작업 파일 명령
작업 파일 삭제 시 전송:
*0x3111 JOBFILE_DELETE
json
{
"robot": 1,
"jobfilename": "Q",
"suffixname": ".JBR"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobfilename | string | 작업 파일 이름 |
| suffixname | string | 작업 파일 확장자 |
작업 파일 이름 변경 시 전송:
*0x3112 JOBFILE_RENAME
json
{
"robot": 1,
"lastname": "Q",
"newname": "W",
"suffixname": ".JBR"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| lastname | string | 수정 전 파일 이름 |
| newname | string | 수정 후 파일 이름 |
| suffixname | string | 파일 확장자 |
새 작업 파일 생성
*0x3113 JOBFILE_CREATE
json
{
"robot": 1,
"jobName": "xxxx",
"suffixname": ".JBR",
"time": "JAN 24 18:32:12:2018"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobName | string | 새로 생성할 작업 파일 이름 |
| suffixname | string | 작업 파일 확장자 |
| time | string | std::localtime |
작업 파일 열기
*0x3114 JOBFILE_OPEN
json
{
"robot": 1,
"jobName": "xxxx",
"suffixname": ".JBR"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobName | string | 작업 파일 이름 |
| suffixname | string | 작업 파일 확장자 |
작업 파일 복사
*0x3115 JOBFILE_COPY
json
{
"robot": 1,
"oldjobName": "xxxx",
"newjobName": "xxxx",
"suffixname": ".JBR"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| oldjobName | string | 이전 작업 파일 이름 |
| newjobName | string | 복사 후 새 파일 이름 |
| suffixname | string | 작업 파일 확장자 |
현재 로봇 작업 파일 비우기
*0x3116 JOBFILE_CLEAR
json
{
"robot": 1
}작업 파일을 메인 프로그램으로 설정
*0x3117 JOBFILE_MAINJOB_SET
json
{
"robot": 1,
"jobName": "xxx"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobName | string | 메인 프로그램 파일 이름, 비어 있으면 없음 |
*0x3118 JOBFILE_MAINJOB_INQUIRE
json
{
"robot": 1
}*0x3119 JOBFILE_MAINJOB_RESPOND
json
{
"robot": 1,
"jobName": "xxx"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobName | string | 메인 프로그램 파일 이름, 비어 있으면 없음 |
작업 파일 저장
*0x3120 JOB_SAVE
json
{
"robot": 1,
"jobname": "xxx",
"suffix": ".JBR",
"time": "JAN 24 18:32:12:2018"
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| jobname | string | 파일 이름 |
| suffix | string | 파일 확장자 |
| time | string | 저장 시간 |
프로그램 실행 상태
상위 컴퓨터가 프로그램 실행 상태를 조회할 때 전송:
*0x3D02 PROGRAMRUN_STATUS_INQUIRE
json
{
"robot": 1
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호, 로봇 1, 2, 3, 4를 나타냄 |
컨트롤러 응답:
*0x3D03 PROGRAMRUN_STATUS_RESPOND
- 명령 코드: 0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
"robot": 1,
"status": 0
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| status | int | 프로그램 실행 상태: 0-정지, 1-일시정지, 2-실행 |
명령 삽입
*0x3121 JOB_INSERT_INSTR
json
{
"robot": 1,
"pos": 1,
"savejobfile": true,
"cmd": {"t":"moj","acc":20}cmd->toJson()
}| 파라미터 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| robot | int | 로봇 번호 |
| pos | int | 명령 삽입 줄 번호 |
| savejobfile | bool | 작업 파일 저장 여부 |
| cmd | object | 삽입할 명령 json 목록, json 형식은 아래 /명령/ 참조 |
/이하는 삽입 명령의 모션 제어 클래스/
MOVJ 포인트 투 포인트 삽입
json
{
"ParaACC": {
"data": 25.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 25.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 25.0,
"m_vUnit": 2,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GP0015",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 1,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> 필수 가속도
> 필수 감속도
> 필수 평활도
> 원호 및 완전 원 명령, 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
> 외부축 명령, 포지셔너 동기화 여부
> 필수, 사전 실행, 자연수 (ms)
> 필수, 속도
> 필수, 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
> 필수, 전역 포인트
> 필수 1=포인트 투 포인트, 2=직선, 3=원호, 4=완전 원
MOVL 직선 삽입
json
{
"ParaACC": {
"data": 100.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 100.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 5.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 1000.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GP0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 2,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> 필수 가속도
> 필수 감속도
> 필수 평활도
> 원호 및 완전 원 명령, 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
> 외부축 명령, 포지셔너 동기화 여부
> 필수, 사전 실행, 자연수 (ms)
> 필수, 속도
> 필수, 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
> 필수, 전역 포인트
> 필수 1=포인트 투 포인트, 2=직선, 3=원호, 4=완전 원MOVC 원호 삽입
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GP0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 3,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> 원호 및 완전 원 명령, 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
> 필수, 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
> 필수 1=포인트 투 포인트, 2=직선, 3=원호, 4=완전 원MOVCA 완전 원 삽입
json
{
"ParaACC": {
"data": 100.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 100.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 5.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 1000.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GP0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 4,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> 필수 1=포인트 투 포인트, 2=직선, 3=원호, 4=완전 원MOVS 곡선 삽입
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 1,
"data": [
0.0,
0.0,
8.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "P0004",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "P0004",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 6,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> MOVS는 열거형 type에서 6입니다IMOV 증분
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 2,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 3,
"data": [
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "RP0001",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "RF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "RP0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 5,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> IMOV는 열거형 type에서 5입니다MOVJEXT 외부축 포인트 투 포인트 삽입
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 10.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 10.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 2,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 2,
"data": [
0.0,
0.0,
8.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "E0001",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
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"posidtype": 0,
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"type": 32,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> MOVJEXT 속도 단위는 백분율, 범위: 1~100 정수MOVLEXT
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
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"varname": ""
},
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"varname": ""
},
"ParaTIME": {
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"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
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"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 2,
"data": [
0.0,
0.0,
8.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "E0002",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"varname": ""
},
{
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
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"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
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"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
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"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "E0002",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 33,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> MOVLEXT는 열거형 type에서 33입니다MOVCEXT
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
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"varname": ""
},
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"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
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"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 2,
"data": [
0.0,
0.0,
8.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "E0003",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "E0003",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 34,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> MOVCEXT는 열거형 type에서 34입니다SPEED 전역 속도
"cmd":
json
{
"logout": false,
"paraSpeed": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 30,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 로그아웃 여부
> 전역속도값을 범위：1~200
> SPEED는 열거형 type에서 30입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드SAMOV 고정점 이동
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 2,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 4,
"data": [
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
99999.0,
99999.0,
99999.0,
99999.0,
99999.0,
99999.0,
99999.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "AP0001",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 99999.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "RF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "AP0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 58,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> SAMOV는 열거형 type에서 58입니다MOVJDOUBLE 듀얼 머신 포인트 투 포인트
"cmd": {
"ParaACC": {
"data": 58.0, // 가속도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 가속도 조정 비율 (1~100)
"ParaDEC": {
"data": 58.0, // 감속도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 감속도 조정 비율 (1~100)
"ParaPL": {
"data": 0.0, // 평활도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 위치 결정 등급, 범위 0~5
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 자세 매개변수 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},//로봇및외부 축여부동기화 0 = 아니오，1 = 예
"ParaTIME": {
"data": 88.0, // 사전 실행 시간 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 사전 실행, 자연수 (ms)
"ParaV": {
"data": 58.0, // 속도 수치
"m_vUnit": 2,// 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
MOVJDOUBLE 속도 단위는 백분율, 범위: 1~100 정수
