3.프로세스
本디렉터리包含로봇프로세스相关协议的完整文档，涵盖용접、스크류드라이빙、스프레이、그라인딩、팔레타이징、비전、심 추적、컨베이어추적、스탬핑、레이저 절단等多种프로세스유형。
디렉터리
| 프로세스유형 | 文档 | 설명 |
|---|---|---|
| [용접프로세스 | 0x4001~0x4015 | 용접装置、전류-전압 매칭、용접매개변수、위빙매개변수、용접IO |
| [스크류드라이빙프로세스 | 0x5731~0x5739 | 拧紧/拧松매개변수、IO상태、잠금 결과 |
| [스프레이프로세스 | 0x4701~0x4718 | 아날로그설정、숫자量설정、궤적매개변수、수동조작 |
| [그라인딩프로세스 | 0x4601~0x4603 | 그라인딩매개변수설정与조회 |
| [팔레타이징프로세스 | 0x4201~0x421F | 抓手매개변수、팔레트매개변수、위치매개변수、공작물매개변수、重叠모드、평면모드 |
| [비전프로세스 | 0x4101~0x4117 | 비전매개변수、위치매개변수、调试포인트、캘리브레이션、拍照 |
| [심 추적프로세스 | 0x4130~0x4171 | 레이저器매개변수、레이저器캘리브레이션、심 검출유형、추적유형、레이저추적매개변수 |
| [컨베이어추적 | 0x4801~0x4823 | 컨베이어매개변수、매개변수识别、实时조회、좌표계캘리브레이션、传센서위치캘리브레이션 |
| [新版스탬핑프로세스 | 0x8000~0x80XX | 프로그램실행、料况설정、제어모드、생산 수량、스탬핑활성화、상태조회 |
| [레이저 절단프로세스 | 0x4401~0x4423 | IO포트설정、전역매개변수、아날로그 매칭、절단매개변수、포인트射매개변수、수동조작 |
메시지ID速查테이블
용접프로세스 (0x4000)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4001 | WELDEQUIPMENT_SET | 설정용접装置 |
| 0x4002 | WELDEQUIPMENT_INQUIRE | 조회용접装置 |
| 0x4003 | WELDEQUIPMENT_RESPOND | 반환용접装置 |
| 0x4004 | CURVOLMATCH_SET | 설정전류-전압 매칭 |
| 0x4005 | CURVOLMATCH_INQUIRE | 조회전류-전압 매칭 |
| 0x4006 | CURVOLMATCH_RESPOND | 반환전류-전압 매칭 |
| 0x4007 | WELDPARAMETER_SET | 설정용접매개변수 |
| 0x4008 | WELDPARAMETER_INQUIRE | 조회용접매개변수 |
| 0x4009 | WELDPARAMETER_RESPOND | 반환용접매개변수 |
| 0x400B | WEAVPARAMETER_SET | 설정위빙매개변수 |
| 0x400C | WEAVPARAMETER_INQUIRE | 조회위빙매개변수 |
| 0x400D | WEAVPARAMETER_RESPOND | 반환위빙매개변수 |
| 0x400E | WELDFACTCURVOL_SET | 설정전류-전압 매칭실제값 |
| 0x400F | WELDFACTCURVOL_RESPOND | 반환설정결과 |
| 0x4010 | WELD_CURVOLMATCH_START | 시작/종료아날로그 매칭 |
| 0x4011 | WELDIOPORT_SET | 설정용접IO인터페이스 |
| 0x4012 | WELDIOPORT_INQUIRE | 조회용접IO인터페이스 |
| 0x4013 | WELDIOPORT_RESPOND | 반환용접IO인터페이스 |
| 0x4015 | WELDMONITOR_INQUIRE | 조회용접상태 |
스크류드라이빙프로세스 (0x5700)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x5731 | SCREWDRIVER_PARM_SET | 수정스크류드라이빙매개변수 |
| 0x5732 | SCREWDRIVER_PARM_INQUIRE | 티치 펜던트조회스크류드라이빙매개변수 |
| 0x5733 | SCREWDRIVER_PARM_RESPOND | 전송스크류드라이빙매개변수 |
| 0x5735 | SCREWDRIVER_IOSTATUS_INQUIRE | 스크류드라이빙IO상태조회 |
| 0x5736 | SCREWDRIVER_IOSTATUS_RESPOND | 전송IO상태 |
| 0x5738 | SCREWDRIVER_TWISTRES_INQUIRE | 스크류드라이빙잠금 결과조회 |
| 0x5739 | SCREWDRIVER_TWISTRES_RESPOND | 전송잠금 결과 |
스프레이프로세스 (0x4700)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4701 | SPRAY_ANALOGGROUP_SET | 설정아날로그 |
| 0x4702 | SPRAY_ANALOGROUP_INQUIRE | 조회아날로그 |
| 0x4703 | SPRAY_ANALOGROUP_RESPOND | 반환아날로그 |
| 0x4704 | SPRAY_DIGIT_PARM_SET | 설정숫자量매개변수 |
