2.상태제어

본文档포함以이내容：

서보상태
시스템상태
숫자입력출력
원격IO제어
전역변수

1. 서보상태

1.1 서보연결상태

1.1.1 조회서보연결상태

프로젝트	값을
명령어	`0x5042` SERVO_CONNECT_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

1.1.2 수신조회연결상태일 때，반환

프로젝트	값을
명령어	`0x5043` SERVO_CONNECT_RESPOND

매개변수	유형	설명
servoType	int	서보유형

json

{
  "servoType": 0
}

1.2 서보상태설정及가져오기

1.2.1 호스트 컴퓨터수정변경서보상태

명령어：0x2001 SERVO_STATUS_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
status	int	서보상태	0: 真实서보, 1: 虚拟서보, 2: 없음서보

json

{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

1.2.2 호스트 컴퓨터조회서보상태

명령어：0x2002 SERVO_STATUS_INQUIRE

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

json

{
  "robot": 1
}

1.2.3 컨트롤러回복원서보상태

명령어：0x2003 SERVO_STATUS_RESPOND

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
mode	int	실행 모드	0: 단일 머신모드, 1: 多机모드
status	int	서보상태	0: 정지, 1: 绪, 2: 오류, 3: 실행

json

{
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "status": 0
}

1.3 조작모드상태설정及가져오기

조작모드설명：

모드값을	이름	설명
0	표시티치 모드 (Teach)	-
1	원격 모드 (Circle)	-
2	실행 모드 (Repeat)	-

1.3.1 호스트 컴퓨터설정현재컨트롤러조작모드

명령어：0x2101 OPERATION_MODE_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
mode	int	조작모드	0: 표시티치 모드, 1: 원격 모드, 2: 실행 모드

json

{
  "mode": 0
}

1.3.2 호스트 컴퓨터조회조작모드

명령어：0x2102 OPERATION_MODE_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

1.3.3 컨트롤러回복원조작모드

명령어：0x2103 OPERATION_MODE_RESPOND

매개변수	유형	설명
mode	int	조작모드

json

{
  "mode": 0
}

1.3.4 호스트 컴퓨터수정변경표시教조작모드

명령어：0x2104 TEACHTYPE_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
teachType	int	표시教유형	0: 조그(单이동), 1: 드래그표시教, 2: 조그(联이동)

json

{
  "teachType": 0
}

1.3.5 호스트 컴퓨터조회표시教유형

명령어：0x2105 TEACHTYPE_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

1.3.6 컨트롤러回복원표시教유형

명령어：0x2106 TEACHTYPE_RESPOND

매개변수	유형	설명
teachType	int	표시教유형

json

{
  "teachType": 0
}

1.4 좌표모드상태설정及가져오기

좌표모드설명：

모드값을	이름	설명
0	관절좌표 (Joint)	-
1	직교좌표 (Cart)	-
2	도구좌표 (Tool)	-
3	사용자좌표 (User)	-

1.4.1 호스트 컴퓨터수정변경현재좌표모드

명령어：0x2201 COORD_MODE_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
coord	int	좌표모드	0: 관절좌표, 1: 직교좌표, 2: 도구좌표, 3: 사용자좌표

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

1.4.2 호스트 컴퓨터조회좌표모드

명령어：0x2202 COORD_MODE_INQUIRE

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

json

{
  "robot": 1
}

1.4.3 컨트롤러回복원좌표모드

명령어：0x2203 COORD_MODE_RESPOND

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
coord	int	좌표모드	0: 관절좌표, 1: 직교좌표, 2: 도구좌표, 3: 사용자좌표

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

1.5 서보전원 끄기상태설정及가져오기

1.5.1 티치 펜던트수정변경현재전원 끄기상태

명령어：0x2301 DEADMAN_STATUS_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
deadman	int	전원 끄기상태	0: DEADMAN전원 끄기, 1: DEADMAN전원 켜기

json

{
  "deadman": 0
}

1.5.2 티치 펜던트조회전원 끄기상태

명령어：0x2302 DEADMAN_STATUS_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

1.5.3 컨트롤러回복원전원 끄기상태

명령어：0x2303 DEADMAN_STATUS_RESPOND

매개변수	유형	설명
deadman	int	전원 끄기상태

json

{
  "deadman": 0
}

1.5.4 호스트 컴퓨터설정전원 끄기모드

명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
deadmanMode	int	触전송모드	0: 소프트웨어触전송, 1: 하드웨어触전송
deadmanPortOne	int	활성화포트IO포트 번호	매번째포트最多가능할당16번째IO序번호
deadmanPortTwo	int	활성화포트IO포트 번호	-

json

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

1.5.5 호스트 컴퓨터조회전원 끄기모드

명령어：0x2305 DEADMAN_MODE_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

1.5.6 컨트롤러回복원전원 끄기모드

명령어：0x2306 DEADMAN_MODE_RESPOND

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
deadmanMode	int	触전송모드	0: 소프트웨어触전송, 1: 하드웨어触전송
deadmanPortOne	int	활성화포트IO포트 번호	매번째포트最多가능할당16번째IO序번호
deadmanPortTwo	int	활성화포트IO포트 번호	-

json

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

1.5.7 서보활성화（표시티치 펜던트없음해당명령어）

명령어：0x2311 MAN_BEG_OPERATION

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

json

{
  "robot": 1
}

1.5.8 로봇紧急정지

등록：原2314이(가)서보전원 끄기，프로그램에 복사합니다존재하지 않음

명령어：0x2314 MAN_END_OPERATION

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

json

{
  "robot": 1
}

1.6 해제서보오류

1.6.1 티치 펜던트해제서보오류

명령어：0x3201 FAULT_RESET

매개변수	유형	설명	가져오기값을범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

json

{
  "robot": 1
}

1.6.2 해제서보오류뒤，반환해제결과

명령어：0x3202 FAULT_RESET_RESULT

매개변수	유형	설명
robot	int	선택로봇
clearErrflag	bool	true: 해제서보오류성공, false: 해제실패

json

{
  "robot": 1,
  "clearErrflag": true
}

2. 시스템상태

2.1 컨트롤러초기화여부완료

조회여부완료

명령어：0x4305 CONTROLLER_INIT_FINISH_INQUIRE

요청 매개변수：없음

json

{}

컨트롤러回복원

명령어：0x4306 CONTROLLER_INIT_FINISH_RESPOND

매개변수	유형	설명
finishinit	bool	true：완료，false：미완료

json

{
  "finishinit": true
}

2.2 컨트롤러IP설정

컨트롤러IP설정

명령어：0x4301 CONTROLLER_IP_SET

매개변수	유형	설명
name	string	网卡이름
address	string	IP주소
gateway	string	网닫기
dns	string	DNS서버

json

{
  "name": "p1p1",
  "address": "192.168.1.13",
  "gateway": "192.168.1.1",
  "dns": "114.114.114.114"
}

