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Appearance

팔레타이징 프로세스 ​

완전 팔레타이징 ​

그리퍼 매개변수 설정 ​

그리퍼 매개변수 설정 0x4201 PAL_GRIPPER_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x4201 PAL_GRIPPER_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
gripperNumint아니오그리퍼 개수, 범위 1~4
gripperarray아니오그리퍼 도구 번호 배열, 범위 1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

그리퍼 매개변수 조회 ​

0x4202 PAL_GRIPPER_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

그리퍼 매개변수 반환 ​

0x4203 PAL_GRIPPER_PARM_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftIDint프로세스 번호
gripperNumint그리퍼 개수, 범위 1~4
gripperarray그리퍼 도구 번호 배열, 범위 1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

팔레트 매개변수 설정 ​

팔레트 매개변수 설정 0x4204 PAL_PALLET_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x4204 PAL_PALLET_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
userNumint예사용자 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

팔레트 매개변수 조회 ​

0x4205 PAL_PALLET_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

팔레트 매개변수 반환 ​

0x4206 PAL_PALLET_PARM_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftIDint프로세스 번호
userNumint사용자 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

위치 매개변수 설정 ​

위치 매개변수 설정 0x4207 PAL_POS_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x4207 PAL_POS_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
enterPosarray예진입점, 6개의 double 값
floorNumint아니오레이어 번호 표시
shiftPosarray아니오보조점, 6개의 double 값
realPosarray아니오공작물점, 6개의 double 값
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "enterPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "floorNum": 1,
        "shiftPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "realPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008]
    }
}

위치 매개변수 조회 ​

0x4208 PAL_POS_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

위치 매개변수 반환 ​

0x4209 PAL_POS_PARM_RESPOND

반환 데이터는 0x4207과 동일합니다.

공작물 매개변수 설정 ​

공작물 매개변수 설정 0x420A PAL_WORKPIECE_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x420A PAL_WORKPIECE_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
workpieceLengthdouble아니오공작물 길이
workpieceWidthdouble아니오공작물 너비
workpieceHeightdouble아니오공작물 높이
workpieceGapXdouble아니오X 방향 간격
workpieceGapYdouble아니오Y 방향 간격
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 2,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 2,
        "workpieceHeight": 3,
        "workpieceGapX": 4,
        "workpieceGapY": 5
    }
}

공작물 매개변수 조회 ​

0x420B PAL_WORKPIECE_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

공작물 매개변수 반환 ​

0x420C PAL_WORKPIECE_PARM_RESPOND

반환 데이터는 0x420A와 동일합니다.

접근 매개변수 설정 (2207 티치에는 이 기능 없음) ​

0x420D PAL_APPRO_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
workpieceApproEnablebool아니오접근 활성화 여부
workpieceApproModeint아니오접근 모드: 0-하강 접근, 1-접근 후 하강
workpieceApproLenXdouble아니오X 방향 접근 길이
workpieceApproLenYdouble아니오Y 방향 접근 길이
workpieceApproLenZdouble아니오Z 방향 접근 길이
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceApproEnable": false,
        "workpieceApproMode": 0,
        "workpieceApproLenX": 0,
        "workpieceApproLenY": 0,
        "workpieceApproLenZ": 0
    }
}

접근 매개변수 조회 ​

0x420E PAL_APPRO_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

접근 매개변수 반환 ​

0x420F PAL_APPRO_PARM_RESPOND

반환 데이터는 0x420D와 동일합니다.

겹침 모드 매개변수 설정 ​

겹침 모드 매개변수 설정 0x4210 PAL_OVERLAP_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x4210 PAL_OVERLAP_PARM_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
floorSumint아니오레이어 수
overlapTypeint아니오겹침 유형: 0-동일, 1-교대, 2-사용자 정의
layHeightOffsetdouble아니오적재점 높이 보정
fixedLayHeightbool아니오적재점 높이 고정
fixedSupHeightbool아니오보조점 높이 고정
columnLaybool아니오수직 방향 정렬
floorAutoJustifiedbool아니오레이어 자동 정렬
poseAutorotationbool아니오자세 자동 회전
fixedEnterPointbool아니오진입점 위치 고정
graphicNumarray아니오그래픽 번호
heightRevisearray아니오높이 수정
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorSum": 1,
        "overlapType": 0,
        "layHeightOffset": 0.0,
        "fixedLayHeight": false,
        "fixedSupHeight": false,
        "columnLay": false,
        "floorAutoJustified": false,
        "poseAutorotation": false,
        "fixedEnterPoint": false,
        "graphicNum": [1, 2, 1, 2],
        "heightRevise": [1.1, -2.2]
    }
}

겹침 모드 매개변수 조회 ​

0x4211 PAL_OVERLAP_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

겹침 모드 매개변수 반환 ​

0x4212 PAL_OVERLAP_PARM_RESPOND

반환 데이터는 0x4210과 동일합니다.