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF", // 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
"length": 0.0,// 길이
"logout": false,
"margin": 0.0,// 가장자리
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,// 연마 횟수 (1~99)
"polishAngle": 0.0,// 연마 각도 (-180~+180)
"polishID": 1,// 연마 ID (1~99)
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0023", // 포인트 이름
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
MOVJDOUBLE는 열거형 type에서 54입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
MOVLDOUBLE 듀얼 머신 직선
"cmd": {
"ParaACC": {
"data": 2.50,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 가속도 조정 비율 (1~100)
"ParaDEC": {
"data": 2.50,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 감속도 조정 비율 (1~100)
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 위치 결정 등급, 범위 0~5
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 자세 매개변수 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},//로봇및외부 축여부동기화 0 = 아니오，1 = 예
"ParaTIME": {
"data": 88.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 사전 실행, 자연수 (ms)
"ParaV": {
"data": 25.0,
"m_vUnit": 1,// 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
MOVLDOUBLE 속도 단위는 mm/s, 범위: 2~1000 정수
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",// 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
"length": 0.0,// 길이
"logout": false,
"margin": 0.0,// 가장자리
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,// 연마 횟수 (1~99)
"polishAngle": 0.0,// 연마 각도 (-180~+180)
"polishID": 1,// 연마 ID (1~99)
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0069",// 위치 이름
"radius": 0.0,// 반경 매개변수
"side": 0.0,
MOVLDOUBLE는 열거형 type에서 55입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
MOVCDOUBLE 듀얼 머신 원호
"cmd": {
"ParaACC": {
"data": 3.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 가속도 조정 비율 (1~100)
"ParaDEC": {
"data": 6.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},// 감속도 조정 비율 (1~100)
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF", // 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
"length": 0.0,// 길이
"logout": false,
"margin": 0.0,// 가장자리
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0002",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
MOVCDOUBLE는 열거형 type에서 56입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
MOVCADOUBLE 듀얼 머신 완전 원
"cmd": {
"ParaACC": {
"data": 3.0, // 가속도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 2.50, // 감속도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0, // 평활도 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 7.0, // 사전 실행 시간 수치
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 25.0, // 속도 수치
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF", // 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0693", // 포인트 이름
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
MOVCADOUBLE는 열거형 type에서 57입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
MOVCOMM 외부 포인트
"cmd":
json
{
"_pParaACC":{"data":20.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"_pParaDEC":{"data":20.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"_pParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"_pParaTIME":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"_pParaV"：{"data":10.0,
"m_vUnit":2,
"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
MovJ 단위는 백분율, 범위: 1~100 정수
MovL 단위이(가)mm/s 범위：2~1000 정리수
MovS 단위이(가)mm/s 범위：2~1000 정리수
"logout":false,
"moveType":"MovJ",
"type":99,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 모션 가속도
> 모션 감속도
> 평활도 전환 (0~5)
> 사전 실행, 자연수 (ms)
> 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
> 속도 MOVCOMM 에 따라보간방식아님同
> 보간 타입EXTMOV 외부축 추종
"cmd":{"_pVarName":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"extaxle":1,// 외부축 번호
"logout":false,
"movtype":0, //모션유형 0 =随线속도이동 1 = 恒速모션
"speedproportionfactor":1.0,//속도比例系수 K：외부 축속도（°/s）=K*线속도（mm/s）
EXTMOV는 열거형 type에서 142입니다
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
ENDEXTMOV 외부축 추종 정지 (외부축 추종 삽입 시 자동으로 따라 삽입되며 수정 불가)
"cmd":
json
{
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"extaxle": 1,
"logout": false,
"movtype": 0,
"speedproportionfactor": 0.0,
"type": 143,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 외부축 번호
> 모션유형 0 =随线속도이동 1 = 恒速모션
> 속도比例系수 K：외부 축속도（°/s）=K*线속도（mm/s）
> ENDEXTMOV는 열거형 type에서 143입니다GEARIN 전자 기어
"cmd":
json
{
"followAxle": 1,
"logout": false,
"mainAxle": 1,
"proportionfactor": 2.0,
"type": 146,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 추종축
> 주축, 로봇의 J1~J6 축 선택 가능
> 비율 관계 K: 추종축 속도 (°/s) = K * 주축 속도 (°/s)
> GEARIN은 열거형 type에서 146입니다ENDGEARIN 전자 기어 정지 (전자 기어 명령 직후 삽입)
"cmd":
json
{
"followAxle": 1,
"logout": false,
"mainAxle": 1,
"proportionfactor": 1.0,
"type": 148,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 추종축
> 주축, 로봇의 J1~J6 축 선택 가능
> 비율 관계 K: 추종축 속도 (°/s) = K * 주축 속도 (°/s)
> ENDGEARIN은 열거형 type에서 148입니다MRESET 외부축 다회전량 리셋
"cmd":
json
{
"exterAxis": 0,
"logout": false,
"type": 147,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 외부축 개수
> MRESET는 열거형 type에서 147입니다//DRAG_TRAJECTORY 드래그 궤적
"cmd":
json
{
"logout": false,
"trackName": "##NNNN$$",
"trackSpeed": 55,
"type": 170,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 자체 설정 궤적 이름
> 궤적 재생 속도, 단위: 백분율, 범위: 0~500
> DRAG_TRAJECTORY는 열거형 type에서 170입니다SWITCHPAYLOAD 페이로드 번호 전환
"cmd":
json
{
"_pVarName": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 220,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> SWITCHPAYLOAD는 열거형 type에서 220입니다//MOVARCH 게이트형 동작
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 1,
"data": [
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "P0005",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 0,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "P0005",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 233,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> SWITCHPAYLOAD는 열거형 type에서 233입니다/이상은 삽입 명령의 모션 제어 클래스/
/이하는 삽입 명령의 입출력 클래스/
DIN IO 입력
"cmd":
json
{
"ParaGroup":
{
"data":0.0,
"secondvalue":0,
"value":0,
"varname":""
},
"ParaGroupNum":{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupTime":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupValue":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"errorHanding":0,
"groupType":"IN#",
"logout":false,
"portId":-1,
예: IO 보드 1: 1~16
IO 보드 2: 17~32
IO 보드 3: 33~48
IO 보드 4: 48~64
4路입력범위1~4 매块IO板할당4번째그룹번호
8路입력범위1~2 매块IO板할당2번째그룹번호
"rate":0,
"sum":0,
"type":17,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> din dout 타입 IN# IGH# IG# OT# OGH# OG#
> 입력 그룹 번호, 1로 입력 범위 1~16, 각 IO 보드에 16개의 그룹 번호 할당,
> DIN은 열거형 type에서 17입니다DOUT IO 출력, IO 보드의 해당 IO 포트를 High 또는 Low로 설정
"cmd":
json
{
"ParaGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupNum":{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
INT-I001~I100 GINT-GI001~GI990
BOOL-B001~B100 GBOOL-GB001~GB990,
"ParaGroupTime":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupValue":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"errorHanding":0,
"groupType":"OT#",
"logout":false,
"portId":-1,
예: IO 보드 1: 1~16
IO 보드 2: 17~32
IO 보드 3: 33~48
IO 보드 4: 48~64
4路입력범위1~4 매块IO板할당4번째그룹번호
8路입력범위1~2 매块IO板할당2번째그룹번호
"rate":0,
"sum":0,
"type":16,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> din ain 변수 이름 커스텀 변수는 변수 이름 없음, 나머지는 변수 소스에 따라
> 상태 유지 시간, 시간 초과 시 0으로 설정, 범위 > 0
> 변수来源값 手이동선택포트값을 按二가져오기생성출력，매번째포트二가져오기생성增 추가１，例：선택포트１ 값을이(가)0000 0001， 선택포트1~3 값을이(가)0000 0111
> din dout 타입 IN# IGH# IG# OT# OGH# OG#
> 출력 그룹 번호, 1로 입력 범위 1~16, 각 IO 보드에 16개의 그룹 번호 할당,
> DOUT는 열거형 type에서 16입니다AIN 아날로그 입력
"cmd":
json
{
"ParaGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupNum":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupTime":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaGroupValue":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"D001"},
"errorHanding":0,
"groupType":"",
"logout":false,
"portId":1,
예: IO 보드 1: 1~16
IO 보드 2: 17~32
IO 보드 3: 33~48
IO 보드 4: 48~64
4路입력범위1~4 매块IO板할당4번째그룹번호
8路입력범위1~2 매块IO板할당2번째그룹번호
"rate":0,
"sum":0,
"type":21,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> din ain 변수 이름
> 출력 그룹 번호, 1로 입력 범위 1~16, 각 IO 보드에 16개의 그룹 번호 할당,
> AIN은 열거형 type에서 21입니다AOUT 아날로그 출력
"cmd":
json
{
"ParaGroup": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupTime": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"errorHanding": 0,
"groupType": "",
"logout": false,
"portId": 1,
"rate": 0,
"sum": 0,
"type": 20,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> AOUT는 열거형 type에서 20입니다PULSEOUT 펄스 출력
"cmd":
json
{
"ParaGroup": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupTime": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"errorHanding": 0,
"groupType": "",
"logout": false,
"portId": -1,
"rate": 100,
"sum": 100,
"type": 22,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 펄스 주파수, 범위: 1~1000000 정수
> 脉冲번째수 범위：大于0정리수
> PULSEOUT은 열거형 type에서 22입니다READ_DOUT 출력 읽기
"cmd":
json
{
"ParaGroup": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupNum": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupTime": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaGroupValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"errorHanding": 0,
"groupType": "OT#",
"logout": false,
"portId": -1,
"rate": 0,
"sum": 0,
"type": 97,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> READ_DOUT는 열거형 type에서 97입니다/이상은 삽입 명령의 입출력 클래스/
/이하는 삽입 명령의 타이머 클래스/
TIMER 지연
"cmd":
json
{
"logout": false,
"paraTime": {
"data": 0.01,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 7,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 지연 지속 시간
> READ_DOUT는 열거형 type에서 7입니다/이상은 삽입 명령의 타이머 클래스/
/이하는 삽입 명령의 연산 클래스/
ADD 덧셈
"cmd":
