파라미터 설정

1. 로봇 타입

설명: 현재 로봇 타입을 조회합니다.

상위 시스템에서 로봇 타입 조회

• 명령어: 0x2000

{}

컨트롤러 응답 로봇 타입

• 명령어: 0x2001

파라미터	타입	설명
type	int	로봇 타입 번호, 값 범위[0,35]

{
  "type": 0
}

로봇 타입 매핑 테이블

타입 값	설명
0	선택되지 않은 로봇 타입
1	6축 직렬 다관절
2	6축 협동
3	6축 도장 로봇
4	6축 비표준 2
5	5축 로봇
6	4축 SCARA 로봇
7	4축 SCARA 비표준 1 로봇
8	4축 링크 팔레타이징 로봇
9	4축 팔레타이징 스크류 로봇
10	4축 로봇
11	4축 직각 로봇
12	4축 극좌표 비표준 로봇
13	3축 SCARA 로봇
14	3축 직각 로봇
15	3축 비표준 1 로봇
16	2축 SCARA 로봇
17	7축 범용 로봇
18	1축 로봇
19	5축 갠트리 용접 로봇
20	delta 로봇 (4축 병렬 로봇)
21	와인 챔버 모델
22	5축 갠트리 용접 로봇 타입 2
23	4축 직각 비표준 1 로봇
24	6축 갠트리 용접 로봇
25	5축 하이브리드 로봇
26	4축 SCARA 비표준 2
27	6축 비표준 3
28	3축 SCARA 비표준 1
29	delta2D 병렬 로봇 모델
30	5축 갠트리 용접 로봇 타입 3
31	3축 직렬 비표준 1
32	5축 협동 로봇
33	4축 SCARA 비표준 3 로봇
34	6축 직렬 - CBBARA
35	고하중 기둥 회전 4축

---

2. 로봇 타입 및 매핑

설명: 모든 로봇 타입 및 서보 매핑의 조회 및 설정

상위 시스템에서 로봇 타입 및 매핑 설정

• 명령어: 0x2002

파라미터	타입	설명
sum	int	로봇 수, 값 범위[1,4]
robot	array	로봇 파라미터 목록, 로봇 타입, 서보 매핑, 주석 포함

{
  "robot":
  [
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_7S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_5S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_6S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0]
    }
  ],
  "sum":3
}

robot 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
robotType	string	로봇 타입 식별자
servoMap	array	서보 매핑 목록, int 타입, 길이는 로봇 축 수
note	string	주석

robotType 타입 매핑 테이블:

타입 식별자	설명
R_NULL	선택되지 않은 로봇 타입
R_GENERAL_6S	6축 직렬 다관절
R_GENERAL_6S_1	6축 협동
R_SIXAXIS_SPRAY_BBR	6축 도장 로봇
R_GENERAL_6S_2	6축 비표준 2
R_GENERAL_5S	5축 로봇
R_SCARA	4축 SCARA 로봇
R_SCARA_1	4축 SCARA 비표준 1 로봇
R_FOURAXIS_PALLET	4축 링크 팔레타이징 로봇
R_FOURAXIS_PALLET_1	4축 팔레타이징 스크류 로봇
R_FOURAXIS	4축 로봇
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE	4축 직각 로봇
R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1	4축 극좌표 비표준 로봇
R_SCARA_THREEAXIS	3축 SCARA 로봇
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE	3축 직각 로봇
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1	3축 비표준 1 로봇
R_SCARA_TWOAXIS	2축 SCARA 로봇
R_GENERAL_7S	7축 범용 로봇
R_GENERAL_1S	1축 로봇
R_GANTRY_WELD	5축 갠트리 용접 로봇
R_DELTA	delta 로봇 (4축 병렬 로봇)
R_WINE_CHAMFER	와인 챔버 모델
R_GANTRY_WELD_2	5축 갠트리 용접 로봇 타입 2
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE_1	4축 직각 비표준 1 로봇
R_GANTRY_WELD_6	6축 갠트리 용접 로봇
FIVE_AXLE_MIXED	5축 하이브리드 로봇
R_SCARA_FOURAXIS_2	4축 SCARA 비표준 2
R_SIX_AXLE_ABNORMITY_3	6축 비표준 3
R_SCARA_THREEAXIS_1	3축 SCARA 비표준 1
R_DELTA_2D_	delta2D 병렬 로봇 모델
R_GANTRY_WELD_3	5축 갠트리 용접 로봇 타입 3
R_GENERAL_3S_1	3축 직렬 비표준 1
R_GENERAL_5S_COLLABORATIVE_	5축 협동 로봇
R_SCARA_3_	4축 SCARA 비표준 3 로봇
R_GENERAL_6S_CBBARA_	6축 직렬 - CBBARA
R_HEAVY_DUTY_FOUR_AXIS_	고하중 기둥 회전 4축