조회컨트롤러IP

명령어：0x4302 CONTROLLER_IP_INQUIRE

요청 매개변수：없음

컨트롤러回복원

명령어：0x4303 CONTROLLER_IP_RESPOND

매개변수	유형	설명
num	int	网卡수량
network	array	网卡정보배열

json

{
  "num": 1,
  "network": [
    {
      "name": "p1p1",
      "address": "192.168.1.13",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    },
    {
      "name": "p2p1",
      "address": "192.168.1.14",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    }
  ]
}

2.3 컨트롤러License

가져오기컨트롤러ID

명령어：0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

컨트롤러回복원

명령어：0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

매개변수	유형	설명
controllerID	string	컨트롤러ID

json

{
  "controllerID": "4DC9F0249098C82E"
}

가져오기컨트롤러剩余사용天수

명령어：0x5055 USE_REST_DAYS_INQUIRE

컨트롤러回복원

명령어：0x5056 USE_REST_DAYS_RESPOND

매개변수	유형	설명
restdays	int	剩余天수，-1：없음限期사용，0：사용期限완료
year	int	过期年복사본
mon	int	过期月복사본
day	int	过期日

json

{
  "restdays": 30,
  "year": 1,
  "mon": 1,
  "day": 1
}

업데이트序열번호

명령어：0x5057 LICENSE_SERIAL_SET

매개변수	유형	설명
license	string	컨트롤러序열번호

json

{
  "license": "ACOCWKBZHSKBEJHI"
}

컨트롤러回복원

명령어：0x5059 LICENSE_SERIAL_RESPOND

매개변수	유형	설명
result	string	密钥업데이트성공，컨트롤러즉값을재시작
ivalid	string	없음效密钥
error	string	존재破해제嫌疑，拒绝해제锁

json

{
  "result": "success",
  "ivalid": "없음效密钥!",
  "error": "존재破해제嫌疑，拒绝해제锁!"
}

조회图片버전

명령어：0x505A IMAGE_VERSION_INQUIRE（티치 펜던트없음이기능）

반환조회결과

명령어：0x505B IMAGE_VERSION_RESPOND

매개변수	유형	설명
result	bool	조회여부성공
version	int	버전번호（조회성공일 때반환）

json

{
  "result": true,
  "version": xx
}

컨트롤러전송（없음权사용참고）

명령어：0x505C DISABLE_CONTROLLER

매개변수	유형	설명
reason	string	컨트롤러없음权사용참고정보

json

{
  "reason": ""
}

컨트롤러전송（剩余天수제공醒）

명령어：0x505F REST_DAYS_REMIND

매개변수	유형	설명
restDays	int	컨트롤러전송剩余사용天수

json

{
  "restDays": 0
}

2.4 버전번호가져오기

티치 펜던트필요가져오기현재컨트롤러버전번호일 때，전송아래명령：

명령어：0x3402 VERSIONNUM_INQUIRE

컨트롤러수신조회명령일 때，전송아래명령

명령어：0x3403 VERSIONNUM_RESPOND

매개변수	유형	설명
configFileVersionMismatch	bool	구성파일여부匹구성，false：아님匹구성；true：匹구성
jobFileVersion	string	작업파일버전
rtlVersion	string	컨트롤러버전
sysClock	string	시스템일 때钟，형식：YYYY.MM.DD HH:MM:SS
version	string	버전번호이내容
servoVersion	string	서보버전（久同컨트롤러 응답空문자열）
ocmVersion	string	静态라이브러리 버전（久同컨트롤러 응답空문자열）
ioVersion	string	IO버전번호（久同컨트롤러 응답空문자열）
nodka_c1201	object	C1201컨트롤러专사용하여노드

nodka_c1201 노드매개변수 설명：

매개변수	유형	설명
deviceId	string	장치ID
hw_version	string	하드웨어버전번호
fw_version	string	固件버전번호
drv_version	string	驱이동버전번호

json

{
  "configFileVersionMismatch": false,
  "jobFileVersion": "5.2.0",
  "rtlVersion": "22.08.0",
  "sysClock": "2023.11.10 13:29:25",
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": "",
  "ocmVersion": "",
  "ioVersion": "",
  "nodka_c1201": {
    "deviceId": "",
    "hw_version": "",
    "fw_version": "",
    "drv_version": ""
  }
}

2.5 버전核验

조회여부존재현재버전티치 펜던트프로그램

명령어：0x3404 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_INQUIRE

매개변수	유형	설명
MD5	string	티치 펜던트프로그램MD5값을

json

{
  "MD5": "xx"
}

반환조회결과

명령어：0x3405 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_RESPOND

만일미조회，则필요업로드현재버전프로그램。

매개변수	유형	설명
backuppath	string	티치 펜던트프로그램경로

json

{
  "backuppath": "xx"
}

조회여부존재및컨트롤러버전匹구성티치 펜던트프로그램

명령어：0x3406 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_INQUIRE

요청 매개변수：없음

반환조회결과

명령어：0x3407 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_RESPOND

若결과이(가)예，则弹框하게 함고객선택여부自이동업그레이드。

매개변수	유형	설명
backuppath	string	티치 펜던트프로그램경로

json

{
  "backuppath": "xx"
}

2.6 재시작컨트롤러

재시작컨트롤러일 때，티치 펜던트전송：

명령어：0x5061 REBOOT_CONTROLLER

요청 매개변수：없음

2.7 복원출력厂설정

복원출력厂설정일 때，티치 펜던트전송：

명령어：0x5064 RETURN_FACTORY_SET

매개변수	유형	설명
clearConfigFile	bool	해제모든시스템구성파일
clearExtendedFile	bool	해제모든扩展파일

json

{
  "clearConfigFile": true,
  "clearExtendedFile": true
}

2.8 시스템自이동백업

백업시스템

티치 펜던트전송：

명령어：0x5065 CONTROLLER_BACKUP_INQUIRE

요청 매개변수：없음

컨트롤러回복원

명령어：0x5066 CONTROLLER_BACKUP_RESPOND

매개변수	유형	설명
backUpNum	int	백업수
backUpName	array	백업시스템이름字，最多十번째

json

{
  "backUpNum": 1,
  "backUpName": ["string", "string", "string"]
}

복원시스템

티치 펜던트전송：

명령어：0x5067 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE

매개변수	유형	설명
backUpOneName	string	필요복원시스템이름

json

{
  "backUpOneName": "string"
}

컨트롤러回복원

명령어：0x5068 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE_RESPOND

매개변수	유형	설명
success	bool	true：시스템복원성공，false：시스템복원실패

json

{
  "success": true
}

2.9 서보매개변수

사용하여컨트롤러설정서보이내部매개변수

명령어：0x5071 SERVO_INSIDE_PARM_SET

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
servoNum	int	서보번호
매개변수이름	object	서보매개변수이름