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":42,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> ADD는 열거형 type에서 42입니다SUB 뺄셈
"cmd":
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":
{
"data":0.0,
"secondvalue":0,
"value":1,
"varname":"I001"
},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":43,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> SUB는 열거형 type에서 43입니다MUL 곱셈
"cmd":
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":44,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> MUL은 열거형 type에서 44입니다DIV 나눗셈
"cmd":
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":45,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> DIV는 열거형 type에서 45입니다MOD 나머지
"cmd":
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":46,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> MOD는 열거형 type에서 46입니다SIN 사인
cmd:
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":100,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> SIN은 열거형 type에서 100입니다COS 코사인
cmd:
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":101,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> COS는 열거형 type에서 101입니다ATAN 아크탄젠트
json
{
"desType":2,
"desValue":"0",
DOUBLE D001~D100 GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"key":"I000",
GINT GI001~GI990 GDOUBLE GD001~GD990,
"logout":false,
"paraSourceGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"},
"paraValueGroup":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"type":102,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 변수 값 소스 0-커스텀, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> 변수 매개변수, 커스텀 변수 매개변수 범위 무제한, INT I001~I100
> 변수 이름INT I001~I100 DOUBLE D001~D100
> ATAN은 열거형 type에서 102입니다LOGICAL_OP 逻辑运算
{
"cmd":
json
{
"logicalType": 0,
"logout": false,
"paraGroupOne": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"paraGroupStore": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"paraGroupTwo": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 119,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 매개변수 1
> 결과
> 매개변수 2
> LOGICAL_OP는 열거형 type에서 119입니다/이상은 삽입 명령의 연산 클래스/
/이하는 삽입 명령의 조건 제어 클래스/
CALL 서브루틴 호출
이 명령을 실행하면 호출된 서브루틴으로 이동하고, 서브루틴 실행이 완료되면 메인 프로그램의 CALL 명령 다음 줄에서 계속 실행됩니다
"cmd":
json
{
"jobName": "CVCXV",
"lineNoToCall": 0,
"logout": false,
"type": 15,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 서브루틴 이름
> 주석 여부
> CALL은 열거형 type에서 119입니다CALL_LUAFILE Lua 파일 호출
"cmd":
json
{
"logout": false,
"luaStringIstructionsn": "",
"luafileName": "demo.lua",
"textEditType": true,
"type": 219,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> lua 파일 이름
> CALL_LUAFILE은 열거형 type에서 119입니다IF 만약 ELSEIF ELSE
"cmd":
json
{
"ifconditionArrayFINAL":
{
"conditionGroup":
[[{
"desValue":"0",
I001~I100 D001~D100 B001~B100 GI001~GI990 GD001~GD990 GB001~GB990
DIN, 각 IO 보드는 16개의 디지털 입력
例 DIN24 24 = 16 + 8 24의미IO2板8번호口
IO1 보드 16 + IO2 보드 8
AIN, 각 IO 보드는 2개의 아날로그 입력
예: AIN3, 3 = 2 + 1, IO2 보드 1번 포트
IO1 보드 2 + IO2 보드 1,
"key":"I001",
DIN, 각 IO 보드는 16개의 디지털 입력
例 DIN24 24 = 16 + 8 24의미IO2板8번호口
IO1 보드 16 + IO2 보드 8
AIN, 각 IO 보드는 2개의 아날로그 입력
예: AIN3, 3 = 2 + 1, IO2 보드 1번 포트
IO1 보드 2 + IO2 보드 1,
"logicType":1,
"paraGroupOne":변수 1
{
"data":0.0,
"secondvalue":0,
"value":1,
"varname":"I001"
},
"paraGroupTwo":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}변수 2
}]]},
"logout":false,
"type":9,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
> 비교 변수 값, 커스텀 변수 범위 [-999999, 999999]
> 매개변수 이름 I001~I100 D001~D100 B001~B100 GI001~GI990 GD001~GD990 GB001~GB990
> 비교 방식 1:==, 2:<, 3:>, 4:<=, 5:>=, 6:!=
> IF는 열거형 type에서 9, ELSE 10, ELSEIF 11IF와 ENDIF는 짝을 이루어 사용해야 하며, 단독으로 삭제하거나 변경하면 프로그램 실행 오류가 발생합니다
ELSE IF는 IF 없이 단독으로 사용할 수 없습니다
WAIT 대기
"cmd":
json
{
"logout": false,
"m_filterTime": -1.0,
"now": 0,
"paraTime": {
"data": -1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 8,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"waitConditionFinal": {
"conditionGroup": [
[
{
"desValue": "0",
"key": "I001",
"logicType": 1,
"paraGroupOne": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"paraGroupTwo": {
"data": 2.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
]
]
}
}
> 매개변수 1
> 매개변수 2WHILE 반복
WHILE와 ENDWHILE은 짝을 이루어 사용해야 하며, 단독으로 삭제하면 프로그램 실행 오류가 발생합니다
"cmd":
json
{
"logout":false,
"type":13,
"userParamInt":0,
"userParamString":"",
"whileconditionArrayFINAL":
{
"conditionGroup":
[[{
"desValue":"0",
"key":"I001",
DIN, 각 IO 보드는 16개의 디지털 입력
例 DIN24 24 = 16 + 8 24의미IO2板8번호口
IO1 보드 16 + IO2 보드 8
AIN, 각 IO 보드는 2개의 아날로그 입력
예: AIN3, 3 = 2 + 1, IO2 보드 1번 포트
IO1 보드 2 + IO2 보드 1,
"logicType":1,
"paraGroupOne":
{
"data":0.0,
"secondvalue":0,
"value":1,
"varname":"I001"
},
"paraGroupTwo":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"}
}]]}}
> WHILE은 열거형 type에서 13입니다
> 매개변수 이름
> 매개변수 이름 I001~I100 D001~D100 B001~B100 GI001~GI990 GD001~GD990 GB001~GB990
> 비교 방식 1:==, 2:<, 3:>, 4:<=, 5:>=, 6:!=
> 매개변수 1
> 매개변수 2ENDWHILE 반복 종료
"cmd":{
"logout":false,
ENDWHILE는 열거형 type에서 14입니다
"pos":6,
"robot":1,
"time":"2021.05.18 02:46:05"
LABEL 레이블
"cmd":
json
{
"jumpConditionFlag": false,
"label": "[$DSFSF$]",
"logout": false,
"type": 50,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 레이블 이름, 알파벳으로만 시작 가능
> LABLE은 열거형 type에서 50입니다JUMP 점프
JUMP는 LABEL과 함께 사용해야 하며, JUMP 명령 실행 후 판단 조건이 설정되어 있으면 해당 LABEL 명령 이후로 직접 이동하여 LABEL 다음 줄 명령을 실행합니다
"cmd":
json
{
"jumpCondition": {
"conditionGroup": [
[
{
"desValue": "0",
"key": "I001",
"logicType": 1,
"paraGroupOne": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"paraGroupTwo": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
]
]
},
"jumpConditionFlag": true,
"label": "[$DSFSF$]",
"logout": false,
"type": 51,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 매개변수 이름
> 매개변수 이름
> 비교 방식 1:==, 2:<, 3:>, 4:<=, 5:>=, 6:!=
> 변수 매개변수 1
> 변수 매개변수 2
> 해당 레이블
> JUMP는 열거형 type에서 51입니다UNTIL 까지
조건이 충족되면 로봇 실행 여부와 관계없이 즉시 일시정지하고 ENDUNTIL 명령 다음 줄부터 실행을 시작합니다
UNTIL과 ENDUNTIL은 일대일 대응되며, 동시에 삭제해야 하며 그렇지 않으면 프로그램이 오류를 발생시킵니다
"cmd":
json
{
"logout": false,
"type": 85,
"untilconditionArrayFINAL": {
"conditionGroup": [
[
{
"desValue": "0",
"key": "I001",
"logicType": 1,
"paraGroupOne": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001"
},
"paraGroupTwo": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
]
]
},
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> UNTIL은 열거형 type에서 85입니다ENDUNTIL 까지 정지
지정된 조건이 충족되면 해당 명령 다음 줄의 명령을 실행합니다
"cmd":{
"userParamInt":0,
"userParamString":"",
"logout":false,
ENDUNTIL는 열거형 type에서 86입니다
CRAFTLINE 프로세스跳줄
전용 공정 명령으로, 프로그램에서 이 명령 실행 후 전용 공정 인터페이스가 해당 줄로 이동합니다
"cmd":{
"line":3, // 전용 공정 인터페이스의 해당 명령 줄
"logout":false,
"type":87,//CRAFTLINE 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)87
"userParamInt":0,
"userParamString":""
},
CMDNOTE 명령어등록해제
"cmd":{
"logout":false,
"note":"##YYYY$$", // YYYY는 주석 내용
"type":125,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}, //CMDNOTE 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)125
POS_REACHABLE 도달 가능 여부 판단
"cmd": {
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 6, //변수유형 3：B 6： GB
"varname": "GB001" //상태저장입력변수명称
},//判해제가능아니오사용하여보간실행위치포인트 가능-1 아님가능-0
"logout": false,
"moveType": 0,
"positionId": "GP0001", //위치변수명称 GP/P포인트
"type": 131,// POS_REACHABLE은 열거형 type에서 131입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
CLKSTART 计일 때시작
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 2,
"varname": "D001"
},
"logout": false,
"type": 126,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 타이머 번호
> 저장 변수
> 주석
> CLKSTART는 열거형 type에서 126입니다CLKSTOP 计일 때정지
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 127,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 정지할 타이머 번호 1~32
> CLKSTOP 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)127CLKRESET 计일 때리셋
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 128,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 리셋할 타이머 번호 1~32
> CLKRESET 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)128READLINEAR 읽기线속도
"cmd":
json
{
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 4,
"varname": "GI001"
},
"logout": false,
"type": 144,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> READLINEAR 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)144STOPREADLINEAR 선속도 읽기 정지
"cmd":
json
{
"_pVarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 145,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> STOPREADLINEAR는 열거형 type에서 145입니다CALL_LUASTRING lua 문 호출
"cmd":
json
{
"logout": false,
"luaStringIstructionsn": "",
"luafileName": "",
"textEditType": true,
"type": 231,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> lua 문
> CALL_LUASTRING은 열거형 type에서 145입니다WAIT_POS 포인트 도달 대기
"cmd":
json
{
"accurary": 0.1,
"logout": false,
"maxTime": 200,
"minTime": 20,
"type": 234,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"waitType": 0
}
> 정밀도, 도 (0.0001-0.1)
> 최대 대기 시간
> 최소 대기 시간
> WAIT_POS는 열거형 type에서 234입니다/이상은 삽입 명령의 조건 제어 클래스/
/이하는 삽입 명령의 변수 클래스/
SET 값 할당
json
{
"boolValue": false,
"doubleValue": 0.0,
"intValue": 0,
"key": "I000",
"logout": false,
"strValue": "0",
"type": 41,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"varType": 0,
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "I001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "GI001"
}
}
> 로그아웃 여부
> SET 명령 값
> 변수
> value=0일 때 값을 여기에 입력
> 내장 변수 여부
> 0-비문자열 수동 입력 값, 7-문자열 수동 입력 값, 8-로컬 또는 전역 변수
> value=7일 때 값을 여기에 입력, value=8일 때 변수 이름 입력 (GI001, GB, GD, I001 등)
> 변수 값, 아래 매개변수 주석은 위와 동일FORCESET 쓰기파일
프로그램 실행 중 모든 계산 및 할당 작업은 캐시의 값만 변경하며 저장되지 않습니다
시스템 파일에 저장되지 않으므로, 프로그램 실행이 정지되면 모든 전역 변수의 값이 복원됩니다.
