명령어-위치변수클래스

사용자좌표수정 (USERFRAME_SET)

설명：수정또는者읽기사용자좌표계특정축값

명령어이름：USERFRAME_SET | ID：888

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
coord	string	UX、UY、UZ、UA、UB、UC、UCUSTOM(UX、UY、UZ)	사용자좌표매개변수。UX、UY、UZ、UA、UB、UC：읽기사용자좌표계특정축값；UCUSTOM(UX、UY、UZ)：사용자 정의，括번호에 복사합니다이(가)사용자 정의선택 시에 복사합니다사용자좌표
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
m_varName	string	int또는double유형변수，전역또는로컬	변수。쓰기일 때가능手채우기int유형；가져오기값을범위[-2000,2000]。쓰기일 때：直연결手채우기값수정좌표축값，변수赋값을形式수정좌표축값。읽기일 때：사용하여변수形式값을선택좌표축값읽기출력来
mode	int	[0,1]	수정방식。0：읽기사용자좌표특정축값，1：수정사용자좌표특정축값
type	int	97	사용자좌표수정에서열거형수열type에 복사합니다이(가)97
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
varType	int	[0,4]	변수값을유형。0：수동 입력 값，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE

JSON 예시

json

{
  "ID": 888,
  "coord": "UCUSTOM(UX、UY、UZ)",
  "logout": false,
  "m_varName": "I001",
  "mode": 1,
  "type": 97,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varType": 1
}

도구좌표수정 (TOOLFRAME_SET)

설명：수정또는者읽기도구특정축매개변수

명령어이름：TOOLFRAME_SET | ID：55

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
coord	string	TX、TY、TZ、TA、TB、TC、TCUSTOM(TZ、TA)	도구좌표매개변수。TX、TY、TZ、TA、TB、TC：읽기도구좌표계특정축값；TCUSTOM(TZ、TA)：사용자 정의，括번호에 복사합니다이(가)사용자 정의선택 시에 복사합니다도구좌표
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
m_newValue	string	-	(미에서설명에 복사합니다설명)
m_varName	string	int또는double유형변수，전역또는로컬	변수。쓰기일 때가능手채우기int유형；가져오기값을범위[-2000,2000]
mode	int	[0,1]	수정방식。0：읽기도구좌표특정축값，1：수정도구좌표특정축값
type	int	98	도구좌표수정에서열거형수열type에 복사합니다이(가)98
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
varType	int	[0,4]	변수값을유형。0：수동 입력 값，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE

JSON 예시

json

{
  "ID": 55,
  "coord": "TCUSTOM(TZ、TA)",
  "logout": false,
  "m_newValue": "",
  "m_varName": "I001",
  "mode": 1,
  "type": 98,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varType": 1
}

읽기포인트 (READPOS)

설명：값을위치변수某번째축값읽기입력부동소수점형변수

명령어이름：READPOS | type：92

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
axis	int	[1,13]	위치변수축。가져오기값을1~7:1~7축，가져오기값을8~13：외부 축O1~O6；현재구성有什么축，선택 시什么축
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidname	string	P,GP,E,GE변수이름	위치변수이름。때문자열이(가)空일 때의미현재읽기예로봇현재위치좌표。P,GP,E,GE:값을포인트저장입력변수，읽기일 때필요선택想필요읽기대상변수즉가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	92	읽기포인트에서열거형수열type에 복사합니다이(가)92
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
varname	string	int유형변수이름	대상변수이름

JSON 예시

json

{
  "axis": 1,
  "coord": "RF",
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 92,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varname": "D001"
}

포인트추가 (POSADD)

설명：에서아님同좌표계에게위치변수특정번째변수축增추가값

주의：

수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제
관절초과：예를 들어로봇1축正리밋예180°,대상포인트1축좌표예150°，에서설정매개변수예에게변수축1축赋값을50°,실행명령어일 때하면표시되면관절초과문제
좌표없음法변환문제：예를 들어대상포인트예관절포인트,에서설정매개변수일 때선택변수좌표계예직교좌표계，에게대상포인트위치변수축赋값을，실행포인트추가명령어，포인트에서运算过程에 복사합니다가능가능하면표시되면좌표없음法변환문제

