공한 것입니다. 컨트롤러 IP는 모델에 따라 다를 수 있으므로 실제 상황에 맞춰 nrc_rostopic_joint.cpp에서 IP를 수정해야 합니다.
rostopic_joint 시작 (데모 프로그램)
source install/setup.bash
ros2 run inexbot_service rostopic_joint
데모 프로그램 기능 설명
rostopic_joint.cpp는 데모로, 고객에게 ROS 2와 inexbot 컨트롤러 간의 통신을 시연하기 위한 것입니다. input your number 문구가 나타나면 1-6을 입력할 수 있으며, 각 숫자는 서로 다른 기능을 나타냅니다:
|| 숫자 | 기능 | ||------|------| || 1 | 컨트롤러에서 IO 정보 읽기 | || 2 | 컨트롤러에 IO 정보 쓰기 | || 3 | 질의 명령 중지 | || 4 | 로봇의 실제 좌표 읽기 | || 5 | 로봇을 자세 1로 이동 | || 6 | 로봇을 자세 2로 이동 |
핵심 코드 예시
switch(s_number) {
case 1: { // IO 읽기
Json::Value rootSend;
Json::FastWriter fWriter;
rootSend["channel"] = 1;
rootSend["stop"] = 0;
rootSend["robot"] = 1;
rootSend["mode"] = 1; // 0:한 번만 응답, 1:주기적으로 응답
rootSend["interval"] = 1000; // 1000ms마다 한 번 응답
rootSend["queryType"][(unsigned int)0] = "IO";
rootSend["typeCfg"]["IO"][(unsigned int)0] = "DO1";
rootSend["typeCfg"]["IO"][1] = "DO2";
rootSend["typeCfg"]["IO"][2] = "DO3";
rootSend["typeCfg"]["IO"][3] = "DO4";
rootSend["typeCfg"]["IO"][4] = "DO5";
str = fWriter.write(rootSend);
break;
}
case 2: { // IO 쓰기
Json::Value rootSend_1;
Json::FastWriter fWriter_1;
rootSend_1["IO"]["DO1"] = 1;
rootSend_1["IO"]["DO2"] = 0;
rootSend_1["IO"]["DO3"] = 1;
rootSend_1["IO"]["DO4"] = 0;
str = fWriter_1.write(rootSend_1);
break;
}
case 3: { // 질의 중지
printf("tell me channel number is ???\n");
int channel_num;
scanf("%d", &channel_num);
Json::Value rootSend;
Json::FastWriter fWriter;
rootSend["channel"] = channel_num; // 중지할 채널, 최대 9개 지원
rootSend["stop"] = 1;
str = fWriter.write(rootSend);
break;
}
case 4: { // 실제 좌표 읽기
Json::Value rootSend;
Json::FastWriter fWriter;
rootSend["channel"] = 2;
rootSend["stop"] = 0;
rootSend["robot"] = 1;
rootSend["mode"] = 1;
rootSend["interval"] = 1000;
rootSend["queryType"][(unsigned int)0] = "realPosMCS";
str = fWriter.write(rootSend);
break;
}
case 5: { // 자세1로 이동 제어
Json::Value rootSend;
Json::FastWriter fWriter;
rootSend["robot"] = 1;
rootSend["clearBuffer"] = 1;
rootSend["targetMode"] = 0;
rootSend["cfg"]["coord"] = "MCS";
rootSend["cfg"]["speed"] = 20;
rootSend["cfg"]["acc"] = 20;
rootSend["cfg"]["moveMode"] = "MOVJ";
rootSend["targetPos"][0] = 530.433;
rootSend["targetPos"][1] = 7.497;
rootSend["targetPos"][2] = 118.728;
rootSend["targetPos"][3] = 3.141593;
rootSend["targetPos"][4] = 0;
rootSend["targetPos"][5] = -0.1;
str = fWriter.write(rootSend);
break;
}
case 6: { // 자세2로 이동 제어
Json::Value rootSend;
Json::FastWriter fWriter;
rootSend["robot"] = 1;
rootSend["clearBuffer"] = 1;
rootSend["targetMode"] = 0;
rootSend["cfg"]["coord"] = "MCS";
rootSend["cfg"]["speed"] = 20;
rootSend["cfg"]["acc"] = 20;
rootSend["cfg"]["moveMode"] = "MOVJ";
rootSend["targetPos"][0] = 574.964434;
rootSend["targetPos"][1] = -37.208582;
rootSend["targetPos"][2] = 150;
rootSend["targetPos"][3] = 3.141593;
rootSend["targetPos"][4] = 0;
rootSend["targetPos"][5] = 0.2;
str = fWriter.write(rootSend);
break;
}
default:
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "scanf is: %d", s_number);
break;
}컨트롤러 측 설정
먼저, 티치 펜던트를 열고 새 프로젝트를 생성한 다음 그 프로젝트를 엽니다.
명령을 삽입하고 선택: 모션 제어 → 외부 포인트
그런 다음 티치 펜던트를 실행 모드로 전환하고 프로젝트를 실행합니다.
모니터링을 통해 현재 로봇이 직교 좌표계에서의 위치를 확인할 수 있습니다.
rostopic_joint.cpp를 실행 중인 터미널에서 5를 입력하면, nrc_rostopic_joint.cpp를 실행 중인 터미널에 다음과 같은 효과가 나타납니다.
로봇이 움직이기 시작하고, 최종적으로 직교 좌표계에서의 위치가 컨트롤러에 보낸 위치로 바뀝니다. 참고: 작동하지 않으면 START를 눌러 보십시오.
그런 다음 rostopic_joint.cpp를 실행 중인 터미널에서 6을 입력하고 START를 클릭하면 로봇이 case 6의 위치로 이동합니다.