내용의 전역 숫자 변수를 파일에 강제로 쓰려면 FORCESET 명령을 사용할 수 있습니다
"cmd":
json
{
"logout": false,
"type": 41,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "GI001"
}
}
> FORCESET 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)41
> 변수 이름/이상은 삽입 명령의 변수 클래스/
/이하는 삽입 명령의 문자열 클래스/
STRING_SPELL 문자열 추가
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> STRING_SPELL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)224
> STRING_SPELL 문자열 추가, 변수
> STRING_SPELL 문자열 추가, 변수 값STRING_SLIC 인덱스 자르기
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 225,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> STRING_SLICE 시작 인덱스
> STRING_SLIC 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)225
> 데이터 저장 변수STRING_SPLIT 문자열 구분자로 분할
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> 추출된 데이터의 수 기록
> 조회한 데이터가 순차적으로 저장된 시작 주소
> 구분자 타입
> 추출할 문자열 변수 이름STRING_LOCATE 문자열 위치 찾기
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> 추출된 데이터의 수 기록
> 조회한 데이터가 순차적으로 저장된 시작 주소
> 검색할 문자, 인덱싱할 변수
> 변수, 문자가 있는 변수STRING_LENGTH 문자열 길이
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> 데이터 저장 변수, 계산 결과 저장 변수
> 변수, 길이를 계산할 변수STRING_TO 문자열을 비문자열로 변환
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> 비문자열 변수, 변환 대상 변수
> 문자열 변수, 변환할 문자열TO_STRING 비문자열을 문자열로 변환
"cmd":
json
{
"dataStorage": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"endIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"nonVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"separator": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"startIndex": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"type": 224,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 8,
"varname": "S001"
},
"variableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 7,
"varname": "5"
}
}
> 비문자열 변수, 변환할 변수
> 문자열 변수, 변환 대상 변수/이상은 삽입 명령의 변수 클래스/
/이하는 삽입 명령의 좌표계 클래스/
SWITCHTOOL 공구 전환
"cmd": {
"CoordA": 1,
"CoordB": 1,
"CoordC": 1,
"_variable": {
"data": 0.0, //수동 입력 값 （선택도구手编번호）
"secondvalue": 1,
"value": 1,
"varname": "GI001" //변수유형 （선택도구手编번호）
},
"coordType": 0,
"logout": false,// 주석
"type": 47,// 열거형 type에서 47입니다
"userParamInt": 0,// 2차 개발 커스텀 매개변수
"userParamString": ""// 2차 개발 커스텀 매개변수
}
SWITCHUSER 사용자 좌표 전환
"cmd": {
"CoordA": 1,
"CoordB": 1,
"CoordC": 1,
"_variable": {
"data": 66.0, //수동 입력 값 （선택도구手编번호）
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": "" //변수유형 （선택도구手编번호）
},
"coordType": 1,
"logout": false,
SWITCHUSER는 열거형 type에서 48입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
USERCOORD_TRANS 사용자 좌표 변환
"cmd":
json
{
"CoordA": 3,
"CoordB": 4,
"CoordC": 5,
"coordType": 0,
"logout": false,
"type": 115,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 사용자 좌표A 1~999정리수
> 사용자 좌표B 1~999정리수
> 사용자 좌표C 1~999정리수
> USERCOORD_TRANS는 열거형 type에서 115입니다SWITCHSYNC 외부축 전환
"cmd":
json
{
"logout": false,
"syncgroup": 3,
"type": 49,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 외부 축그룹번호0~3 0-없음외부 축 1-3：외부 축그룹번호
> SWITCHSYNC는 열거형 type에서 49입니다/이상은 삽입 명령의 좌표계 클래스/
/이하는 삽입 명령의 네트워크 통신 클래스/
SENDMSG 전송데이터
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"logout": false,
"sendChar": "2",
"type": 92,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호 1~9
> XXXXX는 전송할 문자 정보
> SENDMSG 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)92PARSEMSG 해제析데이터
"cmd": {
"ID": 1, //ID프로세스
"clearCache": 1, //해제析뒤해제캐시器
"dataStorage": { //데이터존재수
"data": 0.0, //수동 입력 값
"secondvalue": 0,
"value": 4, //변수유형선택 1；I 4： GI
"varname": "GI021" //변수명字
},
"dataVariable": { //데이터저장首번째변수
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 2, //변수유형선택 1；I 2：D 4：GI 5：GD 8: S
"varname": "D004" //변수명称
},
"logout": false,// 주석 여부
PARSEMSG는 열거형 type에서 94입니다
"userParamInt": 0,// 2차 개발 커스텀 매개변수
"userParamString": ""// 2차 개발 커스텀 매개변수
}
READCOMM 읽기
"cmd":
json
{
"ID": 6,
"commType": 0,
"logout": false,
"m_varname": "I008",
"positionId": "GP0007",
"type": 108,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호 1~9
> 통신 방식 0-Ethernet, 1-Modbus
> 변수 이름포인트저장번째수 I001~I100 GI001~GI990
> 포인트 저장 첫 번째 변수
> READCOMM 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)108OPENMSG 열기데이터
"cmd":
json
{
"ID": 9,
"logout": false,
"type": 113,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호 1~9
> OPENMSG 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)113CLOSEMSG 데이터 닫기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"logout": false,
"type": 114,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호 1~9
> CLOSEMSG는 열거형 type에서 114입니다PRINTMSG 문자 출력
"cmd":
json
{
"logout": false,
"printChar": "11",
"printType": 0,
"type": 118,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 출력 문자
> PRINTMSG는 열거형 type에서 118입니다MSG_CONNECTION_STATUS 메시지 연결 상태 가져오기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"logout": false,
"type": 93,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 6,
"varname": "GB012"
}
}
> 네트워크설정프로세스번호 1~9
> MSG_CONNECTION_STATUS는 열거형 type에서 93입니다
> 상태 저장 변수 이름/이상은 삽입 명령의 네트워크 통신 클래스/
/이하는 삽입 명령의 위치 변수 클래스/
USERFRAME_SET 사용자 좌표수정
{"cmd":
json
{"ID":1,
"coord":"UX",
"logout":false,
"m_newValue":"",
"m_varName":"GD001",
"type":95, 열거형 type에서 95입니다,
"userParamInt":0,
"userParamString":"",
"varType":4
}
> 사용자 좌표 번호, 1~999 정수
> 사용자 좌표 매개변수 UX, UY, UZ, UA, UB, UC
> 수동 입력 변수 값, 범위 [-50000, 50000]
> 변수 이름 I001~I100 GI001~GI990 B001~B100 GB001~GB990
> 변수 타입 (0: 수동 입력 값, 1: I 변수, 2: D 변수, 3: GI 변수, 4: GD 변수TOOLFRAME_SET 도구 좌표수정
"cmd": {
"ID": 1, //사용자 좌표编번호1~999정리수
"coord": "TX", //사용자 좌표매개변수 TX,TY,TZ,TA,TB,TC
"logout": false,
"m_newValue": "", //手채우기변수 값
"m_varName": "GD001", //변수 I001~I100 GI001~GI990 D001~B100 GD001~GB990
TOOLFRAME_SET는 열거형 type에서 96입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"varType": 4 //변수해당유형（0：수동 입력 값，1：I변수，2：D변수，3：GI변수，4：GD변수
}
READPOS 포인트 읽기
"cmd": {
"axis": 2, //위치변수축 1~6--1~6축 8~13--O1~O6
"coord": "BF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"logout": false,
"posidname": "",
"posidtype": 0,//0-위치변수명固설정 P001 G001 1-위치변수명아님固설정 P$I001 P$GI001 G$I001 G$GI001
"positionId": "GP0001", //읽기포인트（아님채우기이(가)현재위치 때위치변수유형선택로컬위치변수또는전역위치변경 量，这里선택해당변경 量이름。若선택 P$INT、P$GINT、G$INT、 G$GINT，에서这里선택해당정수형변수명。例 선택 P$INT，변수 이름 I001，I001=33，则得위치변수이(가) P033
READPOS는 열거형 type에서 90입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"varname": "GD001" //읽기값저장변수
}
POSADD 포인트추가
"cmd": {
"axis": 3, //위치변수축 1~6--1~6축 8~13--O1~O6
연산 타입 0-ADDTYPE 포인트 더하기, 1-SUBTYPE 포인트 빼기, 2-SETTYPE 포인트 변경
"coord": "BF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"datatype": 0, // 변수 값 타입, 0-수동 입력 값, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
"desData": "87", //위치변수 값
"logout": false, // 주석
"posidname": "",
"posidtype": 0, //0-위치변수명固설정 P001 G001 1-위치변수명아님固설정 P$I001 P$GI001 G$I001 G$GI001
"positionId": "GP0001", //위치변수명P001 GP001 E001 GP001 I001 GI001
"type": 91, //POSCAL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)91
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
POSSUB 포인트감소
"cmd": {
"axis": 3, //위치변수축 1~6--1~6축 8~13--O1~O6
연산 타입 0-ADDTYPE 포인트 더하기, 1-SUBTYPE 포인트 빼기, 2-SETTYPE 포인트 변경
"coord": "BF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"datatype": 0, // 변수 값 타입, 0-수동 입력 값, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
"desData": "87", //위치변수 값 범위[-50000，50000]
"logout": false,
"posidname": "",
"posidtype": 0,//0-위치변수명固설정 P001 G001 1-위치변수명아님固설정 P$I001 P$GI001 G$I001 G$GI001
"positionId": "GP0001", //위치변수명
"type": 91, //POSCAL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)91
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
POSSET 포인트수정
"cmd": {
"axis": 3, //위치변수축 1~6--1~6축 8~13--O1~O6
연산 타입 0-ADDTYPE 포인트 더하기, 1-SUBTYPE 포인트 빼기, 2-SETTYPE 포인트 변경
"coord": "BF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"datatype": 0,// 변수 값 타입, 0-수동 입력 값, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
"desData": "87", //위치변수 값
"logout": false,
"posidname": "",
"posidtype": 0,//0-위치변수명固설정 P001 G001 1-위치변수명아님固설정 P$I001 P$GI001 G$I001 G$GI001
"positionId": "GP0001", //위치변수명 P001 GP001 E001 GP001 I001 GI001
"type": 91,//POSCAL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)91
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
COPYPOS 복사포인트
"cmd": {
"cpaxles": [
1,
2,
6
], //선택복사축번호
"cpaxletype": 1,
"cpdposId": "GE0001", //대상위치변수명
"cpdposname": "",
"cpdpostype": 0,
"cpposId": "GP0065", //源대상변수명
"cpposname": "",
"cppostype": 0,
"logout": false,
COPYPOS는 열거형 type에서 116입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
POSADDALL 전체 포인트 더하기
"cmd": {
"calData": ["3", "6", "8", "5", "7", "2", "[-]", "1", "2", "3", "4", "5", "[-]", "[-]"], //坐标위치로봇본体+외부 축
"caltype": 0,// 0-전체 더하기, 1-전체 빼기, 2-전체 변경
"coord": "TF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"datatype": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 2], //포인트데이터유형
"logout": false,
"posidname": "",//空이(가)固설정변수명 其余이(가)P$INT P$GINT GP$INT GP$GINT E$INT E$GINT GE$INT GE$GINT
"posidtype": 0,//0-위치변수명固설정 로컬P포인트 전역P포인트 로컬E포인트전역E포인트 1-위치변수명아님固설정 P$INT P$GINT GP$INT GP$GINT E$INT E$GINT GE$INT GE$GINT
"positionId": "GE0002", //위치변수명
"type": 138,// POSCALALL은 열거형 type에서 138입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
POSSUBALL 전체 포인트 빼기
json
{
"cmd": {
"calData": [
"3",
"6",
"8",
"5",
"7",
"2",
"[-]",
"1",
"2",
"3",
"4",
"5",
"[-]",
"[-]"
],
"caltype": 1,
"coord": "TF",
"datatype": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
2,
0,
0,
0,
0,
0,
2,
2
],
"logout": false,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0002",
"type": 138,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
},
"pos": 1,
"robot": 1,
"savejobfile": true
}
> 좌표 위치, 로봇 본체 + 외부축
> 0-전체 더하기, 1-전체 빼기, 2-전체 변경
> 위치 변수 좌표계, RF-관절 좌표, BF-직각 좌표, TF-공구 좌표, UF-사용자 좌표
> 포인트 데이터 타입
> 空이(가)固설정변수명 其余이(가)P$INT P$GINT GP$INT GP$GINT E$INT E$GINT GE$INT GE$GINT
> 위치 변수 이름
> POSCALALL은 열거형 type에서 138입니다POSSETALL 전체 포인트 변경
"cmd": {
"calData": ["3", "6", "8", "5", "7", "2", "[-]", "1", "2", "3", "4", "5", "[-]", "[-]"], //坐标위치로봇본体+외부 축
"caltype": 2,// 0-전체 더하기, 1-전체 빼기, 2-전체 변경
"coord": "TF", //위치변수좌표계 RF-관절 좌표 BF-직교 좌표 TF-도구 좌표 UF-사용자 좌표
"datatype": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 2, 2], //포인트데이터유형