명령어이름：POSADD | type：93

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
axis	int	[1,13]	위치변수축。가져오기값을1~7:1~7축，가져오기값을8~13：외부 축O1~O6；현재구성有什么축，선택 시什么축
caltype	int	[0,2]	运算유형。0：ADDTYPE포인트추가；1：SUBTYPE포인트감소；2：SETTYPE포인트수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int	[0,4]	변수값을유형。0：수동 입력 값，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	수동 입력 값또는int/double유형변수，전역또는로컬	위치변수。가져오기값을범위[-50000，50000]
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P또는GP또는E또는GE	필요수정포인트위치변수
type	int	93	포인트추가에서열거형수열type에 복사합니다이(가)93
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "axis": 5,
  "caltype": 0,
  "coord": "RF",
  "datatype": 1,
  "desData": "GI001",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

포인트감소 (POSSUB)

설명：에서아님同좌표계에게위치변수특정번째변수축감소少값

주의：

수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제
관절초과：예를 들어로봇二축负리밋예-50°,대상포인트二축좌표예30°，에서설정매개변수일 때에게변수축二축赋값을100°,실행명령어일 때하면표시되면관절초과문제
좌표없음法변환문제：예를 들어대상포인트예관절포인트,에서설정매개변수일 때선택변수좌표계예직교좌표계，에게대상포인트위치변수축赋값을，실행포인트감소명령어，포인트에서运算过程에 복사합니다가능가능하면표시되면좌표없음法변환문제

명령어이름：POSSUB | type：93

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
axis	int	[1,13]	위치변수축。가져오기값을1~7:1~7축，가져오기값을8~13：외부 축O1~O6；현재구성有什么축，선택 시什么축
caltype	int	[0,2]	运算유형。0：ADDTYPE포인트추가；1：SUBTYPE포인트감소；2：SETTYPE포인트수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int	[0,4]	변수값을유형。0：수동 입력 값，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	수동 입력 값또는int/double유형변수，전역또는로컬	위치변수。가져오기값을범위[-50000，50000]
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P또는GP또는E또는GE	필요수정포인트위치변수
type	int	93	포인트감소에서열거형수열type에 복사합니다이(가)93
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "axis": 3,
  "caltype": 1,
  "coord": "RF",
  "datatype": 0,
  "desData": "666",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

포인트수정 (POSSET)

설명：에서아님同좌표계값을위치변수특정번째변수축直연결수정포인트좌표값을

주의：

수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제
관절초과：예를 들어로봇三축正리밋예100°,에서설정매개변수일 때에게변수축二축赋값을120°,실행명령어일 때하면표시되면관절초과문제
좌표없음法변환문제：예를 들어대상포인트예관절포인트,에서설정매개변수일 때선택변수좌표계예직교좌표계，에게대상포인트위치변수축赋값을，실행포인트수정명령어，포인트에서运算过程에 복사합니다가능가능하면표시되면좌표없음法변환문제

명령어이름：POSSET | type：93

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
axis	int	[1,13]	위치변수축。가져오기값을1~7:1~7축，가져오기값을8~13：외부 축O1~O6；현재구성有什么축，선택 시什么축
caltype	int	[0,2]	运算유형。0：ADDTYPE포인트추가；1：SUBTYPE포인트감소；2：SETTYPE포인트수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int	[0,4]	변수값을유형。0：수동 입력 값，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	수동 입력 값또는int/double유형변수，전역또는로컬	위치변수。가져오기값을범위[-50000，50000]
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P또는GP또는E또는GE	필요수정포인트위치변수
type	int	93	포인트수정에서열거형수열type에 복사합니다이(가)93
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "axis": 6,
  "caltype": 2,
  "coord": "RF",
  "datatype": 0,
  "desData": "666",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

복사포인트 (COPYPOS)

설명：값을1번째위치변수포인트데이터복사另1번째위치변수

주의：최대지원연결5번째외부 축，에서복사외부 축포인트일 때지원O1、O2、O3、O4、O5축복사，만일에서설정매개변수일 때勾선택 시O6、O7축，에서실행복사포인트일 때O6、O7축아님生效