| 0x4705 | SPRAY_DIGIT_PARM_INQUIRE | 조회숫자量매개변수 |
| 0x4706 | SPRAY_DIGIT_PARM_RESPOND | 반환숫자量매개변수 |
| 0x4707 | SPRAY_SEQUENTIAL_SET | 설정타이밍 |
| 0x4708 | SPRAY_SEQUENTIAL_INQUIRE | 조회타이밍 |
| 0x4709 | SPRAY_SEQUENTIAL_RESPOND | 반환타이밍 |
| 0x470A | SPRAY_TRAJECTORY_SET | 설정궤적매개변수 |
| 0x470B | SPRAY_TRAJECTORY_INQUIRE | 조회궤적매개변수 |
| 0x470C | SPRAY_TRAJECTORY_RESPOND | 반환궤적매개변수 |
| 0x4711 | SPRAY_HAND_OPERATION_SET | 설정수동조작 |
| 0x4712 | SPRAY_HAND_OPERATION_INQUIRE | 조회수동조작 |
| 0x4713 | SPRAY_HAND_OPERATION_RESPOND | 반환수동조작상태 |
| 0x4714 | SPRAY_CUR_ANALOG_SET | 설정아날로그 |
| 0x4715 | SPRAY_CUR_ANALOG_INQUIRE | 조회아날로그 |
| 0x4716 | SPRAY_CUR_ANALOG_RESPOND | 반환아날로그 |
| 0x4717 | SPRAY_CUR_OILTIME_SET | 설정油量测试시간 |
| 0x4718 | SPRAY_CUR_OILTIME_INQUIRE | 조회油量测试시간 |
그라인딩프로세스 (0x4600)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4601 | POLISH_PARAM_SET | 설정그라인딩프로세스매개변수 |
| 0x4602 | POLISH_PARAM_INQUIRE | 조회그라인딩프로세스매개변수 |
| 0x4603 | POLISH_PARAM_RESPOND | 반환그라인딩프로세스매개변수 |
팔레타이징프로세스 (0x4200)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4201 | PAL_GRIPPER_PARM_SET | 설정抓手매개변수 |
| 0x4202 | PAL_GRIPPER_PARM_INQUIRE | 조회抓手매개변수 |
| 0x4203 | PAL_GRIPPER_PARM_RESPOND | 반환抓手매개변수 |
| 0x4204 | PAL_PALLET_PARM_SET | 설정팔레트매개변수 |
| 0x4205 | PAL_PALLET_PARM_INQUIRE | 조회팔레트매개변수 |
| 0x4206 | PAL_PALLET_PARM_RESPOND | 반환팔레트매개변수 |
| 0x4207 | PAL_POS_PARM_SET | 설정위치매개변수 |
| 0x4208 | PAL_POS_PARM_INQUIRE | 조회위치매개변수 |
| 0x4209 | PAL_POS_PARM_RESPOND | 반환위치매개변수 |
| 0x420A | PAL_WORKPIECE_PARM_SET | 설정공작물매개변수 |
| 0x420B | PAL_WORKPIECE_PARM_INQUIRE | 조회공작물매개변수 |
| 0x420C | PAL_WORKPIECE_PARM_RESPOND | 반환공작물매개변수 |
| 0x420D | PAL_APPRO_PARM_SET | 설정接近매개변수 |
| 0x420E | PAL_APPRO_PARM_INQUIRE | 조회接近매개변수 |
| 0x420F | PAL_APPRO_PARM_RESPOND | 반환接近매개변수 |
| 0x4210 | PAL_OVERLAP_PARM_SET | 설정重叠모드매개변수 |
| 0x4211 | PAL_OVERLAP_PARM_INQUIRE | 조회重叠모드매개변수 |
| 0x4212 | PAL_OVERLAP_PARM_RESPOND | 반환重叠모드매개변수 |
| 0x4213 | PAL_PLANE_PARM_SET | 설정평면모드매개변수 |
| 0x4214 | PAL_PLANE_PARM_INQUIRE | 조회평면모드매개변수 |
| 0x4215 | PAL_PLANE_PARM_RESPOND | 반환평면모드매개변수 |
비전프로세스 (0x4100)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4101 | VISION_PARAMETER_SET | 설정비전매개변수 |
| 0x4102 | VISION_PARAMETER_INQUIRE | 조회비전매개변수 |
| 0x4103 | VISION_PARAMETER_RESPOND | 반환비전매개변수 |
| 0x4104 | VISION_POS_PARAMETER_SET | 설정비전위치매개변수 |
| 0x4105 | VISION_POS_PARAMETER_INQUIRE | 조회비전위치매개변수 |
| 0x4106 | VISION_POS_PARAMETER_RESPOND | 반환비전위치매개변수 |
| 0x4107 | VISION_DEBUGGING_POS_INQUIRE | 조회비전调试포인트열테이블 |