상위 시스템에서 로봇 타입 및 매핑 조회

• 명령어: 0x2003

{}

컨트롤러 응답 로봇 타입 및 매핑

• 명령어: 0x2004

파라미터	타입	설명
sum	int	로봇 수, 범위[1,4]
servoSum	int	서보 개수
robot	array	로봇 파라미터 목록

{
  "robot":
  [
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_7S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_5S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_6S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0]
    }
  ],
  "servoSum":0,
  "sum":3
}

---

3. 로봇 수

설명: 로봇 수를 조회합니다.

상위 시스템에서 로봇 수 조회

• 명령어: 0x2010

{}

컨트롤러 응답 로봇 수

• 명령어: 0x2011

파라미터	타입	설명
sum	int	로봇 수, 범위[1,4]

{
  "sum": 1
}

---

4. 로봇 통신 주기

설명: 로봇 통신 주기, 보드 레이트, 서보 제어 워드, 프레임 손실 허용 오차 파라미터의 설정 및 조회. 보드 레이트, 서보 제어 워드, 프레임 손실 허용 오차는 canopen 통신 시 작동하며, 컨트롤러 재시작 후 적용됩니다.

상위 시스템에서 로봇 통신 주기 설정

• 명령어: 0x2020

파라미터	타입	설명
baudRate	string	보드 레이트, 값: "10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
controlCycle	int	통신 주기, 값 범위: 1,2,4,8 ms
control_word	int	서보 제어 워드, 값 범위[7,8]
pdo_lost_tolerance	int	프레임 손실 허용 오차, 값 범위[1,5]

{
  "baudRate":"500K",
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

상위 시스템에서 로봇 통신 주기 조회

• 명령어: 0x2021

{}

컨트롤러 응답 로봇 통신 주기

• 명령어: 0x2022

파라미터	타입	설명
baudRate	string	보드 레이트, 범위: "10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
busType	int	통신 방식, 범위 1,16; 1은 etherCat 통신, 16은 CanOpen 통신
controlCycle	int	통신 주기, 범위 1,2,4,8 ms
control_word	int	서보 제어 워드, 범위[7,8]
pdo_lost_tolerance	int	프레임 손실 허용 오차, 범위[1,5]

{
  "baudRate":"500K",
  "busType":1,
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

---

5. 로봇 동기 축

설명: 로봇 외부 축 파라미터 설정 및 조회

상위 시스템에서 로봇 동기 축 설정

• 명령어: 0x2030

파라미터	타입	설명
sum	int	외부 축 그룹 수, 범위[0,12]
extGroup	array	외부 축 파라미터 목록, 외부 축 타입, 서보 매핑, 주석 포함

extGroup 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
groupType	int	외부 축 타입, 범위[0,5]
servoMap	array	서보 매핑 목록, int 타입, 길이는 3
note	string	주석

groupType 타입 설명:

타입 값	설명
0	외부 축 없음
1	회전 단일 축
2	회전 이중 축
3	직선 단일 축
4	직선 이중 축
5	직선 삼축

{
  "extGroup":
  [
    {
      "note":"",
      "groupType":1,
      "servoMap":[0,0,0]
    },
  ],
  "sum":1
}

