로봇 설정

조그 속도 설정

관절축 조그 속도 설정

명령 코드: 0x2604 JOG_JOINTPARAMETER_SET

json

{
  "AxisNum": 1,
  "minTrajectTime": {
    "minAccTime": 0.10,
    "minDecTime": 0.10
  },
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
AxisNum	int	예	관절축 번호
minTrajectTime.minAccTime	float	예	최소 가속 시간
minTrajectTime.minDecTime	float	예	최소 감속 시간
MaxSpeed	float	예	관절축 최대 조그 속도, 단위: 도°/s
MaxAcc	float	예	관절축 조그 가속도, 단위: 도°/s²

관절축 조그 속도 조회

송신 명령 코드: 0x2605 JOG_JOINTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "AxisNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
AxisNum	int	예	관절축 번호

반환 명령 코드: 0x2606 JOG_JOINTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "AxisNum": 1,
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
AxisNum	int	관절축 번호
MaxSpeed	float	관절축 최대 조그 속도, 단위: 도°/s
MaxAcc	float	관절축 조그 가속도, 단위: 도°/s²

직각 좌표 조그 속도 설정

명령 코드: 0x2607 JOG_RECTPARAMETER_SET

json

{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
MaxSpeed	float	예	관절축 최대 조그 속도, 단위: mm/s
MaxAcc	float	예	관절축 조그 가속도, 단위: mm/s²

직각 좌표 조그 속도 조회

송신 명령 코드: 0x2608 JOG_RECTPARAMETER_INQUIRE

data: 비어 있음

반환 명령 코드: 0x2609 JOG_RECTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
MaxSpeed	float	관절축 최대 조그 속도, 단위: mm/s
MaxAcc	float	관절축 조그 가속도, 단위: mm/s²

조그 감도 설정

명령 코드: 0x260A JOG_SENSITIVITY_SET

json

{
  "Sensitivity": 0.001
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
Sensitivity	float	예	감도, 단위: 도, 범위: 0.001 - 1

조그 감도 조회

송신 명령 코드: 0x260B JOG_SENSITIVITY_INQUIRE

data: 비어 있음

반환 명령 코드: 0x260C JOG_SENSITIVITY_RESPOND

json

{
  "Sensitivity": 0.001
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
Sensitivity	float	감도, 단위: 도, 범위: 0.001 - 1

현재 위치 조회

좌표 모드 설명

좌표 모드 값	설명
-1	컨트롤러 현재 좌표
0	관절 좌표 (Joint)
1	직각 좌표 (Cart)
2	도구 좌표 (Tool)
3	사용자 좌표 (User)
4	모터 위치

현재 위치 조회

송신 명령 코드: 0x2A02 CURRENTPOS_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 2
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)
coord	int	예	좌표 모드: -1-컨트롤러 현재 좌표, 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-도구 좌표, 3-사용자 좌표, 4-모터 위치

반환 명령 코드: 0x2A03 CURRENTPOS_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "deg": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 0.0],
  "posDeg": [0.0, 0.0, 1, 2, 3.3, 44, 5.55],
  "coord": -1,
  "configuration": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)
deg	int	ACS 좌표계 여부; 0: 예; 1: 아니오
pos	array	라디안 포인트 값, 좌표값은 7자리로 저장되며 관절 좌표에서는 앞 6자리가 J1~J6축 각도값(도) 또는 직각/도구/사용자 좌표 XYZ(밀리미터), 4-6자리가 ABC 좌표값(라디안), 7번째 자리 예약
posDeg	array	각도 포인트 값, 직각/도구/사용자 좌표에서 ABC 라디안 값을 각도값으로 변환, 나머지 상태 값은 pos와 동일
coord	int	좌표 모드: -1-컨트롤러 현재 좌표, 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-도구 좌표, 3-사용자 좌표, 4-모터 위치
configuration	int	자세 또는 (SCARA) 좌우수

모터 속도 조회

송신 명령 코드: 0x2A04 CURRENTVEL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)

반환 명령 코드: 0x2A05 CURRENTVEL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "vel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "velSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVelSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)
vel	array	모터 속도, 4축도 6개 송신
velSync	array	외부축 모터 속도
maxVel	array	최대 모터 속도
maxVelSync	array	최대 외부축 모터 속도

모터 토크 조회

송신 명령 코드: 0x2A06 CURRENTTORQ_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)

반환 명령 코드: 0x2A07 CURRENTTORQ_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "torq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "theoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTheoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorqSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "torqSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호 (1, 2, 3, 4)
torq	array	모터 토크
theoTorq	array	이론 모터 토크
maxTorq	array	모터 최대 토크
maxTheoTorq	array	이론 모터 최대 토크
maxTorqSync	array	외부축 모터 최대 토크
torqSync	array	외부축 모터 토크

동작 파라미터 설정

명령 코드: 0x2801 INTERPOLATION_MODE_SET

json

{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
absolutePosResolution	float	예	절대 위치 분해능, 범위: 0.0001 - 0.1 도
interpolationMethod	int	예	로봇 보간 방식: 0-S형, 1-사다리꼴, 2-가속-가속 보간
runDelayTime	int	예	동작 지연 시간, 범위: 500 - 20000 밀리초
stopTime	int	예	일시정지 시간, 범위: 240 - 2000 밀리초