| 0x4108 | VISION_DEBUGGING_POS_RESPOND | 반환调试포인트열테이블 |
| 0x4109 | VISION_DEBUGGING_POS_CLEAR | 비우기调试포인트열테이블 |
| 0x410A | VISION_DEBUGGING_TAKE_PICTURE | 拍照 |
| 0x410B | VISION_DEBUGGING_CALCULATE | 计算偏移 |
| 0x410C | VISION_DEBUGGING_POS_MOVE | 모션至该포인트 |
| 0x4110 | VISION_GESTURE_CALIBRATION_SET | 캘리브레이션抓取자세 |
| 0x4111 | VISION_GESTURE_CALIBRATION_RESPOND | 반환캘리브레이션결과 |
| 0x4112 | VISION_TRY_TAKE_PICTURE | 试拍照 |
| 0x4113 | VISION_TAKE_PICTURE_RESPOND | 반환拍照결과 |
| 0x4114 | VISION_IPPARAM_INQUIRE | 조회비전IP매개변수 |
| 0x4115 | VISION_IPPARAM_RESPOND | 반환IP매개변수 |
| 0x4116 | VISION_GESTURE_CALIBRATION_CLEAR | 해제抓取자세캘리브레이션 |
| 0x4117 | VISION_CALIBRATION_PARAM_SET | 설정비전캘리브레이션매개변수 |
심 추적프로세스 (0x4100/0x4130/0x4140/0x4160)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4130 | TRACK_LASER_PARAM_SET | 설정레이저器매개변수 |
| 0x4131 | TRACK_LASER_PARAM_INQUIRE | 조회레이저器매개변수 |
| 0x4132 | TRACK_LASER_PARAM_RESPOND | 반환레이저器매개변수 |
| 0x4133 | LOCATING_SENSORTYPE_SET | 설정심 검출유형 |
| 0x4134 | LOCATING_SENSORTYPE_INQUIRE | 조회심 검출유형 |
| 0x4135 | LOCATING_SENSORTYPE_RESPOND | 반환심 검출유형 |
| 0x4136 | TRACK_LASER_TRACKPARAM_SET | 설정레이저추적매개변수테이블 |
| 0x4140 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_INQUIRE | 조회캘리브레이션기록 |
| 0x4141 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESPOND | 반환캘리브레이션기록 |
| 0x4142 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD | 기록캘리브레이션포인트 |
| 0x4143 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD_RESPOND | 반환기록결과 |
| 0x4144 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_MOVETO | 모션到캘리브레이션포인트 |
| 0x4145 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE | 计算캘리브레이션결과 |
| 0x4146 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE_RESPOND | 반환计算결과 |
| 0x4147 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_CLEAR | 비우기캘리브레이션기록 |
| 0x4148 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_CANCEL | 取消캘리브레이션 |
| 0x4149 | SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_INQUIRE | 조회레이저器여부캘리브레이션 |
| 0x414A | SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_RESPOND | 반환캘리브레이션결과 |
| 0x4169 | TRACK_SENSORTYPE_SET | 설정추적유형 |
| 0x4170 | TRACK_SENSORTYPE_INQUIRE | 조회추적유형 |
| 0x4171 | TRACK_SENSORTYPE_RESPOND | 반환추적유형 |
컨베이어추적 (0x4800)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4801 | TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_SET | 설정컨베이어매개변수 |
| 0x4802 | TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_INQUIRE | 조회컨베이어매개변수 |
