Modbus
1. 설정 Modbus 프로그램
명령어： 0x5701 EXTERN_PROGRAM_SET
json
{
"robot": 1,
"programid": 1,
"jobname": "xxxx"
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，범위 1-4 |
| programid | int | 예 | 프로그램 ID，범위 1-300 |
| jobname | string | 예 | 작업파일이름（아님含后缀） |
2. 조회 Modbus 프로그램
명령어： 0x5702 EXTERN_PROGRAM_INQUIRE
json
{
"robot": 1,
"startprogramid": 1,
"num": 10
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，범위 1-4 |
| startprogramid | int | 예 | 프로그램시작 ID |
| num | int | 예 | 필요가져오기的프로그램번째수，범위 1-10 |
3. 조회 Modbus 프로그램응답
명령어： 0x5703 EXTERN_PROGRAM_RESPOND
json
{
"robot": 1,
"startprogramid": 1,
"jobnamelist": ["xxx", "", "yyyy"]
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 번호，범위 1-4 |
| startprogramid | int | 예 | 프로그램시작 ID |
| jobnamelist | array | 예 | 작업파일이름열테이블，共 10 번째요소，没有则填空문자열 |
4. 설정컨트롤러的 Modbus 유형
명령어： 0x5711
json
{
"RTU": {
"baudrate": 115200,
"port": 2,
"slaveId": 1
},
"TCP": {
"IP": "192.168.1.11",
"port": 502
},
"master-slave": 1,
"scancycle": 100,
"stoprun": 0,
"type": "TCP"
}| 매개변수分클래스 | 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| RTU | baudrate | string | 예 | Modbus RTU 통신Baud Rate |
| RTU | port | int | 예 | Modbus RTU 통신串口번호 |
| RTU | slaveId | int | 예 | Modbus RTU 통신从设备 ID |
| TCP | IP | string | 예 | Modbus TCP 통신서버 IP 주소 |
| TCP | port | int | 예 | Modbus TCP 통신포트 번호 |
| 범용 | master-slave | string | 예 | 主从모드：0 의미主모드，1 의미从모드 |
| 범용 | scancycle | int | 예 | 扫描주기，단위：ms |
| 범용 | stoprun | bool | 예 | 실행정지标志：0 의미미정지，1 의미정지 |
| 범용 | type | string | 예 | 통신유형，선택 RTU 或 TCP |
5. 조회컨트롤러的 Modbus 유형
명령어： 0x5712
json
{}컨트롤러응답（0x5713）：
json
{
"RTU": {
"baudrate": 115200,
"port": 2,
"slaveId": 1
},
"TCP": {
"IP": "192.168.1.11",
"port": 502
},
"enable": true,
"master-slave": 1,
"scancycle": 100,
"stoprun": 0,
"type": "TCP"
}| 매개변수分클래스 | 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| RTU | baudrate | string | 예 | Modbus RTU 통신Baud Rate |
| RTU | port | int | 예 | Modbus RTU 통신串口번호 |
| RTU | slaveId | int | 예 | Modbus RTU 통신从设备 ID |
| TCP | IP | string | 예 | Modbus TCP 통신서버 IP 주소 |
| TCP | port | int | 예 | Modbus TCP 통신포트 번호 |
| 범용 | enable | bool | 예 | 여부启用 Modbus 통신 |
| 범용 | master-slave | string | 예 | 主从모드：0 의미主모드，1 의미从모드 |
| 범용 | scancycle | int | 예 | 扫描주기，단위：ms |
| 범용 | stoprun | bool | 예 | 실행정지标志：0 의미미정지，1 의미정지 |
| 범용 | type | string | 예 | 통신유형，선택 RTU 或 TCP |
6. 컨트롤러 Modbus 활성화
명령어： 0x5714
json
{
"enable": false
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| enable | bool | 예 | 여부启用 Modbus 통신：false 禁用，true 启用 |
7. 설정 Modbus 하트비트감지
명령어： 0x5715 MODBUS_CHECKHEART_SET
json
{
"checkheart": true
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| checkheart | bool | 예 | Modbus 하트비트감지스위치 |
8. 조회 Modbus 하트비트감지
명령어： 0x5716 MODBUS_CHECKHEART_INQUIRE
json
{}컨트롤러응답（0x5717）：
json
{
"checkheart": true
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| checkheart | bool | 예 | Modbus 하트비트감지상태：true 开启，false 닫기 |
9. 조회컨트롤러作을/를슬레이브여부연결
명령어： 0x5718
요청：
json
{}응답：
json
{
"ModbusConnect": false