동작 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x2802 INTERPOLATION_MODE_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x2803 INTERPOLATION_MODE_RESPOND

json

{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
absolutePosResolution	float	절대 위치 분해능, 단위: 도
interpolationMethod	int	로봇 보간 방식: 0-S형, 1-사다리꼴, 2-가속-가속 보간
runDelayTime	int	동작 지연 시간, 단위: 밀리초
stopTime	int	일시정지 시간, 단위: 밀리초

로봇 타입, 수량 조회

로봇 타입 조회

송신 명령 코드: 0x2E02 ROBOT_TYPE_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E03 ROBOT_TYPE_RESPOND

json

{
  "type": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
type	int	현재 로봇 타입

로봇 타입 대응표:

타입 값	설명
0	없음
1	범용 6축 직렬 다관절
2	4축 SCARA
3	4축 파레트
4	4축 직렬 다관절
5	단축
6	5축 직렬 다관절
7	6축 협업
8	2축 SCARA
9	3축 SCARA
10	3축 직각
11	3축 비표준 1
12	7축 직렬 다관절
13	SCARA 비표준 1
14	4축 파레트 리드 스크류
...	더 많은 타입은 생략

로봇 수량 조회

송신 명령 코드: 0x2E05 ROBOT_SUM_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E06 ROBOT_SUM_RESPOND

json

{
  "sum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
sum	int	로봇 수량

로봇 통신 주기 설정

명령 코드: 0x2E07 CONTROL_CYCLE_SET

json

{
  "controlCycle": 1,
  "baudRate": "10K"
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
controlCycle	int	예	통신 주기, 범위: 1, 2, 4, 8, 컨트롤러 재시작 후 적용
baudRate	string	예	CAN_OPEN의 보드 레이트

로봇 통신 주기 조회

송신 명령 코드: 0x2E08 CONTROL_CYCLE_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E09 CONTROL_CYCLE_RESPOND

json

{
  "controlCycle": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
controlCycle	int	통신 주기

컨트롤러 기능 제한 상황 조회

송신 명령 코드: 0x2E0B CONTROLLER_LIMIT_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E0C CONTROLLER_LIMIT_RESPOND

json

{
  "robotsum": 2,
  "maxRobotCount": 4,
  "robottypes": {
    "R_GENERAL_6S": false,
    "R_SCARA": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET": true,
    "R_FOURAXIS": true,
    "R_GENERAL_1S": true,
    "R_GENERAL_5S": true,
    "R_GENERAL_6S_1": true,
    "R_SCARA_TWOAXIS": true,
    "R_SCARA_THREEAXIS": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_7S": true,
    "R_SCARA_1": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET_1": true,
    "R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_SIXAXIS_SPRAY_BBR": true,
    "R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_6S_2": true,
    "R_GANTRY_WELD": true,
    "R_DELTA": true,
    "R_WINE_CHAMFER": true
  },
  "craft": {
    "pallet": true,
    "weld": false,
    "lasercut": true,
    "polish": true,
    "spray": true,
    "search": true,
    "pun": true,
    "vision": true
  }
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robotsum	int	로봇 수
maxRobotCount	int	로봇 최대 수
robottypes	object	로봇 타입 잠금 해제 상태, true-잠금 해제됨, false-잠금 해제되지 않음
craft	object	공정 잠금 해제 상태, true-잠금 해제됨, false-잠금 해제되지 않음

robottypes 타입 설명:

타입 키	설명
R_GENERAL_6S	6축 직렬 다관절
R_SCARA	4축 SCARA
R_FOURAXIS_PALLET	4축 링크 파레트
R_FOURAXIS	4축 직렬 다관절
R_GENERAL_1S	1축 범용
R_GENERAL_5S	5축 직렬 다관절
R_GENERAL_6S_1	6축 협업
R_SCARA_TWOAXIS	2축 SCARA
R_SCARA_THREEAXIS	3축 SCARA
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE	3축 직각
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1	3축 직각 비표준 1
R_GENERAL_7S	7축 직렬 다관절
R_SCARA_1	4축 SCARA 비표준 1
R_FOURAXIS_PALLET_1	4축 파레트 리드 스크류
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE	4축 직각
R_SIXAXIS_SPRAY_BBR	6축 스프레이
R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1	4축 극좌표 비표준
R_GENERAL_6S_2	6축 비표준 1
R_GANTRY_WELD	갠트리 용접
R_DELTA	델타 로봇
R_WINE_CHAMFER	와인 그루브 타입

craft 공정 설명:

공정 키	설명
pallet	파레트 공정
weld	용접 공정
lasercut	레이저 커팅 공정
polish	연마 공정
spray	스프레이 공정
search	위치 추적 공정
pun	스탬핑 공정
vision	비전 공정

슬레이브 리스트 조회

송신 명령 코드: 0x2E0E SLAVETYPE_LIST_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x2E0F SLAVETYPE_LIST_RESPOND

json

{
  "IONum": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2],
  "servoNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 0, 0],
  "slaveType": ["摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "IO板R4C_PWM", "摩通"],
  "slaveTypeEnglish": ["mt", "mt", "mt", "mt", "mt", "mt", "inexbot_IO_R4C_PWM", "mt_MSR1616A"]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
IONum	array	IO 번호
servoNum	array	서보 번호
slaveType	array	서보 모델 (중국어)
slaveTypeEnglish	array	서보 모델 (영어) / IO 모델

듀얼 로봇 협업 로봇 설정

협업 로봇 수량 설정

명령 코드: 0x2E11 COROBOT_SET

json

{
  "cooperativeRobot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
cooperativeRobot	int	예	협업 로봇 수량, 0은 없음