평면 모드 매개변수 설정 ​

평면 모드 매개변수 설정 0x4213 PAL_PLANE_PARM_SET의 JSON 데이터 형식

0x4213 PAL_PLANE_PARM_SET

행렬 모드 ​

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
graphicTypeint예그래픽 유형: 0-행렬, 1-지그재그, 2-회자형, 3-오방적재, 4-사용자 정의
autoCalculatebool아니오자동 계산
numXdouble아니오X 방향 개수
numYdouble아니오Y 방향 개수
rotationAngleSingledouble아니오공작물 회전 각도
rotationAngleWholedouble아니오전체 회전 각도
transLenXdouble아니오X 평행 이동 보정
transLenYdouble아니오Y 평행 이동 보정
json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 0,
        "ranks": {
            "autoCalculate": true,
            "numX": 1.0,
            "numY": 1.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 2.0,
        "transLenY": 3.0
    },
    "robot": 1
}

지그재그 모드 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 1,
        "intertwining": {
            "numX": 3.0,
            "numY": 3.0,
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

회자형 모드 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "gearType": {
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 180.0
        },
        "graphicType": 2,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

오방적재 모드 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0,
        "wideType": {
            "A_C_columns": 5.0,
            "A_rows": 1.0,
            "B_columns": 3.0,
            "B_rows": 2.0,
            "C_rows": 4.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        }
    },
    "robot": 1
}

사용자 정의 모드 ​

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
graphicTypeint예그래픽 유형 (4-사용자 정의)
transLenXdouble아니오X 평행 이동 보정
transLenYdouble아니오Y 평행 이동 보정
countint예레이어 공작물 수
sumint예레이어 공작물 총수
startint예시작 번호
eachVecarray예각 레이어 데이터
json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "custom": {
            "count": 2,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 1.0,
                    "Y": 2.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 4.0,
                    "t": 3.0
                },
                {
                    "X": 5.0,
                    "Y": 6.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 8.0,
                    "t": 7.0
                }
            ],
            "start": 1,
            "sum": 2
        },
        "graphicType": 4,
        "transLenX": 11.0,
        "transLenY": 22.0
    },
    "robot": 1
}

평면 모드 매개변수 조회 ​

0x4214 PAL_PLANE_PARM_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

평면 모드 매개변수 반환 ​

0x4215 PAL_PLANE_PARM_RESPOND

반환 데이터는 0x4213과 동일합니다.

평면 모드 사용자 정의 템플릿으로 변환 요청 ​

0x4216 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

평면 모드 사용자 정의 템플릿 변환 후 대응 매개변수 반환 ​

0x4217 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftIDint프로세스 번호
graphicint그래픽 번호
graphicTypeint그래픽 유형 (여기서는 3만 가능)
transLenXdoubleX 평행 이동 보정
transLenYdoubleY 평행 이동 보정
autoTransLenXdoubleX 자동 평행 이동 거리
autoTransLenYdoubleY 자동 평행 이동 거리
sumint공작물 총수
startint시작 번호
countint현재 레이어 공작물 수
eachVecarray공작물 위치 배열
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "autoTransLenX": 4.4,
        "autoTransLenY": 5.5,
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0}
            ]
        }
    }
}

평면 모드 미리보기 요청 ​

0x4218 PAL_PLANE_PREVIEW_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

평면 모드 미리보기 매개변수 반환 ​

0x4219 PAL_PLANE_PREVIEW_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftIDint프로세스 번호
graphicint그래픽 번호
workpieceLengthdouble공작물 길이
workpieceWidthdouble공작물 너비
sumint공작물 총수
startint시작 번호
countint현재 레이어 공작물 수
eachVecarray공작물 위치 배열
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0}
        ]
    }
}