명령어이름：COPYPOS | type：118

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
cpaxles	int[]	배열，매번째요소代테이블相해야 함축번호	선택필요복사좌표축데이터
cpaxletype	int	[0,1]	의미여부모든좌표축데이터都복사。0：의미모든좌표축데이터都복사，이일 때没有"cpaxles"노드；1：看"cpaxles"노드선택什么
cpdposname	string	P또는E，로컬또는전역	대상위치변수이름
cpdpostype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
cpposname	string	P,GP,E,GE변수이름	源위치변수이름。때문자열이(가)空일 때의미현재읽기예로봇현재위치좌표
cppostype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	118	복사포인트에서열거형수열type에 복사합니다이(가)118
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "cpaxles": [2, 4, 6],
  "cpaxletype": 1,
  "cpdposname": "GE$GI001",
  "cpdpostype": 1,
  "cpposname": "P$GI001",
  "cppostype": 1,
  "logout": false,
  "type": 118,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

포인트全추가 (POSADDALL)

설명：에서아님同좌표계에게위치변수若干번째변수축增추가값

주의：수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제

명령어이름：POSADDALL | type：140

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
calData	string[]	14번째요소，매번째요소이(가)매번째축增추가값을	축增추가값。가능手채우기또한가능이(가)int또는double변수유형，전역또는로컬
caltype	int	[0,2]	포인트全조작유형。0：포인트全추가，1：포인트全감소，2：포인트全수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int[]	14번째요소，및"calData"노드有해당닫기系	축값을여부수정변경。1：해당축有수정변경；2：해당축아님수정변경
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidname	string	P,GP,E,GE	위치변수이름。필요수정포인트위치변수
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	포인트全추가에서열거형수열type에 복사합니다이(가)140
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 0,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

포인트全감소 (POSSUBALL)

설명：에서아님同좌표계에게위치변수若干번째변수축감소少값

주의：수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제

명령어이름：POSSUBALL | type：140

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
calData	string[]	14번째요소，매번째요소이(가)매번째축增추가값을	축增추가값（负값을이(가)감소）。가능手채우기또한가능이(가)int또는double변수유형，전역또는로컬
caltype	int	[0,2]	포인트全조작유형。0：포인트全추가，1：포인트全감소，2：포인트全수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int[]	14번째요소，및"calData"노드有해당닫기系	축값을여부수정변경。1：해당축有수정변경；2：해당축아님수정변경
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidname	string	P,GP,E,GE	위치변수이름。필요수정포인트위치변수
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	포인트全감소에서열거형수열type에 복사합니다이(가)140
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 1,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

포인트全수정 (POSSETALL)

설명：에서아님同좌표계에게위치변수若干번째변수축直연결수정이(가)指설정값

주의：수정대상포인트일 때주의초과문제와/과대상위치불가达，좌표없음法변환문제

명령어이름：POSSETALL | type：140

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
calData	string[]	14번째요소，매번째요소이(가)매번째축대상값을	축대상값。가능手채우기또한가능이(가)int또는double변수유형，전역또는로컬
caltype	int	[0,2]	포인트全조작유형。0：포인트全추가，1：포인트全감소，2：포인트全수정
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int[]	14번째요소，및"calData"노드有해당닫기系	축값을여부수정변경。1：해당축有수정변경；2：해당축아님수정변경
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidname	string	P,GP,E,GE	위치변수이름。필요수정포인트위치변수
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	포인트全수정에서열거형수열type에 복사합니다이(가)140
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 2,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

궤적偏이동 (TOFFSETON / TOFFSETOFF)