상위 시스템에서 로봇 동기 축 조회

• 명령어: 0x2031

{}

컨트롤러 응답 로봇 동기 축

• 명령어: 0x2032

파라미터	타입	설명
sum	int	외부 축 그룹 수, 범위[0,12]
servoSum	int	서보 개수
extGroup	array	외부 축 파라미터 목록

{
  "extGroup":
  [
    {
      "note":"",
      "groupType":1,
      "servoMap":[0,0,0]
    },
  ],
  "servoSum":0,
  "sum":1
}

---

6. 로봇 축 그룹 조합

설명: 여러 로봇이 존재할 때, 동일한 외부 축 그룹을 공유할 수 없습니다.

상위 시스템에서 로봇 축 그룹 조합 설정

• 명령어: 0x2040

파라미터	타입	설명
binding	array	축 그룹 조합 목록, 길이는 로봇 수

binding 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
note	string	주석
extGroupSum	int	로봇이 바인딩된 외부 축 그룹 수, 범위[0,3]
extGroupNum	array	외부 축 그룹 바인딩 목록, 길이는 3, 범위는 0~설정된 동기 축 수

{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2,0],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0,0,0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
}

상위 시스템에서 로봇 축 그룹 조합 조회

• 명령어: 0x2041

{}

컨트롤러 응답 로봇 축 그룹 조합

• 명령어: 0x2042

파라미터	타입	설명
sum	int	로봇 수, 범위[1,4]
binding	array	축 그룹 조합 목록

binding 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
note	string	주석
extGroupSum	int	로봇이 바인딩된 외부 축 그룹 수, 범위[0,3]
extGroupNum	array	외부 축 그룹 바인딩 목록, 길이는 바인딩된 외부 축 그룹 수, 최소 1, 범위는 0~설정된 동기 축 수

{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
  "sum":2
}

---

7. 로봇 축 종동 축 구성

설명: 로봇 또는 외부 축 관절 종동 축 구성의 설정 및 조회

상위 시스템에서 로봇 종동 축 구성 설정

• 명령어: 0x2050

파라미터	타입	설명
robot	array	종동 축 구성 파라미터 전체 목록, 길이는 로봇 수

robot 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
sum	int	종동 축 수, 범위[0,3]
data	array	종동 축 구성 파라미터 목록, 길이는 현재 로봇의 축 수

data 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
dir	int	주 모터 방향 대비 상대 방향, 범위[-1,1]
encoder	int	엔코더 비트 수, 범위[1,32]
num	int	서보 매핑
reducRatio	double	감속비, 범위[0,500]

{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
          {
            "dir":1,
            "encoder":9,
            "num":0,
            "reducRatio":3.0
          },
        ],
        "sum":2
      },
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ],
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

상위 시스템에서 로봇 종동 축 구성 조회

• 명령어: 0x2051

{}

컨트롤러 응답 로봇 종동 축 구성

• 명령어: 0x2052

{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          }
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

상위 시스템에서 로봇 외부 축 종동 축 구성 설정

• 명령어: 0x2053

파라미터	타입	설명
external	array	외부 축 종동 축 구성 파라미터 전체 목록, 길이는 외부 축 수

{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

상위 시스템에서 로봇 외부 축 종동 축 구성 조회

• 명령어: 0x2054

{}

컨트롤러 응답 로봇 외부 축 종동 축 구성

• 명령어: 0x2055

{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

---

8. 로봇 운전 시간

설명: 현재 로봇 메인 프로그램 운전 시간을 조회합니다.

상위 시스템에서 로봇 메인 프로그램 운전 시간 조회

• 명령어: 0x2060

파라미터	타입	설명
robot	int	조회할 로봇, 값 범위[1,4]

{
  "robot":1
}

컨트롤러 응답 로봇 메인 프로그램 운전 시간

• 명령어: 0x2055

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
time	int	운전 시간, 단위 s

{
  "robot":1,
  "time":10
}

---

9. 로봇 파라미터 복사

설명: 로봇 파라미터를 다른 로봇으로 복사합니다. 파라미터는 본체를 제외한 여러 로봇으로 복사할 수 있으며, 파라미터 모델이 일치하지 않는 로봇은 복사가 실패합니다.