협업 로봇 수량 조회

송신 명령 코드: 0x2E12 COROBOT_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E13 COROBOT_RESPOND

json

{
  "cooperativeRobot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
cooperativeRobot	int	협업 로봇 수량, 0은 없음

로봇 타입 및 매핑

로봇 타입 및 매핑 설정

명령 코드: 0x2E14 ROBOTTYPE_AXISMAP_SET

json

{
  "sum": 1,
  "robot": [
    {
      "robotType": "R_SCARA",
      "servoMap": [1, 2, 3, 4],
      "syncSum": 2,
      "syncGroupSum": 1,
      "syncType": [2, 0, 0],
      "syncMap": [[5, 6], [7, 8]]
    }
  ],
  "servoSum": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
sum	int	예	로봇 수량
robot	array	예	로봇 설정 배열
robot[].robotType	string	예	로봇 타입
robot[].servoMap	array	예	서보 매핑
robot[].syncSum	int	예	외부축 수량
robot[].syncGroupSum	int	예	외부축 그룹 수
robot[].syncType	array	예	외부축 그룹 타입
robot[].syncMap	array	예	외부축 매핑
servoSum	int	예	서보 수량

로봇 타입 및 매핑 조회

송신 명령 코드: 0x2E15 ROBOTTYPE_AXISMAP_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

반환 명령 코드: 0x2E16 ROBOTTYPE_AXISMAP_RESPOND

json

{
  "servoSum": 6,
  "sum": 1,
  "robot": [
    {
      "note": "",
      "robotType": "R_SCARA",
      "servoMap": [1, 2, 3, 4],
      "syncSum": 2,
      "syncGroupSum": 1,
      "syncType": [2, 0, 0],
      "syncMap": [[5, 6]]
    }
  ]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
servoSum	int	서보 수량
sum	int	로봇 수량
robot	array	로봇 설정 배열
robot[].note	string	비고
robot[].robotType	string	로봇 타입
robot[].servoMap	array	서보 매핑
robot[].syncSum	int	외부축 수량
robot[].syncGroupSum	int	외부축 그룹 수
robot[].syncType	array	외부축 타입
robot[].syncMap	array	외부축 매핑

종동축 설정

명령 코드: 0x2E17 DRIVENSHAFT_SET

json

{
  "robot": [
    {
      "axis": [
        {
          "sum": 2,
          "data": [
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            },
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            }
          ]
        },
        {
          "sum": 2,
          "data": [
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            },
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            }
          ]
        }
      ],
      "sync": [
        [
          {
            "sum": 2,
            "data": [
              {
                "num": 1,
                "reducRatio": 1.0,
                "encoder": 17,
                "dir": 1
              },
              {
                "num": 1,
                "reducRatio": 1.0,
                "encoder": 17,
                "dir": 1
              }
            ]
          }
        ]
      ]
    }
  ]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	array	예	로봇 종동축 설정
robot[].axis	array	예	종동축 설정
robot[].axis[].sum	int	예	종동축 수량
robot[].axis[].data	array	예	종동축 데이터
robot[].axis[].data[].num	int	예	종동축 번호
robot[].axis[].data[].reducRatio	float	예	감속비
robot[].axis[].data[].encoder	int	예	엔코더 비트 수
robot[].axis[].data[].dir	int	예	주 모터 대비 방향 (1 or -1)
robot[].sync	array	예	외부축 종동축 설정

종동축 조회

송신 명령 코드: 0x2E18 DRIVENSHAFT_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x2E19 DRIVENSHAFT_RESPOND

data: 설정과 동일

ENI 조회

ENI 이름 조회

송신 명령 코드: 0x2E1B ENINAME_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x2E1C ENINAME_RESPOND

json

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml",
  "isHaveENI": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
ENIName	string	ENI 파일명
isHaveENI	int	1-ENI 파일 인식됨, 0-해당 ENI를 찾을 수 없음, -1-ENI 없음

DH 파라미터

DH 파라미터 설정

명령 코드: 0x3A01 DHPARAMETER_SET

json

{
  "CoupleCoe": {
    "Couple_Coe_1_2": 0.0,
    "Couple_Coe_2_3": 0.0,
    "Couple_Coe_3_2": 0.0,
    "Couple_Coe_3_4": 0.0,
    "Couple_Coe_4_5": 0.0,
    "Couple_Coe_4_6": 0.0,
    "Couple_Coe_5_6": 0.0
  },
  "Link": [
    {"a": 3.0, "d": 3.0},
    {"a": 3.0, "d": 0.0},
    {"a": 3.0},
    {"d": 3.0},
    {"d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"d": 3.0}
  ],
  "upsideDown": false
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
CoupleCoe	object	예	결합비 파라미터
CoupleCoe.Couple_Coe_1_2	float	예	1/2 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_2_3	float	예	2/3 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_3_2	float	예	3/2 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_3_4	float	예	3/4 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_4_5	float	예	4/5 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_4_6	float	예	4/6 결합비
CoupleCoe.Couple_Coe_5_6	float	예	5/6 결합비
Link	array	예	링크 길이 설정, 로봇마다 다름
Link[].a	float	아니오	DH 파라미터 a
Link[].d	float	아니오	DH 파라미터 d
Link[].theta	float	아니오	DH 파라미터 theta (5축 방향)
upsideDown	bool	예	역장착 여부