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "매개변수이름": {
    "value": "",
    "unit": "",
    "upLimit": "",
    "lowLimit": ""
  }
}

티치 펜던트조회

명령어：0x5072 SERVO_INSIDE_PARM_INQUIRE

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
servoNum	int	서보번호

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1
}

컨트롤러 응답

명령어：0x5073 SERVO_INSIDE_PARM_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
servoNum	int	서보번호
sendNum	int	전송编번호
totalNum	int	총 수
servo	array	具体서보매개변수배열

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "sendNum": 1,
  "totalNum": 1,
  "servo": [
    {
      "name": "모터额설정功率",
      "value": 3000
    },
    {
      "name": "모터额설정转速",
      "value": 4000
    }
  ]
}

2.10 파일전송전송

요청업로드某파일

명령어：0x5501 REQUEST_UPLOAD_FILE

매개변수	유형	설명
name	string	파일이름
size	int	파일大小

json

{
  "name": "vxWorks",
  "size": 4096
}

동의업로드요청/拒绝업로드요청

명령어：0x5502 REQUEST_UPLOAD_RESPOND

매개변수	유형	설명
answer	string	"yes"：동의업로드，"busy"：컨트롤러忙碌

json

{
  "answer": "yes"
}

요청다운로드某파일

명령어：0x5504 REQUEST_DOWNLOAD_FILE

매개변수	유형	설명
name	string	파일이름

json

{
  "name": "log.0"
}

동의다운로드요청/拒绝다운로드요청

명령어：0x5505 REQUEST_DOWNLOAD_RESPOND

매개변수	유형	설명
answer	string	"yes"：동의다운로드，"busy"：컨트롤러忙碌，"nofile"：없음이파일
name	string	작업파일全경로
size	int	만일拒绝，则size없음效

json

{
  "answer": "yes",
  "name": "log.0",
  "size": 4096
}

2.11 파일전송전송네트워크비정상에 복사합니다해제（만티치 펜던트）

명령어：0x5525 DownLoadInterrupt

요청 매개변수：없음

json

{}

2.12 티치 펜던트조회컨트롤러구성파일디렉터리

명령어：0x5507 CONFIG_FILE_INQUIRY

매개변수	유형	설명
isExport	bool	true：의미내보내기구성，false의미가져오기구성

json

{
  "isExport": true
}

2.13 컨트롤러向티치 펜던트전송구성파일디렉터리

명령어：0x5508 CONFIG_FILE_RESPOND

매개변수	유형	설명
filenum	int	구성파일수량
filelist	array	구성파일이름열테이블

json

{
  "filenum": 2,
  "filelist": ["xxx.json", "yyy.json"]
}

2.14 전송파일二가져오기생성데이터

명령어：0x5511 UploadFileData（보고诉컨트롤러파일전송완료）

명령어：0x5512 UploadFileDone（순환에게컨트롤러전송파일）

컨트롤러回복원

명령어：0x5513 ReceiveUploadFinish

매개변수	유형	설명
finish	bool	true의미업로드성공，false의미실패

json

{
  "finish": true
}

2.15 티치 펜던트요청가져오기로그파일열테이블

명령어：0x5542 LOGFILE_LIST_INQUIRE

매개변수	유형	설명
num	int	의미가져오기最近多少번째파일，선택값을：5、30、100

json

{
  "num": 5
}

컨트롤러回복원로그파일열테이블

명령어：0x5543 LOGFILE_LIST_RESPOND

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	로그所에서디렉터리
logfilenum	int	주의，这번째수와/과위num아님1설정相等
logfilelist	array	로그열테이블

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "logfilenum": 3,
  "logfilelist": ["logInfo.0", "logInfo.1", "logInfo.2"]
}

2.16 ENI파일열테이블조회

명령어：0x5545 ENIFILE_LIST_INQUIRE

매개변수	유형	설명
num	int	의미가져오기最近多少번째파일，선택값을：5、30、100

json

{
  "num": 5
}

컨트롤러回복원ENI파일열테이블

명령어：0x5546 ENIFILE_LIST_RESPOND

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	파일所에서디렉터리
ENIfilenum	int	주의，这번째수와/과위num아님1설정相等

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "ENIfilenum": 3
}

2.17 티치 펜던트전송의미완료연결受완료

명령어：0x5544 DownLoadControlLogFileFinish

2.18 티치 펜던트요청가져오기작업파일열테이블

명령어：0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

컨트롤러回복원작업파일디렉터리及수량

명령어：0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

매개변수	유형	설명
absolutepath	array	작업파일경로
jobfilenum	array	각작업파일경로작업파일수량

json

{
  "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"],
  "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]
}

컨트롤러回복원작업파일열테이블

명령어：0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
listnum	int	最多10번째
jobfilelist	array	작업파일열테이블

json

{
  "robot": 1,
  "listnum": 2,
  "jobfilelist": [
    {
      "name": "xxx.JBR",
      "MD5": "123"
    },
    {
      "name": "yyy.JBR",
      "MD5": "132"
    }
  ]
}

연결受완료전송에게표시티치 펜던트

명령어：0x5535 JOBFILE_LIST_FINISH

요청 매개변수：없음。때四번째로봇전송완료毕뒤전송에게표시티치 펜던트

2.19 티치 펜던트조회Lua脚본열테이블

명령어：0x5552 LUASCRIPT_LIST_INQUIRE

요청 매개변수：없음

컨트롤러回복원Lua脚본열테이블

명령어：0x5553 LUASCRIPT_LIST_RESPOND

매개변수	유형	설명
absolutepath	string	Lua脚본所에서디렉터리
sum	int	열테이블총 수
scriptlist	array	脚본열테이블

json

{
  "absolutepath": "lua/",
  "sum": 3,
  "scriptlist": ["ww.lua", "ee.lua"]
}

2.20 정보참고

오류참고

명령어：0x2B03 ERROR_CODE

경고참고

명령어：0x2B04 WARNING_CODE

메시지항목참고

명령어：0x2B05 INFO_CODE

매개변수	유형	설명
data	string	메시지항목이내容
type	int	메시지코드

json

{
  "data": "예시",
  "type": 1234
}

팝업참고

명령어：0x2B06 POPUP_CODE

매개변수	유형	설명
count	int	팝업按钮수량，최대이(가)3
text1	string	팝업居에 복사합니다표시主文본
text2	string	按钮1文본
text3	string	按钮2文본
text4	string	按钮3文본
kind	int	팝업참고종류클래스，1이(가)메시지，2이(가)경고，3이(가)보고오류
node	string	로봇序번호1-4
Tips	bool	팝업呼출력이(가)true

json

{
  "count": 1,
  "text1": "예시",
  "text2": "예시",
  "text3": "예시",
  "text4": "예시",
  "kind": 1,
  "node": "1",
  "Tips": true
}