"logout": false,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GE0002", //위치변수명
"type": 138,// POSCALALL은 열거형 type에서 138입니다
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
TOFFSETON 궤적偏이동시작
"cmd":
json
{
"calData": [
"34",
"35",
"36",
"37",
"38",
"39",
"40"
],
"coord": "RF",
"datatype": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"logout": false,
"tool": -1,
"type": 139,
"user": -1,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 축 매개변수, 수동 입력 값 범위 [-50000, 50000]
> 위치 변수 좌표계, RF-관절 좌표, BF-직각 좌표
> 변수 타입, 0-수동 입력 값, 1-INT, 2-DOUBLE, 3-GINT, 4-GDOUBLE
> TOFFSETON 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)139TOFFSETOFF 궤적 오프셋 종료
"cmd":
json
{
"calData": [
"0",
"0",
"0",
"0",
"0",
"0",
"0"
],
"coord": "RF",
"datatype": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"logout": false,
"tool": -1,
"type": 140,
"user": -1,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> TOFFSETOFF는 열거형 type에서 140입니다READPOSMSG 읽기포인트정보
"cmd":
json
{
"logout": false,
"message": 0,
"positionId": "GP0041",
"type": 171,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"varName": "I042",
"varType": 0
}
> 정보읽기값을 0-도구번호 1-사용자 좌표번호 2-좌표계 3-자세角도/弧도 4-형태
> 변수 이름 P001 GP001 E001 GE001
> READPOSMSG 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)171
> 대상 변수 이름POS_STRETCH 포인트 스트레치
"cmd":
json
{
"logout": false,
"position1Id": "GP0043",
"position1OutId": "GP0047",
"position2Id": "",
"position2OutId": "GP0048",
"position3Id": "GP0044",
"stretchL1": 45.0,
"stretchL2": 46.0,
"stretchType": 0,
"type": 173,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 시작점
> 시작점 위치 출력, 오프셋 후 시작점 위치
> 원호 중간점
> 끝점 위치 출력
> 끝점
> 시작점 오프셋
> 끝점偏이동
> 스트레치 타입
> POS_STRETCH포인트 정보 설정 SETPOSMSG
"cmd": {
"logout": false,
"posData": ["GI001", "1", "3", "GI001", "GI001"], //좌표계，角도/弧도，형태，도구번호，사용자 좌표번호
"posDataType": [1, 0, 0, 1, 1], //값을유형
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "GP0069", //위치변수
"type": 208,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
/이상은 삽입 명령의 위치 변수 클래스/
/이상은 삽입 명령의 프로그램 제어 클래스/
PTHREAD_START 열기시작스레드
"cmd":
json
{
"jobName": "AVC",
"localOrGlobal": 0,
"logout": false,
"type": 88,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 백그라운드 작업 프로그램 파일 이름
> 0-로컬 백그라운드, 1-전역 백그라운드
> PTHREAD_START은 열거형 type에서 88입니다PTHREAD_END 종료스레드
"cmd":{
"jobName":"PPPPPP", // 백그라운드 작업 프로그램 파일 이름
"localOrGlobal":0, //0-로컬뒤台 1-전역뒤台
"logout":false, // PTHREAD_END는 열거형 type에서 88입니다
"type":89,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
PAUSERUN 일시정지실행
"cmd": {
"jobname": "AAA", //때선택 시가져오기로컬뒤台유형일 때 선택프로그램이름
"logout": false,
"programtype": 2, //0：전체 1：主프로그램 2：로컬뒤台
"type": 109,//PAUSERUN 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)109
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
COUNTINUERUM 실행 계속
"cmd": {
"jobname": "AAA", //로컬백그라운드파일명称
"logout": false,
"programtype": 2, //1：主프로그램 2：로컬뒤台
"type": 110, //STOPRUN 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)111
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
STOPRUN 정지실행
"cmd": {
"jobname": "",// 로컬 백그라운드 타입 선택 시 선택한 프로그램 이름
"logout": false,
"programtype": 0,// 프로그램 타입 0-전체 프로그램, 1-메인 프로그램, 2-로컬 백그라운드 프로그램
"type": 111, //STOPRUN 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)111
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
RESTRATRUN 재갱신실행
"cmd":{
"jobname":"", // 로컬 백그라운드 타입 선택 시 선택한 프로그램 이름
"logout":false,
"programtype":0, // 프로그램 타입 0-전체 프로그램, 1-메인 프로그램, 3-로컬 백그라운드 프로그램
"type":117，//RESTRATRUN 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)117
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""}
WINDOW 팝업 명령
"cmd":
json
{
"count": 3,
"logout": false,
"text1": "1",
"text2": "3",
"text3": "5",
"text4": "7",
"type": 209,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"value1": 4,
"value2": 6,
"value3": 8,
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I002"
}
}
> 선택 수
> 프롬프트 내용
> 옵션 1 내용
> 옵션 2 내용
> 옵션 3 내용
> WINDOW 팝업 명령
> 옵션 1의 변수 값
> 옵션 2의 변수 값
> 옵션 3의 변수 값
> 바인딩 변수PTHREAD_STATE 스레드 상태
"cmd": {
"jobName": "XXX", //프로그램이름
"localOrGlobal": 0, //프로그램유형0：로컬뒤台 1：전역뒤台 2：主프로그램
"logout": false,
"m_VariableValue": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I001" //저장입력변수유형
},
"type": 210,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
/이상은 삽입 명령의 프로그램 제어 클래스/
/이하는 삽입 명령의 MODBUS 클래스/
MODBUS_OPEN modbus 연결 열기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"addressNumber": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"addressType": "",
"dataType": "short",
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"firstAddress": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 211,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
> 공정 번호
> MODBUS_OPEN modbus 연결 열기MODBUS_CLOSE modbus 연결 닫기
json
{
"ID": 1,
"addressNumber": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"addressType": "",
"dataType": "short",
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"firstAddress": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 212,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
> 공정 번호
> 212MODBUS_CLOSE modbus 연결 닫기MODBUS_CONNECTION_STATUS MODBUS 연결 상태
json
{
"ID": 1,
"addressNumber": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"addressType": "",
"dataType": "short",
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"firstAddress": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"type": 213,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
}
> 공정 번호
> 213MODBUS_CONNECTION_STATUS MODBUS 연결 상태
> 상태 저장 변수 이름MODBUS_READ modbus 읽기 작업
json
{
"ID": 1,
"addressNumber": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"addressType": "",
"dataType": "short",
"dataVariable": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
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},
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}
}
> 공정 번호
> 읽을 종국 주소 개수
> 주소 타입
> 데이터 타입
> 데이터 저장 첫 번째 변수
> 종국 레지스터 첫 주소
> 214MODBUS_READ modbus 읽기 작업MODBUS_WRITE modbus 쓰기 작업
json
{
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},
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},
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},
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"type": 215,
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}
}
> 공정 번호
> 쓸 종국 주소 개수
> 주소 타입
> 데이터 타입
> 데이터 저장 첫 번째 변수
> 쓸 종국 주소 개수
> 215MODBUS_WRITE modbus 쓰기 작업/이상은 삽입 명령의 MODBUS 클래스/
/이하는 삽입 명령의 FINSTCP 클래스/
FINSTCP_OPEN FINSTCP 연결 열기
"cmd":
json
{
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}
> 공정 번호
> 216FINSTCP_OPEN FINSTCP 연결 열기FINSTCP_CLOSE FINSTCP 연결 해제
"cmd":
json
{
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}
}
> 공정 번호
> 217FINSTCP_CLOSE FINSTCP 연결 해제FINSTCP_CONNECTION_STATUS FINSTCP 연결 상태
"cmd":
json
{
"ID": 1,
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"type": 218,
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}
> 공정 번호
> 상태 저장 변수 이름/이상은 삽입 명령의 FINSTCP 클래스/
/이하는 삽입 명령의 파레타이징 제어 클래스/
PALON 팔레타이징시작
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json
{
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"",
""
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> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> PALON 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)69PALGRIPPER 전환그리퍼
"cmd":
json
{
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"",
""
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> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> 그리퍼 2
> PALGRIPPER 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)70PALENTER 팔레타이징입력포트 포인트
"cmd":
json
{
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"",
""
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> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> 가속도 매개변수, 1~100
> 감속도 매개변수, 1~100
> 평활도 매개변수, 0-5
> 사전 실행, 자연수
> // 속도 단위 0-cm/s, 1-mm/s, 2-%
> 속도, 1~100
> 보간 방식 MovJ-관절, MovL-직선, MovC-원호
> PLAENTER 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)72
> xy 경로 최적화, 0-닫기, 1-열기
> z 경로 최적화, 0-닫기, 1-열기PALSHIFT 팔레타이징보조 포인트
"cmd":
json
{
"ID": 1,
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"ParaV": {
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""
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}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> 가속도 매개변수, 1~100
> 감속도 매개변수, 1~100
> PALSHIFT 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)73
> xy 경로 최적화, 0-닫기, 1-열기
> z 경로 최적화, 0-닫기, 1-열기PALREAL 팔레타이징공작물포인트
"cmd":
json
{
"ID": 1,
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"varname": ""
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"ParaPL": {
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"ParaSTRAIGHT": {
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"ParaTIME": {
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"varname": ""
},
"_pWorkpieceSum": {
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"secondvalue": 0,
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},
"getPointPosPos": 0,
"logout": false,
"m_getPointPosId": "[-]",
"m_getPointPosname": "[-]",
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"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]"
],
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"",
"",
""
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}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> PALREAL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)74PALCLEAR 팔레타이징리셋
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"MULTIPAL": 0,
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"Posture": 0,
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"varname": ""
},
"_pLayersNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I003"
},
"_pPalOffvarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pSerialNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pTecNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pWorkpieceSum": {
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"secondvalue": 0,
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"getPointPosPos": 0,
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"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]"