| 0x4803 | TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_RESPOND | 반환컨베이어매개변수 |
| 0x4804 | TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_SET | 설정매개변수识别 |
| 0x4805 | TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_INQUIRE | 조회공작물识别매개변수 |
| 0x4806 | TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_RESPOND | 반환공작물识别매개변수 |
| 0x4807 | TRACK_CONVEYOR_REALTIME_INQUIRE | 实时조회엔코더값和속도 |
| 0x4808 | TRACK_CONVEYOR_REALTIME_RESPOND | 반환实时데이터 |
| 0x480E | TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_INQUIRE | 조회사용자좌표계 |
| 0x480F | TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_RESPOND | 반환사용자좌표계 |
| 0x4810 | TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALCULATE | 计算사용자좌표계 |
| 0x4811 | TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALIBRATION | 캘리브레이션取좌표 |
| 0x4812 | RACK_CONVEYOR_CALIBRATION_INQUIRE | 조회已캘리브레이션的포인트좌표 |
| 0x4813 | TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_RESPOND | 반환캘리브레이션的포인트좌표 |
| 0x4814 | TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CLEAR | 비우기캘리브레이션값 |
| 0x4815 | TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CANCEL | 取消캘리브레이션 |
| 0x4816 | TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_INQUIRE | 조회传센서위치 |
| 0x4817 | TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_RESPOND | 반환传센서위치 |
| 0x4818 | TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_INQUIRE | 조회传센서위치캘리브레이션매개변수 |
| 0x4819 | TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_RESPOND | 반환캘리브레이션매개변수 |
| 0x481A | TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATE | 传센서위치매개변수캘리브레이션 |
스탬핑프로세스 (0x8000)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x8000 | PUNCH_SET_WORKPIECE_CONDITION | 前站料况설정 |
| 0x8001 | PUNCH_INQUIRE_WORKPIECE_CONDITION | 夹具料况조회 |
| 0x8002 | PUNCH_RESPOND_WORKPIECE_CONDITION | 반환料况조회결과 |
| 0x8003 | PUNCH_SET_CONTROL_MODE | 제어유형설정 |
| 0x8004 | PUNCH_INQUIRE_CONTROL_MODE | 조회제어유형 |
| 0x8005 | PUNCH_RESPOND_CONTROL_MODE | 반환제어유형 |
| 0x8006 | PUNCH_INQUIRE_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM | 생산 수량조회 |
| 0x8007 | PUNCH_RESPOND_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM | 반환생산 수량 |
| 0x8008 | PUNCH_CLEAR_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM | 생산 수량清零 |
| 0x8009 | PUNCH_SET_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE | 스탬핑활성화설정 |
| 0x800A | PUNCH_INQUIRE_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE | 조회스탬핑활성화 |