팝업交互反馈

에 따라사용자에 대해팝업조작가져오기줄相해야 함설정：

명령어：0x2B07 GET_OPTION

매개변수	유형	설명
node	string	로봇序번호1-4
option	int	1-3，해당팝업선택 시항목1-3이내容

json

{
  "node": "1",
  "option": 1
}

2.21 컨트롤러일 때사이조회

일 때사이조회

명령어：0x5742 CONTROLLER_TIME_INQUIRE

매개변수	유형	설명
type	int	1：가져오기시스템시작일 때사이至现에서s수，0：표시일 때사이
format	int	1：가져오기北京일 때사이，0：가져오기타임스탬프

json

{
  "type": 0,
  "format": 0
}

반환조회결과

명령어：0x5743 CONTROLLER_TIME_RESPOND

매개변수	유형	설명
tType	int	1：가져오기시스템시작일 때사이至现에서s수，0：표시일 때사이
format	int	1：가져오기北京일 때사이，0：가져오기타임스탬프
date	object	format이(가)1일 때사용하여格林威治标准일 때사이의미
year	int	日期에 복사합니다年복사본
mon	int	日期에 복사합니다月복사본
day	int	日期에 복사합니다天
hour	int	일 때사이에 복사합니다시간
min	int	일 때사이에 복사합니다분
sec	int	일 때사이에 복사합니다s수
msec	int	일 때사이에 복사합니다ms수
timestamp	object	以s와/과纳s形式记기록타임스탬프
s	int	타임스탬프에 복사합니다s수
ns	int	타임스탬프에 복사합니다纳s수

json

{
  "tType": 0,
  "format": 0,
  "date": {
    "year": 2023,
    "mon": 1,
    "day": 1,
    "hour": 1,
    "min": 1,
    "sec": 1,
    "msec": 1
  },
  "timestamp": {
    "s": 1,
    "ns": 1
  }
}

3. 숫자입력출력

3.1 GPIO_DOUT_SET - 설정숫자출력

명령적재: 0x3601

티치 펜던트설정 DOUT 일 때전송이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호，부터 1 시작
status	int	예	포트상태：0=Low，1=High

json

{
  "port": 1,
  "status": 1
}

3.2 GPIO_DOUT_INQUIRE - 조회숫자출력상태

명령적재: 0x3602

티치 펜던트조회 DOUT 상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.3 GPIO_DOUT_RESPOND - 조회숫자출력상태응답

명령적재: 0x3603

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
status	array	예	매번째출력포트상태배열

status 배열요소설명:

값을	설명
0	Low
1	High
-1	없음이포트

json

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

3.4 GPIO_DIN_INQUIRE - 조회숫자입력상태

명령적재: 0x3605

티치 펜던트조회 DIN 상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.5 GPIO_DIN_RESPOND - 조회숫자입력상태응답

명령적재: 0x3606

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
status	array	예	매번째입력포트상태배열

status 배열요소설명:

값을	설명
0	Low
1	High
-1	없음이포트

json

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

3.6 ANALOG_OUT_SET - 설정시뮬레이션출력

명령적재: 0x3607

티치 펜던트설정 AOUT 일 때전송이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호，부터 1 시작
value	float	예	포트电압력값을（如 1.33 의미 1.33V）

json

{
  "port": 1,
  "value": 1.33
}

3.7 ANALOG_OUT_INQUIRE - 조회시뮬레이션출력상태

명령적재: 0x3608

티치 펜던트조회 AOUT 상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.8 ANALOG_OUT_RESPOND - 조회시뮬레이션출력상태응답

명령적재: 0x3609

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
value	array	예	매번째시뮬레이션출력포트값배열

value 배열요소설명:

값을	설명
0	Low
1	High
-1	없음이포트

json

{
  "value": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

3.9 ANALOG_IN_INQUIRE - 조회시뮬레이션입력상태

명령적재: 0x360A

티치 펜던트조회 AIN 상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.10 ANALOG_IN_RESPOND - 조회시뮬레이션입력상태응답

명령적재: 0x360B

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
value	array	예	매번째시뮬레이션입력포트값배열

value 배열요소설명:

값을	설명
0	Low
1	High
-1	없음이포트

json

{
  "value": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

3.11 FORCE_DIN_SET - 설정强생성숫자입력

명령적재: 0x360C

티치 펜던트설정强생성숫자입력일 때전송이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호
enable	bool	예	여부열기시작强생성입력
status	int	예	설정포트高Low：0=Low，1=High

json

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

3.12 FORCE_DIN_INQUIRE - 조회强생성숫자입력상태

명령적재: 0x360D

티치 펜던트조회强생성입력상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.13 FORCE_DIN_RESPOND - 조회强생성숫자입력상태응답

명령적재: 0x360E

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호
enable	bool	예	여부열기시작强생성입력
status	int	예	설정포트高Low：0=Low，1=High

json

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

3.14 FORCE_ANALOG_IN_SET - 설정强생성시뮬레이션입력

명령적재: 0x3611

티치 펜던트설정强생성시뮬레이션입력일 때전송이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호
enable	bool	예	여부열기시작强생성입력
status	int	예	설정포트시뮬레이션값을

json

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

3.15 FORCE_ANALOG_IN_INQUIRE - 조회强생성시뮬레이션입력상태

명령적재: 0x3612

티치 펜던트조회强생성시뮬레이션입력상태일 때전송이명령。

요청 매개변수：없음

3.16 FORCE_ANALOG_IN_RESPOND - 조회强생성시뮬레이션입력상태응답

명령적재: 0x3613

컨트롤러수신조회요청뒤반환이명령。

매개변수이름	유형	필수	설명
port	int	예	포트 번호
enable	bool	예	여부열기시작强생성입력
status	int	예	설정포트시뮬레이션값을

json

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

4. 원격IO제어

4.1 IO기능인터페이스설정

4.1.1 IO기능인터페이스설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F01 IO_CONTROL_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
inPort	object	예	원격IO기능포트绑설정
inValue	object	예	포트값을，IO매개변수，0：Low유효，1：High유효
program	array	예	원격IO프로그램DIN와/과value绑설정，共10번째
robot	int	예	로봇번호

inPort 객체매개변수:

매개변수이름	유형	설명
start	int	시작，绑설정포트
stop	int	정지，绑설정포트
pause	int	일시정지，绑설정포트
faultReset	int	해제보고경고，绑설정포트
clearoutagekeep	int	해제해제电保持데이터，绑설정포트

inValue 객체매개변수:

매개변수이름	유형	설명
start	int	시작
stop	int	정지
pause	int	일시정지
faultReset	int	해제보고경고
clearoutagekeep	int	해제해제电保持데이터

program 배열매개변수:

매개변수이름	유형	설명
port	int	포트 번호
value	int	포트값을，0또는1

json

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

4.1.2 IO기능인터페이스조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F02 IO_CONTROL_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.1.3 IO기능인터페이스응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F03 IO_CONTROL_RESPOND

매개변수 설명：同 4.1.1 IO기능인터페이스설정

json

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

4.2 홈 위치설정

4.2.1 홈 위치위치매개변수설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F04 IO_CONTROL_RESETPOS_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
pos	array	예	로봇위치（7번째요소）
posSync	array	예	외부 축위치（5번째요소）
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

4.2.2 홈 위치IO매개변수설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F14 IO_CONTROL_RESETPORT_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
selectPiontOrFile	int	예	0:홈 위치，1:리셋프로그램
inPort	int	예	리셋시작，IO触전송포트
inValue	int	예	리셋시작，IO매개변수
outPort	int	예	리셋종료，IO출력포트
safeEnable	bool	예	안전활성화
returnway	int	예	0:관절보간，1：직선보간

json

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 0,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "returnway": 0
}

4.2.3 안전포인트오류差매개변수설정

명령적재: 0x2F15 IO_CONTROL_RESETSAFEDEV_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
deviation	array	예	로봇위치편차（7번째요소）
deviationSync	array	예	외부 축편차（5번째요소）
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "deviation": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

4.2.4 안전포인트위치알림알림

명령적재: 0x2F16 IO_CONTROL_NOTIS_SAFEPOS

설명: 실행작업파일일 때，시작안전활성화，아님에서안전포인트일 때컨트롤러 응답전송

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	현재로봇
isSync	bool	예	false:로봇아님에서안전 영역，true:외부 축아님에서안전 영역
currentPos	array	예	현재좌표
safePos	array	예	홈 위치비트

json

{
  "robot": 1,
  "isSync": false,
  "currentPos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "safePos": [0, 0.1, 2, 3.3, 88, 555.55, 6, 7.7, 88]
}

4.2.5 回리셋

명령적재: 0x2F17 RECOVERY_SITE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.2.6 홈 위치설정조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F05 IO_CONTROL_RESET_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.2.7 홈 위치설정응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F06 IO_CONTROL_RESET_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
selectPiontOrFile	int	예	0선택예포인트，1선택프로그램
returnWay	int	예	0의미선택예movj，1의미예movl
inPort	int	예	리셋시작，IO触전송포트
inValue	int	예	리셋시작，IO매개변수
outPort	int	예	리셋종료，IO출력포트
safeEnable	bool	예	안전활성화
pos	array	예	홈 위치좌표
posSync	array	예	외부 축홈 위치좌표
deviation	array	예	안전포인트범위
deviationSync	array	예	외부 축안전포인트범위

json

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 1,
  "returnWay": 1,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviation": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
}

4.2.8 현재위치조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F07 IO_CONTROL_POS_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
coord	int	예	좌표모드：-1-컨트롤러현재좌표，0-관절좌표，1-직교좌표，2-도구좌표，3-사용자좌표

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

4.2.9 현재위치응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F08 IO_CONTROL_POS_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
coord	int	예	좌표모드
pos	array	예	弧도포인트
posDeg	array	예	角도포인트
configuration	int	예	형태

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "configuration": 1
}

4.2.10 双机위치조회（MOVJDOUBLE명령어）

명령적재: 0x2F10 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_INQUIRE

설명: MOVJDOUBLE명령어에서双机필요同일 때조회제1와/과제二번째로봇위치

매개변수이름	유형	필수	설명
robot1	int	예	로봇1
coord1	int	예	로봇1좌표：1-직교좌표，2-도구좌표，3-사용자좌표
robot2	int	예	로봇2
coord2	int	예	同로봇1

json

{
  "robot1": 1,
  "coord1": 1,
  "robot2": 2,
  "coord2": 1
}

4.2.11 双机위치응답

명령적재: 0x2F11 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
pos1Deg	array	예	로봇1축1-7현재위치（角도의미）
pos1	array	예	로봇1축1-7현재위치（弧도의미）
pos2Deg	array	예	로봇2축1-7현재위치（角도의미）
pos2	array	예	로봇2축1-7현재위치（弧도의미）

json

{
  "pos1Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos1": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}

4.2.12 열기작업파일

명령적재: 0x3114

설명: 리셋프로그램固설정예RobotResetProgram，뒤缀예.ResetPro

매개변수이름	유형	필수	설명
jobName	string	예	작업파일이름（固설정：RobotResetProgram）
robot	int	예	로봇번호
suffixname	string	예	작업파일뒤缀（固설정：.ResetPro）

json

{
  "jobName": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffixname": ".ResetPro"
}

4.2.13 삽입명령어

명령적재: 0x3121

4.2.14 저장작업파일

명령적재: 0x3120

설명: 리셋프로그램固설정예RobotResetProgram，뒤缀예.ResetPro

매개변수이름	유형	필수	설명
jobname	string	예	작업파일이름（固설정：RobotResetProgram）
robot	int	예	로봇번호
suffix	string	예	작업파일뒤缀（固설정：.ResetPro）

json

{
  "jobname": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffix": ".ResetPro"
}

4.3 상태참고설정인터페이스

4.3.1 상태참고설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F09 IO_CONTROL_OUTPUT_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
outPut	array	예	출력구성배열，매번째요소해당1번째로봇
remoteOut	int	예	원격 모드
remoteOut_value	int	예	원격 모드값을：0、1、3（闪烁）
runOut	int	예	실행 모드
runOut_value	int	예	실행 모드값을
startUp	int	예	열기机참고
startUp_value	int	예	열기机참고값을
teachOut	int	예	표시티치 모드
teachOut_value	int	예	표시티치 모드값을

outPut 배열요소매개변수:

매개변수이름	유형	설명
IOenable	int	활성화DOUT绑설정
IOenable_value	int	값을：0、1、3（闪烁）
continuable	int	가능계속실행DOUT绑설정
continuable_value	int	값을：0、1、3（闪烁）
fault	int	보고오류참고DOUT绑설정
faultIsFickler	int	값을：0、1、3（闪烁）
mainJobFirstLine	int	主프로그램首줄DOUT绑설정
mainJobFirstLine_value	int	값을
pause	int	일시정지DOUT绑설정
pause_value	int	값을
quickStopOut1	int	紧急비상 정지1DOUT绑설정
quickStopOut2	int	紧急비상 정지2DOUT绑설정
quickStopOutValue1	int	값을
quickStopOutValue2	int	값을
running	int	실행DOUT绑설정
running_value	int	값을
stop	int	정지DOUT绑설정
stop_value	int	값을
teachBoxStateOut	int	拔출력표시티치 펜던트DOUT绑설정
teachBoxStateOutValue	int	값을

json

{
  "outPut": [
    {
      "IOenable": 1,
      "IOenable_value": 1,
      "continuable": 3,
      "continuable_value": 1,
      "fault": 5,
      "faultIsFickler": 1,
      "mainJobFirstLine": 7,
      "mainJobFirstLine_value": 1,
      "pause": 9,
      "pause_value": 1,
      "quickStopOut1": 11,
      "quickStopOut2": 12,
      "quickStopOutValue1": 1,
      "quickStopOutValue2": 1,
      "running": 15,
      "running_value": 1,
      "stop": 17,
      "stop_value": 1,
      "teachBoxStateOut": 0,
      "teachBoxStateOutValue": 1
    },
    {},
    {},
    {}
  ],
  "remoteOut": 1,
  "remoteOut_value": 1,
  "runOut": 2,
  "runOut_value": 1,
  "startUp": 3,
  "startUp_value": 1,
  "teachOut": 4,
  "teachOut_value": 1
}