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ModbusConnect | bool | 예 | 연결상태：false 미연결，true 已연결 |
10. 컨트롤러作을/를마스터的매개변수설정
명령어： 0x5719
json
{
"masterStation": {
"RTU": {
"baudrate": 115200,
"checkBit": "E",
"dataBit": 5,
"port": 2,
"slaveId": 1,
"stopBit": 1
},
"TCP": {
"IP": "192.168.10.56",
"port": 503
},
"processNumber": 1,
"type": "TCP"
},
"startAddress": false
}| 매개변수分클래스 | 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| masterStation | type | string | 예 | 통신유형：RTU 或 TCP |
| masterStation | processNumber | int | 예 | 프로세스번호 |
| masterStation.RTU | baudrate | int | 예 | Baud Rate |
| masterStation.RTU | checkBit | string | 예 | 검증비트：如 "E"（偶검증）、"O"（奇검증）、"N"（없음검증） |
| masterStation.RTU | dataBit | int | 예 | 데이터비트 |
| masterStation.RTU | port | int | 예 | 串口번호 |
| masterStation.RTU | slaveId | int | 예 | 从设备 ID |
| masterStation.RTU | stopBit | int | 예 | 정지비트 |
| masterStation.TCP | IP | string | 예 | TCP 서버 IP 주소 |
| masterStation.TCP | port | int | 예 | TCP 포트 번호 |
| 범용 | startAddress | bool | 예 | 시작주소스위치 |
11. 조회컨트롤러作을/를마스터时的정보
명령어： 0x5744
json
{
"processNumber": 2
}| 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| processNumber | int | 예 | 프로세스번호 |
12. 조회마스터정보응답
명령어： 0x5745
json
{
"RTU": {
"baudrate": 115200,
"checkBit": "E",
"dataBit": 5,
"port": 3,
"slaveId": 56,
"stopBit": 1
},
"TCP": {
"IP": "192.168.1.14",
"port": 503
},
"modbus_state": false,
"response_time_out": 100,
"startAddress": true,
"type": "RTU"
}| 매개변수分클래스 | 매개변수이름 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| RTU | baudrate | int | 예 | Baud Rate |
| RTU | checkBit | string | 예 | 검증비트 |
| RTU | dataBit | int | 예 | 데이터비트 |
| RTU | port | int | 예 | 串口번호 |
| RTU | slaveId | int | 예 | 从设备 ID |
| RTU | stopBit | int | 예 | 정지비트 |
| TCP | IP | string | 예 | TCP 서버 IP 주소 |
| TCP | port | int | 예 | TCP 포트 번호 |
| 범용 | modbus_state | bool | 예 | MODBUS 상태 |
| 범용 | response_time_out | int | 예 | 응답타임아웃시간，단위：ms |
| 범용 | startAddress | bool | 예 | 시작주소스위치 |
| 범용 | type | string | 예 | 통신유형：RTU 或 TCP |
13. 명령어汇总
| 명령어 | 기능 | 방향 |
|---|---|---|
| 0x5701 | 설정 Modbus 프로그램 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5702 | 조회 Modbus 프로그램 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5703 | 조회 Modbus 프로그램응답 | 컨트롤러 → 호스트 컴퓨터 |
| 0x5711 | 설정컨트롤러 Modbus 유형 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5712 | 조회컨트롤러 Modbus 유형 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5713 | 조회컨트롤러 Modbus 유형응답 | 컨트롤러 → 호스트 컴퓨터 |
| 0x5714 | 컨트롤러 Modbus 활성화 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5715 | 설정 Modbus 하트비트감지 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5716 | 조회 Modbus 하트비트감지 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5717 | 조회 Modbus 하트비트감지응답 | 컨트롤러 → 호스트 컴퓨터 |
| 0x5718 | 조회슬레이브연결상태 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5719 | 설정마스터매개변수 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5744 | 조회마스터정보 | 호스트 컴퓨터 → 컨트롤러 |
| 0x5745 | 조회마스터정보응답 | 컨트롤러 → 호스트 컴퓨터 |
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