완전 팔레타이징 평면 모드 자동 계산 결과 조회 ​

0x422A PAL_AUTO_CALCULATE_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

자동 계산 결과 반환 ​

0x422B PAL_AUTO_CALCULATE_RESPOND

매개변수명유형설명
numXdoubleX 방향 개수
numYdoubleY 방향 개수
json
{
    "pallet": {
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0
        }
    }
}

팔레타이징 상태 설정 ​

팔레타이징 상태 설정 0x421A PAL_STATE_SET의 JSON 데이터 형식

0x421A PAL_STATE_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
curLayerNumint아니오현재 레이어 번호
curLayerPalletedWpNumint아니오현재 레이어 적재 완료된 공작물 수
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5
    }
}

팔레타이징 상태 조회 ​

0x421B PAL_STATE_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

팔레타이징 상태 반환 ​

0x421C PAL_STATE_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftIDint프로세스 번호
totalWpNumint총 공작물 수
totalLayerNumint총 레이어 수
curPalletedWpSumint현재까지 적재된 총 공작물 수
curLayerNumint현재 레이어 번호
curLayerPalletedWpNumint현재 레이어 적재 완료된 공작물 수
curLayerWpSumint현재 레이어 총 공작물 수
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "totalWpNum": 20,
        "totalLayerNum": 2,
        "curPalletedWpSum": 5,
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5,
        "curLayerWpSum": 10
    }
}

팔레타이징 매개변수 복사 ​

팔레타이징 매개변수 복사 0x421D PAL_PARM_COPY의 JSON 데이터 형식

0x421D PAL_PARM_COPY

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftID_sourceint예소스 프로세스 번호
craftID_targetint예대상 프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 2
}

팔레타이징 매개변수 비우기 ​

0x421E PAL_PARM_CLEAR

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

레이어 그래픽 매개변수 복사 ​

레이어 그래픽 매개변수 복사 0x421F PAL_GRAPHIC_COPY의 JSON 데이터 형식

0x421F PAL_GRAPHIC_COPY

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftID_sourceint예소스 프로세스 번호
craftID_targetint예대상 프로세스 번호
graphic_sourceint예소스 그래픽 번호
graphic_targetint예대상 그래픽 번호
json
{
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 1,
    "graphic_source": 1,
    "graphic_target": 2,
    "robot": 1
}

팔레타이징 유형 전환 ​

팔레타이징 유형 전환 0x4221 PAL_SIMPLE_SWTICH의 JSON 데이터 형식

0x4221 PAL_SIMPLE_SWTICH

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
usePalletTypeint예팔레타이징 유형: 0-간이, 1-완전, 2-미정의
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "usePalletType": 0
}

현재 사용 중인 팔레타이징 유형 조회 ​

0x4222 PAL_IS_SIMPLE_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

팔레타이징 유형 반환 ​

0x4223 PAL_IS_SIMPLE_RESPOND

반환 데이터는 0x4221과 동일합니다.

간이 팔레타이징 ​

간이 팔레타이징 0x4224 PAL_SIMPLE_POS_SET의 JSON 데이터 형식

간이 팔레타이징 위치 설정 ​

0x4224 PAL_SIMPLE_POS_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
Oarray예공작물 시작점, 6개의 double 값
Xarray예열 점, 6개의 double 값
Yarray예행 점, 6개의 double 값
Zarray예높이 점, 6개의 double 값
acrossCornerarray아니오대각선 점, 6개의 double 값
enterarray예진입점, 6개의 double 값
numXint예행 수
numYint예열 수
numZint예레이어 수
shiftarray아니오보조점, 6개의 double 값
useAcrossCornerbool아니오대각선 끝점 사용
json
{
    "O": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "X": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Y": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Z": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "acrossCorner": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "craftID": 6,
    "enter": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "numX": 2,
    "numY": 1,
    "numZ": 3,
    "robot": 1,
    "shift": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "useAcrossCorner": true
}

간이 팔레타이징 위치 설정 조회 ​

0x4225 PAL_SIMPLE_POS_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

간이 팔레타이징 위치 반환 ​

0x4226 PAL_SIMPLE_POS_RESPOND

반환 데이터는 0x4224와 동일합니다.

간이 팔레타이징 그리퍼 매개변수 설정 ​

0x4227 PAL_SIMPLE_GRIPPER_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
gripperNumint아니오그리퍼 개수, 범위 1~4
gripperarray아니오그리퍼 도구 번호 배열, 범위 1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

간이 팔레타이징 그리퍼 매개변수 조회 ​

0x4228 PAL_SIMPLE_GRIPPER_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

간이 팔레타이징 그리퍼 매개변수 반환 ​

0x4229 PAL_SIMPLE_GRIPPER_RESPOND

반환 데이터는 0x4227과 동일합니다.