],
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"",
"",
""
],
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}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> PALCLEAR 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)75PALOFF 팔레타이징종료判해제
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"MULTIPAL": 0,
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},
"ParaLINE": {
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"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSTRAIGHT": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 0.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"Posture": 0,
"STACKTYPE": 0,
"_pCurrentLayersNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": "I004"
},
"_pLayNum": {
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"varname": ""
},
"_pLayersNum": {
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"value": 1,
"varname": "I003"
},
"_pPalOffvarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pSerialNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pTecNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pWorkpieceSum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I002"
},
"getPointPosPos": 0,
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"m_getPointPosId": "[-]",
"m_getPointPosname": "[-]",
"m_numVariableType": [
0,
0,
0
],
"m_pointVariableType": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"moveType": "MovC",
"offsetAxis": 0,
"pointVariableName": [
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]"
],
"tool": 0,
"type": 76,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variableData": [
"",
"",
""
],
"xyOpt": 0,
"zOpt": 0
}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> 종료 판단 변수 이름, [-]-없음, B001, GB001
> PALOFF 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)76PAL_POS 작업물 포인트 가져오기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"MULTIPAL": 0,
"NUM": 0,
"PalPOS_pointType": 0,
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"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
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},
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"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
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"varname": ""
},
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"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
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"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
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"secondvalue": 0,
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"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 0.0,
"m_vUnit": 1,
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"varname": ""
},
"Posture": 0,
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},
"_pLayNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pLayersNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I003"
},
"_pPalOffvarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pSerialNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pTecNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pWorkpieceSum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I002"
},
"getPointPosPos": 0,
"logout": false,
"m_getPointPosId": "[-]",
"m_getPointPosname": "[-]",
"m_numVariableType": [
0,
0,
0
],
"m_pointVariableType": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"moveType": "MovC",
"offsetAxis": 0,
"pointVariableName": [
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]"
],
"tool": 0,
"type": 222,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variableData": [
"",
"",
""
],
"xyOpt": 0,
"zOpt": 0
}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> PAL_POS 가져오기공작물포인트 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)222PALSIMPLESET 간단 파레타이징
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"MULTIPAL": 0,
"NUM": 0,
"PalPOS_pointType": 0,
"ParaACC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaLINE": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSTRAIGHT": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 0.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"Posture": 0,
"STACKTYPE": 0,
"_pCurrentLayersNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I004"
},
"_pLayNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pLayersNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
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"varname": "I003"
},
"_pPalOffvarName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pSerialNum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pTecNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"_pWorkpieceSum": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 1,
"varname": "I002"
},
"getPointPosPos": 0,
"logout": false,
"m_getPointPosId": "[-]",
"m_getPointPosname": "[-]",
"m_numVariableType": [
0,
0,
0
],
"m_pointVariableType": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"moveType": "MovC",
"offsetAxis": 0,
"pointVariableName": [
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]",
"[-]"
],
"tool": 0,
"type": 223,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"variableData": [
"",
"",
""
],
"xyOpt": 0,
"zOpt": 0
}
> 공정 번호
> 多재팔레타이징 0-닫기 1-열기
> PALSIMPLESET 간이팔레타이징 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)223/이상은 삽입 명령의 파레타이징 제어 클래스/
/이하는 삽입 명령의 용접 제어 클래스/
ARCON 용접 시작 ARCOFF 용접 종료 ARCSET 용접 종료 WVON 웨이브 용접 시작 WVOFF 웨이브 용접 종료 FEEDWIRE 와이어 공급 REFP 웨이브 용접 기준점 SPOTWELD 점용접
"cmd":{
"anamorphismFlag":0,// 아크 시작 그라데이션 사용
"arcParameterId":1, // 사용할 용접 매개변수 공정 번호
"current":0.0,// 용접 전류 설정
"feedtime":0.0,// 지연 시간, 와이어 공급 시간
"generatingOfArcAgainFlag":0,// 재아크 시작 사용
"generatingOfArcCurrent":99999.0, // 아크 시작 전류
"generatingOfArcTime":99999.0, // 아크 시작 시간
"generatingOfArcVoltage":1.0, // 아크 시작 전압
"logout":false, // 주석 여부
"positionId":"", // 위치 ID
"preventStickingWireFlag":0,// 와이어 점착 방지
"quenchingAnamorphismFlag":0,// 아크 종료 그라데이션
"quenchingOfArcCurrent":99999.0,// 아크 종료 전류
"quenchingOfArcTime":99999.0,// 아크 종료 시간
"quenchingOfArcVoltage":99999.0, // 아크 종료 전압
"refpPointNum":0, // REFP 기준점
"startUpAgainFlag":0, // 재시작 사용
ARCON은 열거형 type에서 23입니다
"useTemp":1, // 임시 매개변수, 1: 임시 매개변수 사용, 0: 사용 안 함
"userParamInt":0, //
"userParamString":"", //
"voltage":0.0, // 용접 전압 설정
"weldCurrent":99999.0,// 용접 전류
"weldVoltage":99999.0,// 용접 전압
"RobotPos"// REFP 명령 시 존재
json
{"ctype":1,
"data":[1.0,1.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,36.0,0.0,6.0,3.141590,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
"key":"P0002",
"paraVarData":
[{"data":1.0,
"secondvalue":0,
"value":0,
"varname":""
},{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":36.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":6.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":3.141590,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}]},}
CIL 교차线
"cmd":
json
{
"ParaACC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaDEC": {
"data": 1.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaPL": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSPIN": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaSYNC": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaTIME": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"ParaV": {
"data": 10.0,
"m_vUnit": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"RobotPos": {
"ctype": 1,
"data": [
0.0,
0.0,
8.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0,
0.0
],
"key": "P0001",
"paraVarData": [
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"ctype": 0,
"imovecoord": "UF",
"length": 0.0,
"logout": false,
"margin": 0.0,
"offsetAxis": 0,
"para": 1,
"polish": 0,
"polishAngle": 0.0,
"polishID": 1,
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"positionId": "P0001",
"radius": 0.0,
"side": 0.0,
"type": 28,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"width": 0.0
}
> 가속도 매개변수, 1~100
> 감속도 매개변수, 1~100
> 평활도 등급, [0,5]
> 제공이전실행일 때사이 ms
> 로컬 위치 변수 / 전역 위치 변수 P0001, GP0001
> 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
> CIL 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)28TIGWELDON 鱼鳞焊시작
"cmd":{
"l2":5.0, //空走거리 [0.01,9999] 단위:mm
"logout":false,
"timeOFTIG":1.0, //스폿 용접일 때사이 [0.01,10] 단위：s 电焊거리 [0.1,9999] 단위：mm
"type":65, //TIGWELDON 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)65
"typeOFTIG":1,// 1-점용접 시간 설정, 2-점용접 거리 설정
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
TIGWELDOFF 鱼鳞焊종료
이 명령 실행 후 어비늘 용접 궤적 종료
"cmd":{
"l2":0.0, //空走거리 [0.01,9999] 단위:mm
"logout":false,
"type":66, //TIGWELDOFF 에서열거형수열type에 복사합니다이(가)66
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
ARCBUILTIN 용접기 내장 공정
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"Value": [
5.0,
6.0,
7.0,
8.0,
9.0
],
"logout": false,
"type": 168,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 내장 공정 번호
> 매개변수 ABCDE
> ARCBUILTIN은 열거형 type에서 168입니다WELDPATHSTART 초기 비드 기록 시작
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 176,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> WELDPATHSTART은 열거형 type에서 176입니다WELDPATHSTOP 초기 비드 기록 종료
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 177,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> WELDPATHSTOP은 열거형 type에서 177입니다WELDPATHOFFSET 비드 오프셋 계산
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 178,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> A축 오프셋
> B축 오프셋
> C축 오프셋
> 계산 결과 저장
> WELDPATHOFFSET는 열거형 type에서 178입니다
> X축 오프셋
> Y축 오프셋
> Z축 오프셋WELDPATHCOUNT 비드 수 계산
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 179,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> 계산 결과 저장변수유형
> A축 오프셋
> B축 오프셋
> C축 오프셋
> 계산 결과 저장
> WELDPATHCOUNT는 열거형 type에서 179입니다
> 사용할 비드 선택
> X축 오프셋
> Y축 오프셋
> Z축 오프셋STARTOFFSETWELD 오프셋 비드 실행
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 180,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> A축 오프셋
> B축 오프셋
> C축 오프셋
> STARTOFFSETWELD는 열거형 type에서 180입니다
> X축 오프셋
> Y축 오프셋
> Z축 오프셋GOTO_WELD_START_POS 용접 시작점 이동
"cmd":
json
{
"_varName": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"aOffset": 0.0,