궤적偏이동시작

설명：

해당명령어가능够에 대해로봇실행궤적가져오기줄实일 때偏이동
궤적偏이동종료명령어뒤모션궤적아님再偏이동
프로그램제1항목명령어아님가능사용偏이동명령어

명령어이름：TOFFSETON | type：141

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
calData	string[]	7번째요소，가져오기값을범위[-50000，50000]	축增추가값。매번째요소이(가)매번째축增추가값을；가능手채우기또한가능이(가)int또는double변수유형，전역또는로컬
coord	string	RF、BF、TF、UF	위치변수좌표계。RF：관절좌표，BF：직교좌표，TF：도구좌표，UF：사용자좌표
datatype	int[]	7번째요소，및"calData"노드有해당닫기系	축값을여부수정변경。1：해당축有수정변경；2：해당축아님수정변경
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
tool	int	[-1,999]	도구。-1：아님사용；0：현재；1-999：해당도구
type	int	141	궤적偏이동시작에서열거형수열type에 복사합니다이(가)141
user	int	[-1,999]	사용자。-1：아님사용；0：현재；1-999：해당사용자
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "calData": ["I001", "I002", "I003", "I004", "I005", "I006", "I007"],
  "coord": "TF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "logout": false,
  "tool": 666,
  "type": 141,
  "user": -1,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

궤적偏이동종료

명령어이름：TOFFSETOFF | type：142

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
type	int	142	궤적偏이동종료에서열거형수열type에 복사합니다이(가)142
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "type": 142,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

읽기포인트정보 (READPOSMSG)

설명：값을대상위치도구번호、사용자좌표번호、좌표계、자세角도/弧도、형태정보값읽기입력1번째정수형변수

명령어이름：READPOSMSG | type：175

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
message	int	[0,4]	정보읽기값을。0：도구번호；1：사용자좌표번호；2：좌표계；3：자세角도/弧도；4：형태
positionId	string	-	위치변수ID
type	int	175	읽기포인트정보에서열거형수열type에 복사합니다이(가)175
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
varName	string	int유형변수이름	대상변수이름
varType	int	-	변수유형

message 매개변수详细설명

값을	설명
0	도구번호：읽기대상변수도구编번호
1	사용자좌표번호：읽기대상변수사용자좌표编번호
2	좌표계["0"관절좌표,"1"직교좌표,"2"도구좌표,"3"사용자좌표]
3	자세角도/弧도：읽기대상위치자세축자세값을
4	형태：읽기대상포인트형태값을

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "message": 4,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 175,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varName": "I001",
  "varType": 0
}

포인트拉伸 (POS_STRETCH)

설명：사용하여설정起포인트와/과종료포인트偏이동量来拉伸또는者압축短궤적길이와/과원호궤적形状

명령어이름：POS_STRETCH | type：177

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
position1Id	string	P、GP	拉伸궤적起시작포인트
position1OutId	string	P、GP	출력起포인트위치，偏이동起포인트위치
position2Id	string	P、GP	원호궤적에 복사합니다사이포인트
position2OutId	string	P、GP	값을偏이동뒤종료포인트포인트에 저장합니다선택위치변수
position3Id	string	P、GP	拉伸궤적종료포인트
stretchL1	double	[-10000,10000]	설정偏이동量，수정변경궤적起시작포인트포인트
stretchL2	double	[-10000,10000]	설정偏이동量，수정변경궤적종료포인트포인트
stretchType	int	[0,1]	拉伸유형。0：직선；1：曲线
type	int	177	포인트拉伸에서열거형수열type에 복사합니다이(가)177
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "position1Id": "GP0001",
  "position1OutId": "GP0006",
  "position2Id": "GP0002",
  "position2OutId": "GP0007",
  "position3Id": "GP0003",
  "stretchL1": 4.0,
  "stretchL2": 5.0,
  "stretchType": 1,
  "type": 177,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

설정포인트정보 (SETPOSMSG)

설명：사용하여설정起포인트와/과종료포인트偏이동量来拉伸또는者압축短궤적길이와/과원호궤적形状

명령어이름：SETPOSMSG | type：207

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posData	string[]	5번째요소	위치데이터배열。요소1：좌표계(0-3)；요소2：자세(0-角도/1-弧도)；요소3：형태매개변수(0-8)；요소4：도구编번호(0-999)；요소5：사용자编번호(0-999)
posDataType	int[]	5번째요소	의미"posData"노드각번째요소여부사용。1：사용；2：아님사용
posidname	string	P、GP、E、GE	위치标量
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	207	설정포인트정보에서열거형수열type에 복사합니다이(가)207
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

posData 배열요소설명

인덱스	이내容	가져오기값을범위	설명
0	좌표계	[0,3]	"0"관절좌표,"1"직교좌표,"2"도구좌표,"3"사용자좌표
1	자세	[0,1]	0：角도；1：弧도
2	형태매개변수	[0,8]	설정대상위치형태매개변수
3	도구编번호	[0,999]	설정대상위치도구编번호。"0"의미없음도구
4	사용자编번호	[0,999]	설정대상위치사용자编번호。"0"의미없음사용자