| 0x800B | PUNCH_RESPOND_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE | 반환스탬핑활성화 |
| 0x800C | PUNCH_SINGLE_RUN_TEST | 단일 머신试실행 |
| 0x800D | PUNCH_ESCAPE_FROM_MOULD | 模内逃跑测试 |
| 0x800E | PUNCH_SET_FIXTURE_ACTION | 설정지그动作 |
| 0x800F | PUNCH_INQUIRE_FIXTURE_ACTION | 조회지그动作 |
| 0x8010 | PUNCH_RESPOND_FIXTURE_ACTION | 반환지그动作 |
| 0x8011 | PUNCH_ONLINE_STATUS_RESET | 온라인상태리셋 |
| 0x8012 | PUNCH_JOBFILE_OPERATION | 일시정지/시작/정지 |
| 0x8013 | PUNCH_INQUIRE_RUN_STATUS | 실행주기조회 |
| 0x8014 | PUNCH_RESPOND_RUN_STATUS | 반환실행상태 |
| 0x8015 | PUNCH_SEND_ERROR_INFO | 전송오류팝업정보 |
| 0x8016 | PUNCH_RECEIVE_ERROR_DEAL | 수신팝업按键处理 |
| 0x8017 | PUNCH_CHOOSE_CRAFT_NUM | 选中프로세스번호 |
| 0x8018 | PUNCH_APPLY_TO_ONLINE | 应用到온라인 |
| 0x8019 | PUNCH_INQUIRE_CURRENT_CRAFT_NUM | 조회현재选中프로세스번호 |
| 0x801A | PUNCH_RESPOND_CURRENT_CRAFT_NUM | 반환현재选中프로세스번호 |
| 0x801B~0x80XX | - | 更多프로세스매개변수설정 |
레이저 절단프로세스 (0x4400)
| 메시지ID | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 0x4401 | LASER_IOPORT_SET | IO포트설정 |
| 0x4402 | LASER_IOPORT_INQUIRE | IO포트조회 |
| 0x4403 | LASER_IOPORT_RESPOND | IO포트응답 |
| 0x4404 | LASER_EQUIPMENT_SET | 전역매개변수설정 |
| 0x4405 | LASER_EQUIPMENT_INQUIRE | 전역매개변수조회 |
| 0x4406 | LASER_EQUIPMENT_RESPOND | 전역매개변수응답 |
| 0x4407 | LASER_ANALOGMATCH_SET | 아날로그 매칭설정 |
| 0x4408 | LASER_ANALOGMATCH_INQUIRE | 아날로그 매칭조회 |
| 0x4409 | LASER_ANALOGMATCH_RESPOND | 아날로그 매칭응답 |
| 0x440A | LASER_CUTPARM_SET | 절단매개변수설정 |
| 0x440B | LASER_CUTPARM_INQUIRE | 절단매개변수조회 |
| 0x440C | LASER_CUTPARM_RESPOND | 절단매개변수응답 |
| 0x440E | LASER_STATE_INQUIRE | 상태조회 |
| 0x440F | LASER_STATE_RESPOND | 상태응답 |
| 0x4410 | LASER_SHOTPARM_SET | 포인트射매개변수설정 |
| 0x4411 | LASER_HANDOP_SET | 수동조작설정 |
| 0x4412 | LASER_HANDOP_INQUIRE | 수동조작상태조회 |
| 0x4413 | LASER_HANDOP_RESPOND | 수동조작상태응답 |
| 0x4417 | LASER_FACTCURVOL_SET | 아날로그전송설정 |
| 0x4419 | LASER_FACTCURVOL_RESPOND | 아날로그전송응답 |
| 0x4422 | LASER_CUT_FEED_COOL_GAS | 冷却气제어 |
| 0x4423 | LASER_CUT_NOZZLE_CLEAN | 喷嘴清洁 |
범용매개변수 설명
로봇 번호 (robot)
| 유형 | 설명 |
|---|---|
| int | 로봇 번호，通常범위 1~n |
프로세스번호 (craftID/num/visionNum/conveyorID等)
| 유형 | 설명 |
|---|---|
| int | 프로세스번호，아님同프로세스유형有아님同的값 범위범위 |
데이터구조설명
요청/응답범용모드
요청方 ──메시지ID──> 컨트롤러
<──응답ID── 컨트롤러범용응답형식
json
{
"result": 1,
"robot": 1
}| 매개변수이름 | 유형 | 설명 |
|---|---|---|
| result | int | 1-성공，0-실패 |
| robot | int | 로봇 번호 |
주의사항
- 메시지ID형식：所有메시지ID使用16진수형식，如
0x4001 - 필수매개변수：매개변수 설명中的"필수"열의미该매개변수여부필수提供
- 데이터유형：详细매개변수유형和설명请参阅各프로세스的专门文档
- 代码예시：各文档中的JSON예시均可直接使用