"bOffset": 0.0,
"cOffset": 0.0,
"initialPath": 0,
"logout": false,
"targetPath": 0,
"type": 180,
"usePath": 0,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"xOffset": 0.0,
"yOffset": 0.0,
"zOffset": 0.0
}
> A축 오프셋
> B축 오프셋
> C축 오프셋
> STARTOFFSETWELD는 열거형 type에서 180입니다
> X축 오프셋
> Y축 오프셋
> Z축 오프셋/이상은 삽입 명령의 용접 제어 클래스/
/이하는 삽입 명령의 비전 명령 클래스/
VISION_RUN 비전 시작
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"M_STRPOSNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"m_positionId": "",
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"type": 77,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호
> VISION_RUN은 열거형 type에서 77입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드VISION_TRG 비전 트리거
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"M_STRPOSNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"m_positionId": "",
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"type": 78,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호
> 로그아웃 여부
> VISION_TRG는 열거형 type에서 78입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드VISION_POSNUM 비전 위치 개수 가져오기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"M_STRPOSNUM": {
"data": 0.0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
"logout": false,
"m_positionId": "",
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"type": 79,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호
> 전역 숫자 변수, 1-99 정수
> VISION_RUN은 열거형 type에서 79입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드VISON_POS 비전 개수 가져오기
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"M_STRPOSNUM": {
"data": 0.0,
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"value": 0,
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},
"logout": false,
"m_positionId": "",
"posidname": "",
"posidtype": 0,
"type": 80,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}
> 공정 번호
> 전역 위치 변수, 1-9999 정수
> VISON_POS는 열거형 type에서 80입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드VISION_CLEAR 비전 위치 정보 지우기
"cmd":
json
{
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"M_STRPOSNUM": {
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},
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"type": 81,
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> 공정 번호
> VISION_CLEAR는 열거형 type에서 81입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드VISION_END 비전 종료
"cmd":
json
{
"ID": 1,
"M_STRPOSNUM": {
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}
> 공정 번호
> VISION_END는 열거형 type에서 82입니다
> 2차 개발 커스텀 노드
> 2차 개발 커스텀 노드/이상은 삽입 명령의 비전 명령 클래스/
/이하는 삽입 명령의 레이저 클래스/
LASER_ON 레이저 시작
"cmd":
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{
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> 레이저 공정 번호 1-9
> LASER_ON은 열거형 type에서 59입니다LASER_OFF 레이저 종료
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{
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{
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LASER_CIRCLE 원형 커팅
"cmd":
{
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"RobotPos":
{
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"ctype":0,
"imovecoord":"UF",
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"userParamInt":0,
"userParamString":"",
"width":0.0
}
#### /**********************이상은 삽입 명령의 레이저 클래스**********************/
#### /**********************이상은 삽입 명령의 컨베이어 클래스**********************/
#### CONVEYOR_CHECKPOS 컨베이어 작업물 감지 시작
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"m_positionId":"",
"m_postype":0,
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"userParamString":""
}
#### CONVEYOR_CHECKEND 컨베이어 작업물 감지 종료
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"userParamString":""
}
#### CONVEYOR_ON 컨베이어 추적 시작
"cmd":
{
"ID":3,
"ParaACC":{"data":5.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":4.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"RobotPos":
{
"ctype":1,
"data":[1.0,1.0,8.0,6.0,7.0,0.0,0.0,19998.0,0.0,19998.0,3.141590,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
"key":"P0002",
"paraVarData":[{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":8.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":6.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":7.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":19998.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":19998.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":3.141590,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}]},
"logout":false,
"m_positionId":"P0002",
"m_postype":0,
"posidname":"",
"posidtype":0,
"removeType":0,
"type":103,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### CONVEYOR_OFF 컨베이어 추적 종료
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"logout":false,
"m_positionId":"",
"m_postype":0,
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"posidtype":0,
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"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### CONVEYOR_POS 컨베이어 추적 위치 가져오기
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"logout":false,
"m_positionId":"",
"m_postype":0,
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"posidtype":0,
"removeType":0,
"type":172,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### CONVEYOR_CLEAR 컨베이어 추적 대상 삭제
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"logout":false,
"m_positionId":"",
"m_postype":0,
"posidname":"",
"posidtype":0,
"removeType":0,
"type":221,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### /**********************이상은 삽입 명령의 컨베이어 클래스**********************/
#### /**********************이하는 삽입 명령의 도장 공정 클래스**********************/
#### SPRAY_ON 도장 시작
"cmd":
{
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaDEC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"ParaV":
{
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"varname":""
},
"anaID":3,
"atom":0.0,
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"seqID":2,
"traID":1,
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"userParamString":""
}
#### SPRAY_OFF 도장 종료
"cmd":
{
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaDEC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaTIME":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":
{
"data":0.0,
"m_vUnit":1,
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"value":0,
"varname":""
},
"anaID":3,
"atom":0.0,
"colorID":1,
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"gunID":1,
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"point":1,
"sector":0.0,
"seqID":2,
"traID":1,
"type":121,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SPRAY_CHANGE 도장 색상 변경
"cmd":
{
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"ParaV":
{
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"sector":0.0,
"seqID":2,
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}
#### SPRAY_MOVE 도장 궤적
"cmd":
{
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#### SPRAY_STARTPOS 도장 시작 위치
"cmd":
{
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaDEC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"ParaV":
{
"data":0.0,
"m_vUnit":1,
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"value":0,
"varname":""
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"anaID":3,
"atom":0.0,
"colorID":1,
"flow":0.0,
"gunID":1,
"logout":false,
"point":1,
"sector":0.0,
"seqID":2,
"traID":1,
"type":124,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### /**********************이상은 삽입 명령의 도장 공정 클래스**********************/
#### /**********************이하는 삽입 명령의 연마 공정 클래스**********************/
#### POLISH_EDGE 모서리 연마
"cmd":
{
"ParaACC":{"data":4.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaDEC":{"data":5.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":3.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaSPIN":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaSYNC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaTIME":{"data":6.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":2.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"RobotPos":
{
"ctype":1,
"data":[1.0,1.0,3.0,5.0,4.0,0.0,0.0,19998.0,0.0,19998.0,3.141592653590,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
"key":"P0002",
"paraVarData":[{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":3.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":5.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":4.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":19998.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":19998.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":3.141592653590,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}]},
"ctype":0,
"imovecoord":"UF",
"length":0.0,
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"margin":0.0,
"offsetAxis":0,
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"polish":8,
"polishAngle":7.0,
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"posidname":"",
"posidtype":0,
"positionId":"P0002",
"radius":0.0,
"side":0.0,
"type":107,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### POLISH_CONTINUE 연마 계속
"cmd":
{
"angle":12,
"logout":false,
"polishID":10,
"time":13,
"times":11,
"type":129,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### POLISH_OFF 연마 종료
"cmd":
{
"angle":0,
"logout":false,
"polishID":14,
"time":0,
"times":0,
"type":130,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### /**********************이상은 삽입 명령의 연마 공정 클래스**********************/
#### /**********************이하는 삽입 명령의 위치 추적 클래스**********************/
#### LASERTRACK_ON 레이저 추적 시작
"cmd":
{
"ID":1,
"delay":3.0,
"logout":false,
"segmentParam":2,
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"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### LASERTRACK_OFF 레이저 추적 종료
"cmd":
{
"ID":1,
"delay":3.0,
"logout":false,
"segmentParam":2,
"type":84,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_START 위치 검색 시작
"cmd":
{
"ID":5,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"artifactType":0,
"calculType":0,
"coordNum":1,
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"posidtype":0,