DH 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x3A02 DHPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x3A03 DHPARAMETER_RESPOND

json

{
  "CoupleCoe": {
    "Couple_Coe_1_2": 0.0,
    "Couple_Coe_2_3": 0.0,
    "Couple_Coe_3_2": 0.0,
    "Couple_Coe_3_4": 0.0,
    "Couple_Coe_4_5": 0.0,
    "Couple_Coe_4_6": 0.0,
    "Couple_Coe_5_6": 0.0
  },
  "Link": [
    {"a": 3.0, "alpha": 90.0, "d": 3.0, "theta": 0.0},
    {"a": 3.0, "alpha": 0.0, "d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"a": 3.0, "alpha": 90.0, "d": 0.0, "theta": 0.0},
    {"a": 0.0, "alpha": 90.0, "d": 3.0, "theta": 0.0},
    {"a": 0.0, "alpha": -90.0, "d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"a": 0.0, "alpha": 0.0, "d": 3.0, "theta": 0.0}
  ],
  "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robotType": 1,
  "upsideDown": false
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
CoupleCoe	object	결합비 파라미터
Link	array	링크 길이 DH 파라미터
Link[].a	float	DH 파라미터 a
Link[].alpha	float	DH 파라미터 alpha
Link[].d	float	DH 파라미터 d
Link[].theta	float	DH 파라미터 theta
angleToDistance	array	각도에서 거리 변환 계수
distanceToAngle	array	거리에서 각도 변환 계수
robotType	int	로봇 타입
upsideDown	bool	역장착 여부

관절 파라미터

관절 파라미터 설정

명령 코드: 0x3B01 JOINTPARAMETER_SET

json

{
  "Joint": {
    "AxisDirection": 1.0,
    "AxisNum": 5,
    "BackLash": 0.0,
    "DeRatedVel": -36.0,
    "Direction": 1.0,
    "EncoderResolution": 17,
    "MaxAcc": 1.0,
    "MaxDeRotSpeed": -1.0,
    "MaxDecel": -1.0,
    "MaxJerkAcc": 1.0,
    "MaxJerkDec": -1.0,
    "MaxRotSpeed": 1.0,
    "NegSWLimit": -1.0,
    "PosSWLimit": 1.0,
    "RatedDeRotSpeed": -6.0,
    "RatedRotSpeed": 6.0,
    "RatedVel": 36.0,
    "ReducRatio": 1.0,
    "reduce_ratio_enable": true
  }
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
Joint.AxisDirection	float	예	관절 실제 방향
Joint.AxisNum	int	예	관절 번호 (1은 J1)
Joint.BackLash	float	예	기어 백래시
Joint.DeRatedVel	float	예	관절 정격 역속도
Joint.Direction	float	예	모델 방향
Joint.EncoderResolution	int	예	엔코더 비트 수
Joint.MaxAcc	float	예	최대 가속도
Joint.MaxDeRotSpeed	float	예	최대 역회전 속도
Joint.MaxDecel	float	예	관절 최대 감속도
Joint.MaxJerkAcc	float	예	최대 가가속도
Joint.MaxJerkDec	float	예	최대 감감속도
Joint.MaxRotSpeed	float	예	최대 정회전 속도
Joint.NegSWLimit	float	예	관절 역리미트
Joint.PosSWLimit	float	예	관절 정리미트
Joint.RatedDeRotSpeed	float	예	정격 역회전 속도
Joint.RatedRotSpeed	float	예	정격 정회전 속도
Joint.RatedVel	float	예	관절 정격 정속도
Joint.ReducRatio	float	예	감속비
Joint.reduce_ratio_enable	bool	예	엔코더가 감속기를 거치는지 여부

관절 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x3B02 JOINTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "AxisNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
AxisNum	int	예	관절 번호 (1은 J1)

반환 명령 코드: 0x3B03 JOINTPARAMETER_RESPOND

0x3B01 설정 형식과 동일

데카르트 파라미터

데카르트 좌표 파라미터 설정

명령 코드: 0x3B04 DECAREPARAMETER_SET

json

{
  "Decare": {
    "MaxVel": 1000.0,
    "MaxAcc": 3000.0,
    "MaxDec": 3000.0,
    "MaxJerk": 10000.0,
    "MaxAttitudeVel": 1000.0,
    "SpeedLimitMode": 0,
    "MaxSpeed": 5000.0
  }
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
Decare.MaxVel	float	예	최대 속도, 범위: [1, 5000] mm/s
Decare.MaxAcc	float	예	최대 가속도, 범위: [1, 15] 배
Decare.MaxDec	float	예	최대 감속도, 범위: [-15, -1] 배
Decare.MaxJerk	float	예	최대 가가속도
Decare.MaxAttitudeVel	float	예	자세 운동 최대 속도, 범위: [1, 1000] 도/s
Decare.SpeedLimitMode	int	예	속도 제한 방식: 0-위치/자세, 1-위치
Decare.MaxSpeed	float	예	최대 속도

데카르트 좌표 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x3B05 DECAREPARAMETER_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x3B06 DECAREPARAMETER_RESPOND

json

{
  "Decare": {
    "MaxAttitudeVel": 1000,
    "MaxAcc": 3000,
    "MaxDec": 3000,
    "MaxJerk": 10000,
    "MaxSpeed": 5000.0,
    "SpeedLimitMode": 0
  }
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
Decare.MaxAttitudeVel	float	자세 운동 최대 속도
Decare.MaxAcc	float	최대 가속도
Decare.MaxDec	float	최대 감속도
Decare.MaxJerk	float	최대 가가속도
Decare.MaxSpeed	float	최대 속도
Decare.SpeedLimitMode	int	속도 제한 방식: 0-위치/자세, 1-위치