4.3.2 상태참고조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F0A IO_CONTROL_OUTPUT_INQUIRE

설명: data: 없음

4.3.3 상태참고응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F0B IO_CONTROL_OUTPUT_RESPOND

설명: data：同 0x2F09

4.4 IO리셋설정인터페이스

4.4.1 IO출력리셋설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F0D IO_CONTROL_IORESET_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
type	int	예	1-IO리셋，2-切모드정지，3-프로그램보고오류정지
enable	array	예	16번째요소，값을이(가)0또는1，포함리셋값을及여부리셋
value	array	예	16번째요소，값을이(가)0또는1，포함리셋값을及여부리셋

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "enable": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

4.4.2 IO출력리셋조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F0E IO_CONTROL_IORESET_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
type	int	예	유형

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

4.4.3 IO출력리셋응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F0F IO_CONTROL_IORESET_RESPOND

설명: data：同 0x2F0D

4.5 IO기능상태인터페이스

4.5.1 IO기능상태조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F12 IO_FUNCTION_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
type	int	예	1-숫자입력，2-숫자출력，3-시뮬레이션입력，4-시뮬레이션출력

json

{
  "type": 1
}

4.5.2 IO기능상태응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F13 IO_FUNCTION_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
type	int	예	유형
IOFunction	array	예	숫자有16번째，시뮬레이션有8번째

json

{
  "type": 1,
  "IOFunction": [
    "원격：로봇1시작 로봇1비전:触전송포트",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    ""
  ]
}

4.6 원격 모드인터페이스

4.6.1 예약실행상태조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F1B RESERVE_EXE_STATE_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.6.2 예약실행상태응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F1C RESERVE_EXE_STATE_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
current	object	예	현재실행상태
queue	array	예	队열（10번째요소）

current 객체매개변수:

매개변수이름	유형	설명
station	int	工으로站（프로그램编번호）
name	string	프로그램이름
runtime	int	현재실행완료실행회수
times	int	현재실행실행총 수
count	int	실행총 수
status	int	실행상태：0-없음예약，1-예약에 복사합니다，2-실행에 복사합니다，3-완료예약，4-프로그램일시정지

queue 배열요소매개변수:

매개변수이름	유형	설명
station	int	工으로站（프로그램编번호）
name	string	프로그램이름
times	int	실행회수
count	int	실행총 수
status	int	상태

json

{
  "robot": 1,
  "current": {
    "station": 1,
    "name": "Q1",
    "runtime": 1,
    "times": 3,
    "count": 1,
    "status": 2
  },
  "queue": [
    {"station": 1, "name": "Q4", "times": 2, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q1", "times": 6, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q3", "times": 1, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "", "times": 1, "count": 0, "status": 0},
    {"station": 1, "name": "", "times": 2, "count": 0, "status": 0}
  ]
}

4.6.3 실행총 수清零

명령적재: 0x2F1D RESERVE_EXE_STATE_CLEAR

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.7 IO유형번호설정

4.7.1 IO유형번호설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F21 IO_TYPE_SET

설명: 재시작生效

매개변수이름	유형	필수	설명
simuNum	int	예	虚拟IO수량
serialAnalog	object	예	串口아날로그구성

serialAnalog 객체매개변수:

매개변수이름	유형	설명
type	string	선택：SUPER_ANAIO、DAC_ANAIO
port	int	포트 번호
baudRate	int	Baud Rate

json

{
  "simuNum": 0,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

4.7.2 IO유형번호조회（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F22 IO_TYPE_INQUIRE

4.7.3 IO유형번호응답（컨트롤러 응답）

명령적재: 0x2F23 IO_TYPE_RESPOND

매개변수이름	유형	필수	설명
num	int	예	IO板수량
type	array	예	IO板유형열테이블
portNum	array	예	포트구성
simuNum	int	예	虚拟IO수량
serialAnalog	object	예	串口아날로그구성

json

{
  "num": 3,
  "type": ["IO板R1", "盟알림", "虚拟IO"],
  "portNum": [[16, 16, 2, 2], [20, 16, 4, 2], [16, 16, 0, 0]],
  "simuNum": 1,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

4.8 원격상태참고

4.8.1 원격상태참고설정

명령적재: 0x2F24 IO_REMOTEOUTPUT_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
outPut	array	예	출력구성배열
robot	int	예	로봇번호

outPut 배열요소매개변수:

매개변수이름	유형	설명
outagerecover	int	해제电保持데이터복원DOUT1-2포트绑설정
outagerecover_value	int	DOUT1-2포트값을：0、1、2（2代테이블闪烁）
program1~program10	int	원격IO프로그램DOUT포트绑설정
program_value1~program_value10	int	원격IO프로그램DOUT출력포트값을：0、1、2（2代테이블闪烁）

json

{
  "outPut": [{
    "outagerecover": 2,
    "outagerecover_value": 0,
    "program1": 1,
    "program2": 2,
    "program3": 3,
    "program4": 0,
    "program5": 0,
    "program6": 0,
    "program7": 0,
    "program8": 63,
    "program9": 64,
    "program10": 0,
    "program_value1": 1,
    "program_value2": 1,
    "program_value3": 1,
    "program_value4": 0,
    "program_value5": 0,
    "program_value6": 0,
    "program_value7": 0,
    "program_value8": 0,
    "program_value9": 2,
    "program_value10": 0
  }],
  "robot": 1
}

4.8.2 원격상태참고조회

명령적재: 0x2F25 IO_REMOTEOUTPUT_INQUIRE

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

4.8.3 원격상태참고응답

명령적재: 0x2F26 IO_REMOTEOUTPUT_RESPOND

설명: 이내容同 0x2F24

4.9 안전监측정설정

4.9.1 안전监측정설정（표시티치 펜던트전송）

명령적재: 0x2F31 IO_SAFE_CHECK_SET

매개변수이름	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
safeScreen	object	예	안전光幕구성
quickStop	object	예	快速정지구성

safeScreen 객체매개변수:

매개변수이름	유형	설명
enable	bool	활성화안전光幕
port1	int	안전光幕1 DIN序번호（1~16）
value1	int	IO电平매개변수：0-Low，1-High
port2	int	안전光幕2 DIN序번호（1~16）

5. 전역변수

5.1 현재위치모드

값을	모드	설명
-1	컨트롤러현재좌표	컨트롤러현재좌표
0	관절좌표(Joint)	관절좌표계
1	직교좌표(Angle)	직교좌표계
2	도구좌표(Tool)	도구좌표계
3	사용자좌표(User)	사용자좌표계

5.2 가져오기전역위치변수포인트

명령: 0x5602 GLOBAL_ALLPOSITION_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원: 0x5603 GLOBAL_ALLPOSITION_RESPOUND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
globalPosition	object	전역포인트열테이블
note	object	등록해제열테이블

json

{
  "robot": 1,
  "globalPosition": {
    "GP0001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GP0003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GP0001": "qqqq",
    "GP0002": "",
    "GP0003": "www"
  }
}

설명: 만일예四축로봇，最뒤两비트补0。

5.3 설정전역포인트

명령: 0x5604 GLOBAL_POSITION_SET

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
posName	string	예	포인트이름
pos	array	예	포인트데이터（14요소）
note	string	아니오	등록해제

pos 배열설명 (共14요소):

인덱스	설명
0	좌표계: 0-관절, 1-직교, 2-도구, 3-사용자
1	단위: 0-弧도생성, 1-角도생성
2	자세: 0-없음, 1-手左, 2-右手
3	도구좌표编번호
4	사용자좌표编번호
5-6	预留비트
7-13	위치데이터: J1~J7 / xyzabc

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 459, 0, 796, 3.141, 0, 0, 0],
  "note": "data"
}

5.4 조회전역포인트

명령: 0x5605 GLOBAL_POSITION_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
posName	string	예	포인트이름

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001"
}

컨트롤러回복원: 0x5606 GLOBAL_POSITION_RESPOUND

매개변수	유형	설명
note	string	등록해제
posName	string	변수이름
posValue	array	弧도생성포인트
posValueDeg	array	角도생성포인트
robot	int	로봇번호

json

{
  "note": "",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 3.104225101352, 0.106517442432, 0.024713861787, 0.0],
  "posValueDeg": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 177.858996966040, 6.102999895881, 1.415999975865, 0.0],
  "robot": 1
}

5.5 설정전역값변수

명령: 0x5607 GLOBAL_VARIANT_SET

매개변수	유형	필수	설명
varName	string	예	변수이름
varType	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varValue	double	아니오	변수값을（값유형사용）
varString	string	아니오	변수값을（string유형사용）
varNote	string	아니오	등록해제

json

{
  "varName": "GI001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

5.6 가져오기전역값변수열테이블

명령: 0x5608 GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 1-불리언형, 2-int유형, 3-double유형

json

{
  "varType": 1
}

컨트롤러回복원: 0x5609 GLOBAL_VARIANT_RESPOND

매개변수	유형	설명
varType	int	변수유형
varNum	int	값변수번째수 (0-100)
varList	array	값변수열테이블

varList 배열요소:

매개변수	유형	설명
varName	string	변수이름字
varValue	mixed	변수값을
varNote	string	등록해제

json

{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

5.7 요청전역값등록해제

명령: 0x5610 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 1-bool, 2-int, 3-double, 4-string

json

{
  "varType": 1
}

컨트롤러回복원: 0x5611 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_RESPOND

매개변수	유형	설명
varNote	object	등록해제열테이블
varType	int	변수유형

json

{
  "varNote": {
    "GB001": "III",
    "GB002": "SDFSF"
  },
  "varType": 1
}

5.8 조회单번째전역변수

명령: 0x560B GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varName	string	예	변수이름
identity	string	아니오	来源标인식

identity 가져오기값을설명:

값을	설명
VariableReview	监控인터페이스전역변수
NumerlcalVarWidget	전역값변수인터페이스

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

컨트롤러回복원: 0x560C GLOBAL_VARIANT_RESPOUND

매개변수	유형	설명
varType	int	변수유형
varName	string	변수이름
varValue	mixed	변수값을
varString	string	문자열값을（string유형）
identity	string	来源标인식
varNote	string	등록해제

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "varValue": 666,
  "varString": "i'm a string",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "跳伞시뮬레이션器"
}

5.9 로컬변수위치변수P포인트조회

명령: 0x5612 LOCAL_POS_P_VAR_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부이(가)초기시작값을

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러回복원: 0x5613 LOCAL_POS_P_VAR_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
varname	string	포인트이름
initialValue	bool	여부이(가)초기시작값을
pos	array	포인트（弧도생성）
posDeg	array	포인트（角도생성）

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

5.10 로컬변수위치변수E포인트조회

명령: 0x5615 LOCAL_POS_E_VAR_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부이(가)초기시작값을

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러回복원: 0x5616 LOCAL_POS_E_VAR_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
varname	string	포인트이름
initialValue	bool	여부이(가)초기시작값을
pos	array	포인트（弧도생성，11요소）
posDeg	array	포인트（角도생성，11요소）

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

5.11 로컬변수값변수조회

명령: 0x5618 LOCAL_VALUE_VAR_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
vartype	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varname	string	예	변수이름
initialValue	bool	예	여부이(가)초기시작값을
identify	string	아니오	来源标인식

identify 가져오기값을설명:

값을	설명
CommandInsert	삽입명령어인터페이스변수
VariableReview	监控인터페이스값변수

json

{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

컨트롤러回복원: 0x5619 LOCAL_VALUE_VAR_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
vartype	int	변수유형: 1-bool, 2-int, 3-double
varname	string	변수이름
value	mixed	변수값을（값유형）
string	string	변수값을（문자열유형）
identify	string	来源标인식

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

5.12 전역외부 축변수

설명: 전역외부 축변수구조: 포인트정보(7) + 로봇위치(7) + 외부 축위치(5) + 预留(2) = 21요소

5.12.1 설정전역외부 축변수

명령: 0x561a GLOBAL_EXTPOS_VAR_SET

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
pos	array	예	포인트데이터（21요소）
note	string	아니오	비고

pos 배열설명:

인덱스범위	설명
0-6	포인트정보
7-13	robot위치
14-18	sync외부 축위치
19-20	预留

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

5.12.2 조회전역외부 축변수

명령: 0x561b GLOBAL_EXTPOS_VAR_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부이(가)초기시작값을

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러回복원: 0x561c GLOBAL_EXTPOS_VAR_RESPOND

매개변수	유형	설명
note	string	등록해제
varname	string	변수이름
initialValue	bool	여부이(가)초기시작값을
posValue	array	GP + 이외部포인트（弧도생성）
posValueDeg	array	GP + 이외部포인트（角도생성）

json

{
  "note": "",
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true,
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