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"positionOutId":"",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":149,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_STATIC 정적 위치 검색
"cmd":
{
"ID":5,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"artifactType":0,
"calculType":0,
"coordNum":1,
"delay":0.0,
"length":0.0,
"logout":false,
"pointEffet":0,
"posidname":"",
"posidtype":0,
"position1Id":"",
"position2Id":"",
"position3Id":"",
"position4Id":"",
"position5Id":"",
"position6Id":"",
"positionOutId":"",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":149,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_DYNAMIC 동적 위치 검색
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":
{
"data":10.0,
"secondvalue":0,
"value":0,
"varname":""
},
"ParaPL":{"data":1.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":10.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"RobotPos":{"ctype":1,"data":[0.0,0.0,8.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
"key":"P0001",
"paraVarData":[{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":8.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}]},
"artifactType":0,
"calculType":0,
"coordNum":1,
"delay":0.0,
"length":0.0,
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"pointEffet":0,
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"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
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#### SEARCH_CALC 위치 검색 계산
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
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"calculType":0,
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"length":0.0,
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"posidtype":0,
"position1Id":"GP0010",
"position2Id":"GP0011",
"position3Id":"GP0012",
"position4Id":"",
"position5Id":"",
"position6Id":"",
"positionOutId":"GP0013",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":152,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_END 위치 검색 종료
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"artifactType":1,
"calculType":0,
"coordNum":1,
"delay":0.0,
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"pointEffet":0,
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"posidtype":0,
"position1Id":"GP0010",
"position2Id":"GP0011",
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"position4Id":"",
"position5Id":"",
"position6Id":"",
"positionOutId":"GP0013",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":153,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_OFFSET 위치 검색 오프셋
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"artifactType":1,
"calculType":0,
"coordNum":1,
"delay":0.0,
"length":0.0,
"logout":false,
"pointEffet":0,
"posidname":"",
"posidtype":0,
"position1Id":"GP0010",
"position2Id":"GP0011",
"position3Id":"GP0012",
"position4Id":"",
"position5Id":"",
"position6Id":"",
"positionOutId":"GP0013",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":154,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### SEARCH_OFFSETEND 위치 검색 오프셋 종료
"cmd":
{
"ID":1,
"ParaACC":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaPL":{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"ParaV":{"data":0.0,"m_vUnit":1,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""},
"artifactType":1,
"calculType":0,
"coordNum":1,
"delay":0.0,
"length":0.0,
"logout":false,
"pointEffet":0,
"posidname":"",
"posidtype":0,
"position1Id":"GP0010",
"position2Id":"GP0011",
"position3Id":"GP0012",
"position4Id":"",
"position5Id":"",
"position6Id":"",
"positionOutId":"GP0013",
"searchParacoordinate":1,
"senseType":1,
"tableID":1,
"type":155,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### ARCTRACKON 아크 추적 시작
"cmd":
{
"ID":16,
"isArcTracking":true,
"logout":false,
"type":156,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### ARCTRACKOFF 아크 추적 종료
"cmd":
{
"ID":17,
"isArcTracking":false,
"logout":false,
"type":157,
"userParamInt":0,
"userParamString":""
}
#### /**********************이상은 삽입 명령의 위치 추적 클래스**********************/
### 명령의 추가/삭제/조회/수정
#### 명령 수정
*0x3122 JOB_MODIFY_INSTR
{
"pos":1,
"cmd":{ cmd->toJson() }
"paraFlag": 0,
"time":"2020.02.26 10:11:06"
"savejobfile":false
}
"cmd":{
"RobotPos":{"ctype":69,
"data":[0.0,0.0,8.0,0.0,1.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
"key":4521986},
"acc":2.0,
"ctype":0,
"dec":10.0,
"imovecoord":"UF",
"length":0.0,
"logout":false,
"margin":0.0,
"para":0,
"pl":0.0,
"polish":0,
"polishAngle":0.0,
"polishID":1,
"positionId":4521986,
"radius":0.0,
"side":0.0,
"spin":0,
"sync":0,
"time":0,
"type":57,
"vUnit":1,
"velocity":10.0,
"userParamInt":0,
"userParamString":"",
"width":0.0},
"paraFlag":1,
"pos":4,
"robot":1,
"time":"2021.04.15 00:04:15"
}
> LASER_OFF는 열거형 type에서 60입니다
> 가속도
> 감속도
> ms
> 보정
> 중심점
> LASER_CIRCLE은 열거형 type에서 61입니다
> 공정 번호1-9
> CONVEYOR_CHECKPOS는 열거형 type에서 105입니다
> 공정 번호1-9
> CONVEYOR_CHECKEND는 열거형 type에서 106입니다
> 공정 번호
> ACC 1-100
> V 2-1000
> CONVEYOR_ON은 열거형 type에서 103입니다
> 공정 번호1-9
> CONVEYOR_OFF는 열거형 type에서 104입니다
> 공정 번호1-9
> 전역 위치 변수
> CONVEYOR_POS는 열거형 type에서 172입니다
> 공정 번호1-9
> 삭제 범위, 0: 전체 대상, 1: 이번 대상
> CONVEYOR_CLEAR는 열거형 type에서 221입니다
> 아날로그 그룹 번호
> 분무 아날로그
> 유량 아날로그
> 건
> 부채 아날로그
> 시퀀스 그룹 번호
> SPRAY_ON은 열거형 type에서 120입니다
> 아날로그 그룹 번호
> 분무 아날로그
> 유량 아날로그
> 건
> 부채 아날로그
> 시퀀스 그룹 번호
> SPRAY_OFF는 열거형 type에서 121입니다
> 아날로그 그룹 번호
> 분무 아날로그
> 색상 1-10
> 유량 아날로그
> 건
> 부채 아날로그
> 시퀀스 그룹 번호
> SPRAY_CHANGE는 열거형 type에서 122입니다
> 도장 가속도
> 도장 감속도
> 도장 PL, 0-5
> 도장 속도, 2-1000mm/s
> 아날로그 그룹 번호
> 분무 아날로그
> 유량 아날로그
> 건
> 부채 아날로그
> 시퀀스 그룹 번호
> 궤적 그룹 번호 1-99
> SPRAY_MOVE는 열거형 type에서 123입니다
> 자세 변경 가속도
> 자세 변경 감속도
> 사전 실행, 자연수 ms
> 속도 2-1000mm/s
> 아날로그 그룹 번호
> 분무 아날로그
> 유량 아날로그
> 건
> 부채 아날로그
> 시퀀스 그룹 번호
> 궤적 그룹 번호
> SPRAY_STARTPOS는 열거형 type에서 124입니다
> ACC 비율 (1-100)
> DEC 비율 (1-100)
> PL 범위 (0-5)
> V 범위 1-1000
> 포인트
> 연마 횟수 1-99
> 연마 각도 -180-180
> ID 1-99
> 포인트
> POLISH_EDGE는 열거형 type에서 107입니다
> 각도 -180-180
> 공정 번호1-99
> 사전 실행, 자연수 ms
> 횟수 1-99
> POLISH_CONTINUE는 열거형 type에서 129입니다
> 공정 번호
> POLISH_OFF는 열거형 type에서 130입니다
> 추적 파일 번호 1-99
> 매개변수 테이블 지연 0-10
> 추적 매개변수 테이블 번호 1-99
> LASERTRACK_ON은 열거형 type에서 83입니다
> 추적 파일 번호 1-99
> LASERTRACK_OFF는 열거형 type에서 84입니다
> 위치 검색 파일 번호
> SEARCH_START는 열거형 type에서 149입니다
> 위치 검색 파일 번호
> 매개변수 테이블 지연 0-10
> 출력 위치
> 심 검출매개변수테이블번호1-99
> SEARCH_START는 열거형 type에서 149입니다
> SEARCH_DYNAMIC는 열거형 type에서 151입니다
> 점 1
> 점 2
> 점 3
> 점 4
> 점 5
> 점 6
> 출력 결과
> SEARCH_CALC는 열거형 type에서 152입니다
> 위치 검색 파일 번호
> SEARCH_END는 열거형 type에서 153입니다
> 오프셋 양
> SEARCH_OFFSET는 열거형 type에서 154입니다
> SEARCH_END는 열거형 type에서 155입니다
> 추적 파일 이름
> true: 전압, false: 아크 전압
> ARCTRACKON은 열거형 type에서 156입니다
> 추적 파일 이름
> true: 전압, false: 아크 전압
> ARCTRACKOFF는 열거형 type에서 157입니다
> 명령 인덱스 수정
> 명령 json 목록 수정
> 0: 기본, 1: 일괄 수정, 2: 일괄 수정 종료
> std::localtime
> 단일 명령 수정, 0x3123으로 기존 명령 삭제 후 0x3121로 현재 줄에 수정된 명령 다시 삽입
> 일괄 수정
> 가속도조정정리比率(1~100)
> 감속도조정정리比率(1~100)
> 이동 좌표: 관절 좌표 RF, 직각 좌표 BF, 공구 좌표 TF, 사용자 좌표 UF
> 길이
> 가장자리
> 위치 결정 등급, 범위 0~5
> 연마 횟수 (1~99)
> 연마 각도 (-180~+180)
> 연마 ID (1~99)
> 위치 이름
> 반경 매개변수
> 자세 매개변수 0=자세 불변, 1=6축 회전 안 함, 2=6축 회전
> 로봇및외부 축여부동기화 0 = 아니오，1 = 예
> 사전 실행, 자연수 (ms)
> MOVCADOUBLE은 열거형 type에서 57입니다
> 속도 단위: 0=cm/s, 1=mm/s, 2=백분율
> 속도
> 0: 기본, 1: 일괄 수정, 2: 일괄 수정 종료명령 삭제
*0x3123 JOB_ERASE_INSTR
json
{
"robot":1,
"pos":1,
"time":"2020.02.26 10:11:06"
"savejobfile":false
}
> 명령 인덱스 수정
> std::localtimePosition 삽입
*0x3124 JOB_INSERT_POS
json
{
"robot": 1,
"robotpos": {
"ctype": 1,
"data": [
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"key": "P0014",
"paraVarData": [
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"time": "2024.06.19 11:08:48"
}
> 현재 로봇 번호
> E 타입
> 총 21자리, 1-2번째는 좌표 표시, 3번째는 좌우, 1-왼쪽, 2-오른쪽, 4-5번째 예비, 6-7번째 예비, 8번째 이후 좌표 값 저장 (14자리 7+7)
> 포인트
> 총 21자리, 1-2번째는 좌표 표시, 3번째는 좌우, 1-왼쪽, 2-오른쪽, 4-5번째 예비, 6-7번째 예비, 8번째 이후 좌표 값 저장 (14자리 7+7Position 수정
*0x3125 JOB_MODIFY_POS
json
{
"robot": 1,
"robotpos":
{
"ctype": 1,
"data": [
1,
1,
8,
0,
0,
0,
0,
205.798,
-0.1,
964.486,
-3.141,
0.523,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0,
0
],
"key": "P00014",
"paraVarData": [
{
"data": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 8,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 205.798,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": -0.1,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 964.486,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": -3.141,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0.523,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
},
{
"data": 0,
"secondvalue": 0,
"value": 0,
"varname": ""
}
]
},
"time": "2024.06.19 11:23:25"
}
> 현재 로봇
> 로컬 변수 - 포인트 수정, 포인트 타입 로봇 P-80, 포지셔너 포함 E-69
> 타입
> 총 21자리, 1-2번째는 좌표 표시, 3번째는 좌우, 1-왼쪽, 2-오른쪽, 4-5번째 예비, 6-7번째 예비, 8번째 이후 좌표 값 저장 (14자리 7+7）
> 총 21자리, 1-2번째는 좌표 표시, 3번째는 좌우, 1-왼쪽, 2-오른쪽, 4-5번째 예비, 6-7번째 예비, 8번째 이후 좌표 값 저장 (14자리 7+7）로컬 숫자 변수 수정
*0x3127 JOB_MODIFY_VALUEVAR
json
{
"robot": 1,
"varType": 1,
"varName": "D002",
"varValue": 3.3,
"time": "2020.02.26 10:11:06"
}
> int=0, double=1, Boolean=2타입 String
json
{
"robot": 1,
"varName": "S007",
"varString": "data",
"varType": 3
}명령 점프
컨트롤러가 하나의 명령 실행을 완료하면 티치 펜던트로 점프를 전송:
*0x3501 INSTRUCTION_COMPLETION
- 명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
"robot":1,
"jobname":"Q1"
"num":3
}참고: "robot": 로봇 1, 2, 3, 4를 나타냄
"jobname": 작업 파일 이름
"num": 줄 번호
컨트롤러가 CRAFTLINE 명령을 실행할 때 티치 펜던트로 점프를 전송:
*0x3502 CRAFT_JUMP_LINE_NUM
- 명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
"robot":1,
"num":2
}참고: "robot": 로봇 1, 2, 3, 4를 나타냄
"num": 줄 번호
티치 펜던트와 컨트롤러가 네트워크 연결을 설정할 때 티치 펜던트가 현재 실행 중인 줄을 조회:
*0x3503 INSTRUCTION_SHOW_INQUIRE
- 명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
"robot":1
}참고: "robot": 로봇 1, 2, 3, 4를 나타냄
컨트롤러가 조회 결과를 반환:
*0x3504 INSTRUCTION_SHOW_RESPOND
- 명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
"robot": 1,
"jobname": "Q1",
"num": 3
}참고: "robot": 로봇 1, 2, 3, 4를 나타냄
"jobname": 작업 파일 이름
"num": 줄 번호
- 명령어：0x2304 DEADMAN_MODE_SET
🤖 AI assistants / automation: start with the Agent Development Guide and Pre-generation Checklist (Chinese); machine-readable entry: /llms.txt; plain-text version: swap .html for .md in the URL