엔코더 다회전 값 오버플로우 카운팅 기능

엔코더 오버플로우 파라미터 설정

명령 코드: 0x3B07 ENCODE_OVERFLOW_PARM_SET

json

{
  "robot": 1,
  "robotAxis": [
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    },
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    },
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    }
  ]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
robotAxis	array	예	로봇 축 설정 (외부축은 syncAxis 사용)
robotAxis[].enable	int	예	활성화 플래그
robotAxis[].axisSlaveSum	int	예	종동축 수량
robotAxis[].encode	array	예	엔코더 설정 배열
robotAxis[].encode[].max	string	예	엔코더 최댓값
robotAxis[].encode[].mix	string	예	엔코더 최솟값

엔코더 오버플로우 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x3B08 ENCODE_OVERFLOW_PARM_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x3B09 ENCODE_OVERFLOW_PARM_RESPOND

data: 0x3B07과 동일

엔코더 영점 리셋

명령 코드: 0x3301 ENCODER_RESET

json

{
  "axis": 0,
  "clearEncoder": true
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
axis	int	예	관절축 번호: '0'은 모든 축, '1'은 축 1, '2'는 축 2
clearEncoder	bool	예	다회전 값 삭제 여부

반환 명령 코드: 0x3303 ENCODER_RESET_RESPOND

json

{
  "axis": 0,
  "result": 1,
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
axis	int	관절축 번호
result	int	작동 결과: 0-실패, 1-성공
robot	int	로봇 번호

엔코더 저전압 상태 조회

송신 명령 코드: 0x3305 ENCODER_UNDERVOL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1-4)

반환 명령 코드: 0x3306 ENCODER_UNDERVOL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "encoderUndervoltage": [false, true, false, true, false, true, false],
  "encoderUndervoltageSync": [false, true, false, true, false]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
encoderUndervoltage	array	각 축 저전압 알람 상태, false-저전압 아님, true-저전압
encoderUndervoltageSync	array	외부축 저전압 알람 상태, false-저전압 아님, true-저전압

영점 오프셋

영점 오프셋 설정

명령 코드: 0x3307 ENCODER_ZERO_OFFSET_SET

json

{
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "axis": 0,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
mode	int	예	영점 오프셋 방식: 0-각도, 1-엔코더 값
axis	int	예	관절축 번호: '0'은 모든 축
value	array	예	영점 오프셋 값, 각 축의 각도/엔코더 값 대응, 범위: -360~360

단회전 값 설정

명령 코드: 0x3308 ENCODER_ZERO_SET

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1-4)
value	array	예	6개 관절 펄스 값, 단위: inc, 범위: 십진수 정수

단회전 값 조회

송신 명령 코드: 0x3309 ENCODER_ZERO_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1-4)

반환 명령 코드: 0x330A ENCODER_ZERO_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
value	array	관절 위치 각도 데이터, 축 수만큼 반환

티치 펜던트가 모터 엔코더 값 조회

모터 엔코더 값 조회

송신 명령 코드: 0x330B GET_ENCODER_VALUE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x330C RECEIVE_ENCODER_VALUE

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
value	array	모터 엔코더 값

사전 설정 로봇

사전 설정 로봇 설정

명령 코드: 0x3E01 PRESET_ROBOT_SET

사전 설정 파라미터 파일 ~/robot/preset/robot에 미리 가져오기, 예: R_SCARA_4ZSCARA.json

json

{
  "name": "R_SCARA",
  "presetRobotName": "4ZSCARA.json"
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
name	string	예	로봇 이름
presetRobotName	string	예	사전 설정 로봇 파일명

사전 설정 로봇 조회

송신 명령 코드: 0x3E02 PRESET_ROBOT_INQUIRE

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S"
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
name	string	예	로봇 이름

반환 명령 코드: 0x3E03 PRESET_ROBOT_RESPOND

json

{
  "listnum": 2,
  "nameList": ["lianjiang604", "", "yyyy"]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
listnum	int	목록 수량
nameList	array	사전 설정 로봇 이름 목록

사전 설정 파라미터 조회

송신 명령 코드: 0x3E04 PRESET_ROBOTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "XX"
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
name	string	예	로봇 이름
presetRobotName	string	예	사전 설정 로봇 이름