상위 시스템에서 로봇 파라미터 복사

• 명령어: 0x2062

파라미터	타입	설명
mainRobot	int	파라미터를 복사할 로봇 번호
copyToRobot	array	파라미터를 복사할 로봇 목록, bool 타입, 길이는 4; true는 복사 실행, false는 복사 미실행

{
  "copyToRobot":[false,true,false,false],
  "mainRobot":1
}

---

10. 협동 로봇

설명: 협동 로봇 관련 파라미터의 설정 및 조회. 듀얼 머신 협동, 브레이크 잠금 방지 등의 기능을 포함합니다.

상위 시스템에서 듀얼 머신 협동 모드 설정

• 명령어: 0x2070

파라미터	타입	설명
cooperationRobots	bool	듀얼 머신 동기 모드 사용 여부, true는 사용, false는 미사용

{
  "cooperationRobots":true
}

상위 시스템에서 듀얼 머신 협동 모드 조회

• 명령어: 0x2071

{}

컨트롤러 응답 듀얼 머신 협동 모드

• 명령어: 0x2072

{
  "cooperationRobots":true
}

상위 시스템에서 브레이크 잠금 방지 활성화 설정

• 명령어: 0x2073

파라미터	타입	설명
enable	bool	브레이크 잠금 방지 활성화 스위치, true는 On, false는 Off

{
  "enable":true
}

상위 시스템에서 브레이크 잠금 방지 활성화 조회

• 명령어: 0x2074

{}

컨트롤러 응답 브레이크 잠금 방지 활성화

• 명령어: 0x2075

{
  "enable":true
}

상위 시스템에서 브레이크 잠금 방지 지연 설정

• 명령어: 0x2076

파라미터	타입	설명
enableDelay	double	브레이크 잠금 방지 활성화 지연, 단위 s, 범위[0,99999.99]
brakeOnDelay	double	브레이크 On 지연, 단위 s, 범위[0,99999.99]
brakeOffDelay	double	브레이크 Off 지연, 단위 s, 범위[0,99999.99]

{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

상위 시스템에서 브레이크 잠금 방지 지연 조회

• 명령어: 0x2077

{}

컨트롤러 응답 브레이크 잠금 방지 지연

• 명령어: 0x2078

{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

상위 시스템에서 브레이크 파라미터 설정

• 명령어: 0x2079

파라미터	타입	설명
jointNum	int	현재 설정된 관절 번호, 범위[1,6]
EncodeNum	int	엔코더 개수, 범위[1,2]; 브레이크 타입이 핀 타입일 때 적용
Encode1Resolusion	int	엔코더 1 비트 수, 범위[0,99999]; 브레이크 타입이 핀 타입일 때 적용
Encode2Resolusion	int	엔코더 2 비트 수, 범위[0,99999]; 브레이크 타입이 핀 타입이고 엔코더 개수가 2일 때 적용; 엔코더 개수가 1일 때 0으로 설정 필요
BrakeType	int	브레이크 타입, 범위[1,2]; 1은 핀 타입, 2는 패드 타입
Distance	double	운동 거리, 범위[0,99999.99]; 브레이크 타입이 패드 타입일 때 0으로 설정 필요
CheckDistance	double	검사 거리, 범위[0,99999.99]; 브레이크 타입이 핀 타입이고 브레이크 잠금 방지 활성화가 켜져 있을 때 적용
CheckTorq	double	검사 토크, 범위[0,99999.99]; 브레이크 타입이 핀 타입이고 브레이크 잠금 방지 활성화가 켜져 있을 때 적용

{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

상위 시스템에서 브레이크 파라미터 조회

• 명령어: 0x207A

파라미터	타입	설명
jointNum	int	조회할 관절 브레이크 파라미터, 범위[1,6]