팔레타이징 리셋 ​

팔레타이징 리셋 0x422C PAR_PARM_RESET의 JSON 데이터 형식

0x422C PAR_PARM_RESET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

팔레타이징 사용자 정의 모드 드래그 및 회전 미리보기 ​

0x4232 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftIDint예프로세스 번호
graphicint예그래픽 번호
countint예공작물 수
startint예시작 번호
sumint예총수
eachVecarray예위치 배열
rotationAngleWholedouble아니오전체 회전 각도
transLenXdouble아니오X 평행 이동 보정
transLenYdouble아니오Y 평행 이동 보정
json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1,
    "rotationAngleWhole": 0,
    "transLenX": 0.0,
    "transLenY": 0.0
}

드래그 회전 미리보기 결과 반환 ​

0x4233 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_RESPOND

json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1
}

포인트 디버깅 인터페이스 ​

전체 공작물 데이터 가져오기 ​

0x4242 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_INQUIRE

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
clearint아니오1-캐시 비우기, 0-비우지 않음
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "clear": 0
}

전체 공작물 데이터 반환 ​

0x4243 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftint프로세스 번호
layerint레이어 번호
sumLayerint총 레이어 수
Ldouble공작물 길이
Wdouble공작물 너비
overint한계 초과 상태: 0-한계 초과 없음, 1-진입점 한계 초과, 2-보조점 한계 초과, 3-공작물점 한계 초과
overLayerint한계 초과 레이어 번호
overNumint한계 초과 공작물 번호
sumint레이어 공작물 총수
countint현재 레이어 공작물 수
startint시작 번호
eachVecarray공작물 배열
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "sumLayer": 10,
    "length": {
        "L": 10,
        "W": 10
    },
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    },
    "pallet": {
        "sum": 25,
        "count": 10,
        "start": 1,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0}
        ]
    }
}

포인트 디버깅 인터페이스 전체 공작물 데이터 반환 0x4243 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_RESPOND의 JSON 데이터 형식

전체 오프셋 ​

0x4244 PAL_POINTDEBUG_FLOORWHOLETRANS

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
rotationAngledouble아니오오프셋 각도
transLenXdouble아니오X 오프셋
transLenYdouble아니오Y 오프셋
transLenZdouble아니오Z 오프셋
json
{
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "robot": 1,
    "rotationAngle": 95.0,
    "transLenX": 1.0,
    "transLenY": 2.0,
    "transLenZ": 24.0
}

동일 레이어에 적용 ​

0x4245 PAL_POINTDEBUG_APPLYSAMEFLOOR

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
json
{
    "craft": 1,
    "layer": 2,
    "robot": 1
}

단일 공작물 위치 수정 ​

0x4247 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_SET

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
numint예공작물 번호
modeint예모드: 0-xyz 직접 설정, 1-로봇 현재 위치 사용
Xdouble아니오공작물 X 좌표
Ydouble아니오공작물 Y 좌표
Zdouble아니오공작물 Z 좌표
angledouble아니오공작물 각도
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "mode": 0,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "angle": 0
}

단일 공작물 위치 가져오기 ​

0x4248 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_INQUIRE

먼저 0x4242를 사용해야 0x4248을 호출할 수 있습니다.

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
numint예공작물 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1
}

단일 공작물 위치 반환 ​

0x4249 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_RESPOND

매개변수명유형설명
robotint로봇 번호
craftint프로세스 번호
layerint레이어 번호
numint현재 공작물 번호
Xdouble공작물 X 좌표
Ydouble공작물 Y 좌표
Zdouble공작물 Z 좌표
tdouble공작물 각도
overint한계 초과 상태
overLimitobject한계 초과 상세
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "t": 0,
    "over": 0,
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    }
}

포인트 디버깅 데이터를 파일로 저장 ​

0x424A PAL_POINTDEBUG_SAVEBUFFERDATA

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1
}

공작물의 특정 위치로 모션 ​

0x424D PAL_POINTDEBUG_MOVETOPOS

매개변수명유형필수설명
robotint예로봇 번호
craftint예프로세스 번호
layerint예레이어 번호
numint예공작물 번호
typeint예포인트 유형: 0-진입점, 1-보조점, 2-공작물점
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "type": 0
}