반환 명령 코드: 0x3E05 PRESET_ROBOTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "Joint": [
    {
      "axisDirection": 1.0,
      "axisNum": 1,
      "backLash": 0.0,
      "ratedReverseSpeed": -221.895679444570,
      "direction": 1.0,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 2.50,
      "maxDeRotSpeed": -1.0,
      "maxDec": -2.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "reverseLimit": -150.0,
      "positiveLimit": 150.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedSpeed": 221.895679444570,
      "reducRatio": 81.11920,
      "maxReverseRPM": -1,
      "isReduceRatioEnable": 1
    }
  ],
  "L1": 435.0,
  "L2": 765.5220,
  "L3": 4.3150,
  "L4": 635.120,
  "L5": 156.0,
  "L6": -0.220,
  "L7": -60.2670,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 456.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 0,
  "mountAngle": 0,
  "angleToDistance": [0, 1, 2, 3],
  "distanceToAngle": [0, 1, 2, 3],
  "angleToDistanceSync": [0, 1, 2, 3],
  "distanceToAngleSync": [0, 1, 2, 3],
  "pitch": 0.0,
  "upsideDown": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
Joint	array	관절 파라미터 배열
Joint[].axisDirection	float	관절 실제 방향
Joint[].axisNum	int	관절 번호
Joint[].backLash	float	기어 백래시
Joint[].ratedReverseSpeed	float	정격 역속도
Joint[].direction	float	모델 방향
Joint[].encoderResolution	int	엔코더 비트 수
Joint[].maxAcc	float	최대 가속도
Joint[].maxDeRotSpeed	float	정격 역속도
Joint[].maxDec	float	최대 감속도
Joint[].maxJerkAcc	float	최대 가가속도
Joint[].maxJerkDec	float	최대 감감속도
Joint[].maxRPM	float	최대 정회전 속도
Joint[].reverseLimit	float	역리미트
Joint[].positiveLimit	float	정리미트
Joint[].ratedReverseRPM	float	정격 역회전 속도
Joint[].ratedRPM	float	정격 정회전 속도
Joint[].ratedSpeed	float	정격 정속도
Joint[].reducRatio	float	감속비
Joint[].maxReverseRPM	float	최대 역회전 속도
Joint[].isReduceRatioEnable	int	엔코더가 감속기를 거치는지 여부
L1-L8	float	링크 길이 파라미터
couplingRatio*	float	결합비 파라미터
dynamicLimit	object	동적 제한 파라미터
fiveAxisDirection	int	5축 방향
mountAngle	int	설치 각도
angleToDistance	array	각도에서 거리 변환 계수
distanceToAngle	array	거리에서 각도 변환 계수
pitch	float	pitch 값
upsideDown	int	역장착 여부

간섭 영역

간섭 영역 범위 설정

명령 코드: 0x3F07 ROBOT_INTERFERRANGE_SET

json

{
  "num": 1,
  "param": {
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "",
    "maxY": "",
    "maxZ": "",
    "minX": "",
    "minY": "",
    "minZ": "",
    "port": 0,
    "value": 1,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
num	int	예	공정 번호
param.enable	bool	예	간섭 영역 활성화
param.isInInterfer	int	예	간섭 영역 기능: 영역 내 / 영역 외
param.maxX	string	예	최대 X 좌표, 단위: mm
param.maxY	string	예	최대 Y 좌표, 단위: mm
param.maxZ	string	예	최대 Z 좌표, 단위: mm
param.minX	string	예	최소 X 좌표, 단위: mm
param.minY	string	예	최소 Y 좌표, 단위: mm
param.minZ	string	예	최소 Z 좌표, 단위: mm
param.port	int	예	출력 IO 포트
param.value	int	예	출력 IO 포트 값
param.workType	int	예	간섭 영역 기능: 상태 출력 / 동작 금지

간섭 영역 범위 조회

송신 명령 코드: 0x3F08 ROBOT_INTERFERRANGE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
num	int	예	공정 번호

반환 명령 코드: 0x3F09 ROBOT_INTERFERRANGE_RESPOND

data: 0x3F07과 동일

간섭 포인트 캘리브레이션

명령 코드: 0x3F0A ROBOT_INTERFERRANGE_CALIBRATION

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "calibrationState1": 1,
  "calibrationState2": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
num	int	예	공정 번호
pos	int	예	캘리브레이션 위치: P1 포인트-1, P2 포인트-2
calibrationState1	int	예	P1 포인트 캘리브레이션 상태: 1-캘리브레이션 완료, 0-캘리브레이션 미완료
calibrationState2	int	예	P2 포인트 캘리브레이션 상태

캘리브레이션 완료

명령 코드: 0x3F0B ROBOT_INTERFERRANGE_CALCULATE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
num	int	예	공정 번호

캘리브레이션 포인트로 이동

명령 코드: 0x3F0C ROBOT_INTERFERRANGE_MOVE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
num	int	예	공정 번호
pos	int	예	캘리브레이션 위치: P1 포인트-1, P2 포인트-2

추종 오차 (전류 구동)

추종 오차 조회

송신 명령 코드: 0x2A08 CURRENTTRACKINGERROR_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x2A09 CURRENTTRACKINGERROR_RESPOND

json

{
  "trackingError": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "trackingErrorSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "MaxTrackingError": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "MaxTrackingErrorSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
trackingError	array	현재 오차
trackingErrorSync	array	현재 외부축 오차
MaxTrackingError	array	최대 오차
MaxTrackingErrorSync	array	최대 외부축 오차
robot	int	현재 로봇

부하율

모터 부하율 조회

송신 명령 코드: 0x2A0A MOTOR_LOAD_RATE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x2A0B MOTOR_LOAD_RATE_RESPOND

json

{
  "motorOverloadSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "motorOverload": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
motorOverloadSync	array	외부축 부하율
robot	int	현재 로봇
motorOverload	array	로봇 부하율

위치 포인트 좌표계 변환

명령 코드: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

json

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
name	string	예	변수명
pos	array	예	변환할 좌표, 총 14자리: 제1위치: 좌표계 (0-관절, 1-직각, 2-도구, 3-사용자) 제2위치: 단위 (0-라디안, 1-각도) 제3위치: 손 타입 (0-없음, 1-왼손, 2-오른손, 0~8 형태) 제4위치: 도구 좌표 번호 제5위치: 사용자 좌표 번호 제6-7위치: 예약 제8-14위치: J1~J7 / xyzabc
targetCoord	int	예	목표 좌표계: 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-도구 좌표, 3-사용자 좌표