{
  "jointNum":1
}

컨트롤러 응답 브레이크 파라미터

• 명령어: 0x2079

{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

상위 시스템에서 정적 토크 조회

• 명령어: 0x207C

{}

컨트롤러 응답 정적 토크

• 명령어: 0x207D

파라미터	타입	설명
torq	array	정적 토크 목록, double 타입, 길이는 6

{
    "torq":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
}

상위 시스템에서 협동 로봇 수 설정

• 명령어: 0x207E

파라미터	타입	설명
cooperativeRobot	int	협동 로봇 수, 범위[0,4]; 0일 때 협동 로봇 없음을 의미

{
  "cooperativeRobot":1
}

상위 시스템에서 협동 로봇 수 조회

• 명령어: 0x207F

{}

컨트롤러 응답 협동 로봇 수

• 명령어: 0x2080

{
  "cooperativeRobot":1
}

---

11. 외부 축 파라미터

설명: 외부 축 관련 파라미터의 설정 및 조회. 영점, 관절 파라미터, 조그 속도 등을 포함합니다.

상위 시스템에서 외부 축 영점 / 다회전 값 클리어 설정

• 명령어: 0x20A0

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	외부 축 축 번호, 범위[0,5]; 0일 때 모든 축 설정
clearEncoder	bool	다회전 값 클리어 여부

{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "clearEncoder": false
}

컨트롤러 응답 외부 축 영점 설정 / 다회전 값 클리어 결과

• 명령어: 0x20A1

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	외부 축 축 번호, 범위[0,5]
result	int	영점 설정 / 다회전 값 클리어 결과; 0은 실패, 1은 성공

{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "result": 0
}

상위 시스템에서 외부 축 영점 오프셋 설정

• 명령어: 0x20A2

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	외부 축 축 번호, 범위[0,5]; 0일 때 모든 축 설정
offset	array	축 영점 오프셋 값 목록, double 타입, 길이는 5; 외부 축 번호가 0이 아닐 때, 해당 위치에만 값이 있고 다른 축은 모두 0이 됨

{
  "axis":1,
  "offset":[6.0,0,0,0,0],
  "robot":1
}

상위 시스템에서 외부 축 단회전 값 설정

• 명령어: 0x20A3

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	현재 축 번호, 범위[1,5]
singleEncoder	int	단회전 값 수치, 범위[0,999999999]

{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

상위 시스템에서 외부 축 단회전 값 조회

• 명령어: 0x20A4

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	현재 축 번호, 범위[1,5]

{
  "robot": 1,
  "axis": 1
}

컨트롤러 응답 외부 축 단회전 값

• 명령어: 0x20A5

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
axis	int	현재 축 번호, 범위[1,5]
singleEncoder	int	단회전 값 수치, 범위[0,999999999]

{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

상위 시스템에서 외부 축 관절 파라미터 설정

• 명령어: 0x20A6

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
isNotInsideRobot	bool	현재 제어 대상이 외부 장치인지 여부; 비 ide는 보내지 않아도 됨
externalGroupNum	int	외부 축 그룹 번호, 범위[1,3]; 이 파라미터의 최대값은 현재 로봇에 바인딩된 외부 축 수; "isNotInsideRobot"이 true일 때, 이 파라미터는 총 번호를 나타냄
joint	array	관절 파라미터 목록, 길이는 현재 외부 축의 축 수