5.12.3 가져오기전체전역외부 축포인트

명령: 0x561d GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_INQUIRE

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원: 0x561e GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_RESPOND

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
globalExtPosition	object	포인트열테이블
note	object	등록해제열테이블

json

{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

5.13 로봇포인트좌표계변환

명령: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
name	string	예	포인트이름字
pos	array	예	포인트데이터（21요소）
targetCoord	int	예	대상좌표계: 0-관절, 1-직교, 2-도구, 3-사용자

json

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

컨트롤러回복원: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

매개변수	유형	설명
name	string	포인트이름字
pos	array	포인트정보（알림사용하여21비트데이터，弧도생성）
posDeg	array	포인트정보（알림사용하여21비트데이터，角도생성）
robot	int	로봇번호

json

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

2.상태제어 ​

1. 서보상태 ​

1.1 서보연결상태 ​

1.1.1 조회서보연결상태 ​

1.1.2 수신조회연결상태일 때，반환 ​

1.2 서보상태설정及가져오기 ​

1.2.1 호스트 컴퓨터수정변경서보상태 ​

1.2.2 호스트 컴퓨터조회서보상태 ​

1.2.3 컨트롤러回복원서보상태 ​

1.3 조작모드상태설정及가져오기 ​

1.3.1 호스트 컴퓨터설정현재컨트롤러조작모드 ​

1.3.2 호스트 컴퓨터조회조작모드 ​

1.3.3 컨트롤러回복원조작모드 ​

1.3.4 호스트 컴퓨터수정변경표시教조작모드 ​

1.3.5 호스트 컴퓨터조회표시教유형 ​

1.3.6 컨트롤러回복원표시教유형 ​

1.4 좌표모드상태설정及가져오기 ​

1.4.1 호스트 컴퓨터수정변경현재좌표모드 ​

1.4.2 호스트 컴퓨터조회좌표모드 ​

1.4.3 컨트롤러回복원좌표모드 ​

1.5 서보전원 끄기상태설정及가져오기 ​

1.5.1 티치 펜던트수정변경현재전원 끄기상태 ​

1.5.2 티치 펜던트조회전원 끄기상태 ​

1.5.3 컨트롤러回복원전원 끄기상태 ​

1.5.4 호스트 컴퓨터설정전원 끄기모드 ​

1.5.5 호스트 컴퓨터조회전원 끄기모드 ​

1.5.6 컨트롤러回복원전원 끄기모드 ​

1.5.7 서보활성화（표시티치 펜던트없음해당명령어） ​

1.5.8 로봇紧急정지 ​

1.6 해제서보오류 ​

1.6.1 티치 펜던트해제서보오류 ​

1.6.2 해제서보오류뒤，반환해제결과 ​

2. 시스템상태 ​

2.1 컨트롤러초기화여부완료 ​

조회여부완료 ​

컨트롤러回복원 ​

2.2 컨트롤러IP설정 ​

컨트롤러IP설정 ​

조회컨트롤러IP ​

컨트롤러回복원 ​

2.3 컨트롤러License ​

가져오기컨트롤러ID ​

컨트롤러回복원 ​

가져오기컨트롤러剩余사용天수 ​

컨트롤러回복원 ​

업데이트序열번호 ​

컨트롤러回복원 ​

조회图片버전 ​

반환조회결과 ​

컨트롤러전송（없음权사용참고） ​

컨트롤러전송（剩余天수제공醒） ​

2.4 버전번호가져오기 ​

2.상태제어

1. 서보상태

1.1 서보연결상태

1.1.1 조회서보연결상태

1.1.2 수신조회연결상태일 때，반환

1.2 서보상태설정及가져오기

1.2.1 호스트 컴퓨터수정변경서보상태

1.2.2 호스트 컴퓨터조회서보상태

1.2.3 컨트롤러回복원서보상태

1.3 조작모드상태설정及가져오기

1.3.1 호스트 컴퓨터설정현재컨트롤러조작모드

1.3.2 호스트 컴퓨터조회조작모드

1.3.3 컨트롤러回복원조작모드

1.3.4 호스트 컴퓨터수정변경표시教조작모드

1.3.5 호스트 컴퓨터조회표시教유형

1.3.6 컨트롤러回복원표시教유형

1.4 좌표모드상태설정及가져오기

1.4.1 호스트 컴퓨터수정변경현재좌표모드

1.4.2 호스트 컴퓨터조회좌표모드

1.4.3 컨트롤러回복원좌표모드

1.5 서보전원 끄기상태설정及가져오기

1.5.1 티치 펜던트수정변경현재전원 끄기상태

1.5.2 티치 펜던트조회전원 끄기상태

1.5.3 컨트롤러回복원전원 끄기상태

1.5.4 호스트 컴퓨터설정전원 끄기모드

1.5.5 호스트 컴퓨터조회전원 끄기모드

1.5.6 컨트롤러回복원전원 끄기모드

1.5.7 서보활성화（표시티치 펜던트없음해당명령어）

1.5.8 로봇紧急정지

1.6 해제서보오류

1.6.1 티치 펜던트해제서보오류

1.6.2 해제서보오류뒤，반환해제결과

2. 시스템상태

2.1 컨트롤러초기화여부완료

조회여부완료

컨트롤러回복원

2.2 컨트롤러IP설정

컨트롤러IP설정

조회컨트롤러IP

컨트롤러回복원

2.3 컨트롤러License

가져오기컨트롤러ID

컨트롤러回복원

가져오기컨트롤러剩余사용天수

컨트롤러回복원

업데이트序열번호

컨트롤러回복원

조회图片버전

반환조회결과

컨트롤러전송（없음权사용참고）

컨트롤러전송（剩余天수제공醒）

2.4 버전번호가져오기

컨트롤러수신조회명령일 때，전송아래명령

2.5 버전核验

조회여부존재현재버전티치 펜던트프로그램

반환조회결과

조회여부존재및컨트롤러버전匹구성티치 펜던트프로그램

반환조회결과

2.6 재시작컨트롤러

2.7 복원출력厂설정

2.8 시스템自이동백업

백업시스템

컨트롤러回복원

복원시스템

컨트롤러回복원

2.9 서보매개변수

사용하여컨트롤러설정서보이내部매개변수

티치 펜던트조회

컨트롤러 응답

2.10 파일전송전송

요청업로드某파일

동의업로드요청/拒绝업로드요청

요청다운로드某파일

동의다운로드요청/拒绝다운로드요청

2.11 파일전송전송네트워크비정상에 복사합니다해제（만티치 펜던트）

2.12 티치 펜던트조회컨트롤러구성파일디렉터리

2.13 컨트롤러向티치 펜던트전송구성파일디렉터리

2.14 전송파일二가져오기생성데이터

컨트롤러回복원

2.15 티치 펜던트요청가져오기로그파일열테이블