반환 명령 코드: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

json

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
name	string	변수명
pos	array	변환된 라디안 좌표 값
posDeg	array	변환된 각도 값
robot	int	로봇 번호

추종 오차

추종 오차 설정

명령 코드: 0x2A14 TRACKINTERROR_SET

json

{
  "staticTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "dynamicTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "staticTrackingErrorSync": [1, 2, 3],
  "dynamicTrackingErrorSync": [1, 2, 3]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
staticTrackingError	array	예	정적 추종 오차, 범위: 1~20000000
dynamicTrackingError	array	예	동적 추종 오차, 범위: 1~20000000
staticTrackingErrorSync	array	예	정적 추종 오차 외부축, 범위: 1~20000000
dynamicTrackingErrorSync	array	예	동적 추종 오차 외부축, 범위: 1~20000000

추종 오차 조회

송신 명령 코드: 0x2A15 TRACKINTERROR_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

반환 명령 코드: 0x2A16 TRACKINTERROR_RESPOND

json

{
  "staticTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "dynamicTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "staticTrackingErrorSync": [1, 2, 3],
  "dynamicTrackingErrorSync": [1, 2, 3]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
staticTrackingError	array	정적 추종 오차
dynamicTrackingError	array	동적 추종 오차
staticTrackingErrorSync	array	정적 추종 오차 외부축
dynamicTrackingErrorSync	array	동적 추종 오차 외부축

모터 과부하 보호

모터 과부하 보호 설정

명령 코드: 0x2A17 SET_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1,
  "torq_limit_enable": false,
  "torq_limit_min_ensure_time": 10,
  "torq_limit_robot": [25, 26, 27, 28, 29, 80],
  "torq_limit_sync": [70]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot_num	int	예	로봇 번호
torq_limit_enable	bool	예	활성화 스위치: true-활성화, false-비활성화
torq_limit_min_ensure_time	int	예	과부하 보호 최소 확정 시간
torq_limit_robot	array	예	각 관절의 토크 제한 값
torq_limit_sync	array	예	외부축 토크 제한 값

모터 과부하 보호 조회

송신 명령 코드: 0x2A18 INQUIRE_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot_num	int	예	로봇 번호 (1-4)

반환 명령 코드: 0x2A19 RESPOND_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1,
  "torq_limit_enable": false,
  "torq_limit_robot": [10, 20, 30],
  "torq_limit_sync": [10, 20, 30]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot_num	int	로봇 번호
torq_limit_enable	bool	활성화 상태
torq_limit_robot	array	모터 토크 과부하 값, 초기값 9999는 수정 필요
torq_limit_sync	array	모터 토크 과부하 값 외부축

축 속도

축 속도 조회

송신 명령 코드: 0x2A22 AXISACTUALVEL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호 (1-4)

반환 명령 코드: 0x2A23 AXISACTUALVEL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "actualLineVel": 0.0,
  "maxActualLineVel": 0.0,
  "axisActualVel": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0],
  "maxAxisActualVel": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0],
  "axisActualVelSync": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
  "maxAxisActualVelSync": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
actualLineVel	float	엔드 이펙터 선속도 현재 속도
maxActualLineVel	float	엔드 이펙터 선속도 최대 속도
axisActualVel	array	1-7축 현재 축 속도
maxAxisActualVel	array	1-7축 최대 축 속도
axisActualVelSync	array	외부축 현재 축 속도
maxAxisActualVelSync	array	외부축 최대 축 속도

속도 모드 상태 설정 및 조회

속도 설정

명령 코드: 0x2601 SPEED_SET

json

{
  "robot": 1,
  "speed": 5
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호, 값 범위: [1, 4]
speed	int	예	속도 값, 동작 모드 속도 범위: 1-100

속도 조회

송신 명령 코드: 0x2602 SPEED_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

설명: 속도 값 101은 0.1° 미세 모션 단, 102는 0.01° 미세 모션 단을 나타냅니다. 0x2101과 함께 사용하여 동작 모드로 전환하여 전체 속도 조정 가능.

반환 명령 코드: 0x2603 SPEED_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "speed": 5
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
speed	int	현재 속도 값

로봇 전환

명령 코드: 0x5001 ROBOT_SWITCH

json

{
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
mode	int	예	모드: 0-단일 로봇 모드, 1-다중 로봇 모드
robot	int	예	로봇 번호

현재 로봇 조회

송신 명령 코드: 0x5002 ROBOT_INQUIRE

data: 없음

반환 명령 코드: 0x5003 ROBOT_RESPOND

json

{
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
mode	int	모드: 0-단일 로봇 모드, 1-다중 로봇 모드
robot	int	현재 로봇 번호

조그 모드 상태 설정 및 조회

조그 시작

명령 코드: 0x2901 JOG_OPERATION_MOVE

json

{
  "axis": 1,
  "direction": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
axis	int	예	작동할 축 번호, 외부축은 8부터 시작
direction	int	예	방향: 1-정방향, -1-역방향

axis 축 번호 설명:

현재 좌표계	axis=1	axis=2	axis=3	axis=4	axis=5	axis=6	axis=7
직각 좌표계	X축	Y축	Z축	A축	B축	C축	psi축
도구 좌표계	TX축	TY축	TZ축	TA축	TB축	TC축	psi축
사용자 좌표계	UX축	UY축	UZ축	UA축	UB축	UC축	psi축

조그 정지

명령 코드: 0x2902 JOG_OPERATION_STOP

json

{
  "axis": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
axis	int	예	작동할 축 번호, 외부축은 8부터 시작

티치 펜던트 각도 진폭 설정

각도 진폭 설정

명령 코드: 0x50A4 ISDEG_PARAM_SET

json

{
  "isDeg": false
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
isDeg	bool	예	단위: false-라디안, true-각도

원 중심 마킹 (미공개, 정의 중)

명령 코드: 0x8160 SIGN_WINE_CIRCLE_CENTER

json

{}

설명: 이 기능은 현재 미공개 상태이며, 정의 중입니다.

🤖 AI assistants / automation: start with the Agent Development Guide and Pre-generation Checklist (Chinese); machine-readable entry: /llms.txt; plain-text version: swap .html for .md in the URL

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

로봇 설정 ​

조그 속도 설정 ​

관절축 조그 속도 설정 ​

관절축 조그 속도 조회 ​

직각 좌표 조그 속도 설정 ​

직각 좌표 조그 속도 조회 ​

조그 감도 설정 ​

조그 감도 설정 ​

조그 감도 조회 ​

현재 위치 조회 ​

좌표 모드 설명 ​

현재 위치 조회 ​

모터 속도 조회 ​

모터 토크 조회 ​

동작 파라미터 설정 ​

동작 파라미터 설정 ​

동작 파라미터 조회 ​

로봇 타입, 수량 조회 ​

로봇 타입 조회 ​

로봇 수량 조회 ​

로봇 통신 주기 설정 ​

로봇 통신 주기 조회 ​

컨트롤러 기능 제한 상황 조회 ​

슬레이브 리스트 조회 ​

듀얼 로봇 협업 로봇 설정 ​

협업 로봇 수량 설정 ​

협업 로봇 수량 조회 ​

로봇 타입 및 매핑 ​

로봇 타입 및 매핑 설정 ​

로봇 타입 및 매핑 조회 ​

종동축 설정 ​

종동축 조회 ​

ENI 조회 ​

ENI 이름 조회 ​

DH 파라미터 ​

DH 파라미터 설정 ​

DH 파라미터 조회 ​

관절 파라미터 ​

관절 파라미터 설정 ​

관절 파라미터 조회 ​

데카르트 파라미터 ​

데카르트 좌표 파라미터 설정 ​

데카르트 좌표 파라미터 조회 ​

엔코더 다회전 값 오버플로우 카운팅 기능 ​

엔코더 오버플로우 파라미터 설정 ​

엔코더 오버플로우 파라미터 조회 ​

엔코더 영점 리셋 ​

엔코더 영점 리셋 ​

엔코더 저전압 상태 조회 ​

영점 오프셋 ​

영점 오프셋 설정 ​

단회전 값 설정 ​

로봇 설정

조그 속도 설정

관절축 조그 속도 설정

관절축 조그 속도 조회

직각 좌표 조그 속도 설정

직각 좌표 조그 속도 조회

조그 감도 설정

조그 감도 설정

조그 감도 조회

현재 위치 조회

좌표 모드 설명

현재 위치 조회

모터 속도 조회

모터 토크 조회

동작 파라미터 설정

동작 파라미터 설정

동작 파라미터 조회

로봇 타입, 수량 조회

로봇 타입 조회

로봇 수량 조회

로봇 통신 주기 설정

로봇 통신 주기 조회

컨트롤러 기능 제한 상황 조회

슬레이브 리스트 조회

듀얼 로봇 협업 로봇 설정

협업 로봇 수량 설정

협업 로봇 수량 조회

로봇 타입 및 매핑

로봇 타입 및 매핑 설정

로봇 타입 및 매핑 조회

종동축 설정

종동축 조회

ENI 조회

ENI 이름 조회

DH 파라미터

DH 파라미터 설정

DH 파라미터 조회

관절 파라미터

관절 파라미터 설정

관절 파라미터 조회

데카르트 파라미터

데카르트 좌표 파라미터 설정

데카르트 좌표 파라미터 조회

엔코더 다회전 값 오버플로우 카운팅 기능

엔코더 오버플로우 파라미터 설정

엔코더 오버플로우 파라미터 조회

엔코더 영점 리셋

엔코더 영점 리셋

엔코더 저전압 상태 조회

영점 오프셋

영점 오프셋 설정

단회전 값 설정

단회전 값 조회

티치 펜던트가 모터 엔코더 값 조회

모터 엔코더 값 조회

사전 설정 로봇

사전 설정 로봇 설정

사전 설정 로봇 조회

사전 설정 파라미터 조회

간섭 영역

간섭 영역 범위 설정

간섭 영역 범위 조회

간섭 포인트 캘리브레이션

캘리브레이션 완료

캘리브레이션 포인트로 이동

추종 오차 (전류 구동)

추종 오차 조회

부하율

모터 부하율 조회

위치 포인트 좌표계 변환

위치 포인트 좌표계 변환

추종 오차

추종 오차 설정

추종 오차 조회

모터 과부하 보호

모터 과부하 보호 설정

모터 과부하 보호 조회

축 속도

축 속도 조회

속도 모드 상태 설정 및 조회