joint 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
backLash	double	기어 백래시, 범위[0,10]; 이 기능은 추가 개선이 필요하며, 0.0을 권장함
direction	int	모델 방향, 범위[1,-1]; 1은 정방향, -1은 부방향
encoderResolution	int	엔코더 비트 수, 범위[1,100]
maxAcc	double	관절 최대 가속도, 범위[1,10000]
maxDec	double	관절 최대 감속도, 범위[-10000,-1]
maxJerkAcc	double	최대 가가속도, 범위[1,20000]; 로봇 보간 방식이 가가속도일 때 적용
maxJerkDec	double	최대 감감속도, 범위[-20000,-1]; 로봇 보간 방식이 가가속도일 때 적용
maxRPM	double	최대 정회전 속도, 범위[1,5]
maxReverseRPM	double	최대 역회전 속도, 범위[-5,-1]
positiveLimit	double	관절 정방향 리미트, 범위[1,3000]°; 값 100000000은 제한 없음을 의미
ratedRPM	double	정격 정회전 속도, 범위[1,10000]rpm
ratedReverseRPM	double	정격 역회전 속도, 범위[-10000,-1]rpm; 수치는 정격 정속도의 음수 값
ratedReverseSpeed	double	관절 정격 역속도, 단위 °/s; 회전 외부 축 공식: 정격 역속도 / 관절 감속비 * 6; 직선 외부 축 공식: 방향 변환비 * (정격 역속도 / 관절 감속비 * 6) / 360
ratedSpeed	double	관절 정격 정속도, 단위 °/s; 회전 외부 축 공식: 정격 정속도 / 관절 감속비 * 6; 직선 외부 축 공식: 방향 변환비 * (정격 정속도 / 관절 감속비 * 6) / 360
reducRatio	double	관절 감속비, 범위(0,1000]
reverseLimit	double	관절 역방향 리미트, 범위[-3000,-1]°; 값 100000000은 제한 없음을 의미

{
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "joint":
  [
    {
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 1.50,
      "maxDec": -1.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 999.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedReverseSpeed": -3600.0,
      "ratedSpeed": 3600.0,
      "reducRatio": 5.0,
      "reverseLimit": -999.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

상위 시스템에서 외부 축 관절 파라미터 조회

• 명령어: 0x20A7

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
externalGroupNum	int	축 그룹 조합의 그룹 번호; 이 파라미터의 최대값은 현재 로봇에 바인딩된 외부 축 수
isNotInsideRobot	bool	현재 제어 대상이 외부 장치인지 여부; 비 ide는 보내지 않아도 됨

{
  "robot": 1,
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot": false
}

컨트롤러 응답 외부 축 관절 파라미터

• 명령어: 0x20A8

{
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "joint":
  [
    {
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 1.50,
      "maxDec": -1.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 999.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedReverseSpeed": -3600.0,
      "ratedSpeed": 3600.0,
      "reducRatio": 5.0,
      "reverseLimit": -999.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

상위 시스템에서 외부 축 관절 조그 속도 설정

• 명령어: 0x20A9

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
externalGroupNum	int	외부 축 그룹 번호, 범위[1,3]
isNotInsideRobot	bool	현재 제어 대상이 외부 장치인지 여부; 비 ide는 보내지 않아도 됨
externalJogParameter	array	관절 조그 속도 목록, 길이는 현재 외부 축 축 수

externalJogParameter 서브 오브젝트 파라미터:

파라미터	타입	설명
maxAcc	double	관절 축 조그 가속도, 범위[1,1000]°/s^2
maxSpeed	double	관절 축 최대 조그 속도, 범위[1,100]°/s

{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

상위 시스템에서 외부 축 관절 조그 속도 조회

• 명령어: 0x20AA

파라미터	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
externalGroupNum	int	축 그룹 조합의 그룹 번호
isNotInsideRobot	bool	현재 제어 대상이 외부 장치인지 여부; 비 ide는 보내지 않아도 됨

{
  "externalGroupNum":1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

컨트롤러 응답 외부 축 관절 조그 속도

• 명령어: 0x20AB

{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

상위 시스템에서 외부 축 단축 캘리브레이션 결과 포인트 조회

• 명령어: 0x20AC

파라미터	타입	설명
syncPositionerNum	int	외부 축 번호, 범위[1,3]
coordNum	int	외부 축의 좌표계 번호, 값 범위[0,3]

{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1
}

컨트롤러 응답 외부 축 단축 캘리브레이션 결과 포인트

• 명령어: 0x20AD

파라미터	타입	설명
syncPositionerNum	int	외부 축 번호, 범위[1,3]
coordNum	int	외부 축의 좌표계 번호, 값 범위[0,3]
pos	array	포인트 데이터, double 배열, 길이는 6

{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1,
  "pos":[0,0,0,0,0,0]
}