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "posData": ["GI002", "GI003", "I004", "GI005", "GI006"],
  "posDataType": [1, 1, 1, 1, 1],
  "posidname": "GP$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 207,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

계산대상형태값을 (SOLVE_CONFIGURATION)

설명：로봇부터A포인트（현재실제위치）모션B포인트일 때,계산출력로봇가능以多少종류형태부터AB

명령어이름：SOLVE_CONFIGURATION | type：232

매개변수 목록

매개변수이름	유형	가져오기값을범위	설명
logout	bool	true/false	주석 처리 여부。true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false：미주석 처리됨，실행 가능
posidtype	int	[0,1]	위치변수이름 태그인식。0：위치변수이름 고정설정，例：P001，G001；1：위치변수이름 불일치설정，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P、GP、E、GE	대상포인트。사용할 수 있습니다위치변수유형
type	int	232	계산대상형태값을에서열거형수열type에 복사합니다이(가)232
userParamInt	int	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamString	string	-	2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
varName	object	INT또는GINT변수	형태값을首번째변수。값을계산출력来형태값을에 저장합니다선택대상변수，사용하여선택首변수자동으로 이어지지 않습니다저장계산출력来형태
varNumber	object	INT또는GINT변수	형태값을번째수。값을계산출력来형태값을번째수에 저장합니다선택대상변수

JSON 예시

json

{
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 232,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varName": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I002"},
  "varNumber": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"}
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

명령어-위치변수클래스 ​

사용자좌표수정 (USERFRAME_SET) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

도구좌표수정 (TOOLFRAME_SET) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

읽기포인트 (READPOS) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트추가 (POSADD) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트감소 (POSSUB) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트수정 (POSSET) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

복사포인트 (COPYPOS) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트全추가 (POSADDALL) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트全감소 (POSSUBALL) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

포인트全수정 (POSSETALL) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

궤적偏이동 (TOFFSETON / TOFFSETOFF) ​

궤적偏이동시작 ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

궤적偏이동종료 ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

읽기포인트정보 (READPOSMSG) ​

매개변수 목록 ​

message 매개변수详细설명 ​

JSON 예시 ​

포인트拉伸 (POS_STRETCH) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

설정포인트정보 (SETPOSMSG) ​

매개변수 목록 ​

posData 배열요소설명 ​

JSON 예시 ​

계산대상형태값을 (SOLVE_CONFIGURATION) ​

매개변수 목록 ​

JSON 예시 ​

명령어-위치변수클래스

사용자좌표수정 (USERFRAME_SET)

매개변수 목록

JSON 예시

도구좌표수정 (TOOLFRAME_SET)

매개변수 목록

JSON 예시

읽기포인트 (READPOS)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트추가 (POSADD)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트감소 (POSSUB)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트수정 (POSSET)

매개변수 목록

JSON 예시

복사포인트 (COPYPOS)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트全추가 (POSADDALL)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트全감소 (POSSUBALL)

매개변수 목록

JSON 예시

포인트全수정 (POSSETALL)

매개변수 목록

JSON 예시

궤적偏이동 (TOFFSETON / TOFFSETOFF)

궤적偏이동시작

매개변수 목록

JSON 예시

궤적偏이동종료

매개변수 목록

JSON 예시

읽기포인트정보 (READPOSMSG)

매개변수 목록

message 매개변수详细설명

JSON 예시

포인트拉伸 (POS_STRETCH)

매개변수 목록

JSON 예시

설정포인트정보 (SETPOSMSG)

매개변수 목록

posData 배열요소설명

JSON 예시

계산대상형태값을 (SOLVE_CONFIGURATION)

매개변수 목록

JSON 예시