iNexBot 오픈 플랫폼

한국어

中文
English

한국어

中文
English

Appearance

갱신版스탬핑프로세스 ​

프로그램실행 ​

主인터페이스 ​

이전站料况설정 ​

0x8000 PUNCH_SET_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "prev_station_work_condition": 0,
  "local_device_num": 1,
  "local_station_work_condition": 0,
  "fixture_num": 1,
  "fixture_station_work_condition": 0
}
매개변수이름유형설명
prev_device_numint이전站장치번호
prev_station_work_conditionint이전站料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲
local_device_numint본站장치번호
local_station_work_conditionint본站料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲
fixture_numint지그번호
fixture_station_work_conditionint지그料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲

夹具料况조회 ​

0x8001 PUNCH_INQUIRE_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "local_device_num": 1,
  "fixture_num": 1
}
매개변수이름유형설명
prev_device_numint이전站장치번호
local_device_numint본站장치번호
fixture_numint지그번호

반환0x8001조회결과 ​

0x8002 PUNCH_RESPOND_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "prev_station_work_condition": 0,
  "local_device_num": 1,
  "local_station_work_condition": 0,
  "fixture_num": 1,
  "fixture_station_work_condition": 0
}
매개변수이름유형설명
prev_device_numint이전站장치번호
prev_station_work_conditionint이전站料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲
local_device_numint본站장치번호
local_station_work_conditionint본站料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲
fixture_numint지그번호
fixture_station_work_conditionint지그料况：0없음料，1有料완료冲，2有料미冲

제어유형설정 ​

0x8003 PUNCH_SET_CONTROL_MODE

json
{
  "control_mode": 0
}
매개변수이름유형설명
control_modeint제어모드：0단일 머신，1온라인

제어유형조회 ​

0x8004 PUNCH_INQUIRE_CONTROL_MODE

data：없음

제어유형반환 ​

0x8005 PUNCH_RESPOND_CONTROL_MODE

json
{
  "control_mode": 0
}
매개변수이름유형설명
control_modeint제어모드：0단일 머신，1온라인

생산 수량조회 ​

0x8006 PUNCH_INQUIRE_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

data：없음

생산 수량반환 ​

0x8007 PUNCH_RESPOND_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

json
{
  "produce_num": 100,
  "target_num": 100,
  "waste_num": 100
}
매개변수이름유형설명
produce_numint현재실행회수
target_numint대상실행회수
waste_numint废料개수

생산 수량清零 ​

0x8008 PUNCH_CLEAR_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

json
{
  "produce_num": 0,
  "target_num": 100,
  "waste_num": 0
}
매개변수이름유형설명
produce_numint현재실행회수（清零이(가)0）
target_numint대상실행회수
waste_numint废料개수（清零이(가)0）

스탬핑활성화설정 ​

0x8009 PUNCH_SET_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

json
{
  "punch_enable": true,
  "run_without_workpiece_enable": true,
  "shiled_check_enable": true,
  "simu_top_point": true
}
매개변수이름유형설명
punch_enablebool스탬핑활성화
run_without_workpiece_enablebool없음料실행열기닫기
shiled_check_enablebool屏蔽확인열기닫기
simu_top_pointbool虚拟데드 포인트열기닫기

스탬핑활성화조회 ​

0x800A PUNCH_INQUIRE_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

data：없음

스탬핑활성화반환 ​

0x800B PUNCH_RESPOND_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

json
{
  "punch_enable": true,
  "run_without_workpiece_enable": true,
  "shiled_check_enable": true,
  "simu_top_point": true
}
매개변수이름유형설명
punch_enablebool스탬핑활성화
run_without_workpiece_enablebool없음料실행열기닫기
shiled_check_enablebool屏蔽확인열기닫기
simu_top_pointbool虚拟데드 포인트열기닫기

단일 머신테스트실행 ​

0x800C PUNCH_SINGLE_RUN_TEST

json
{
  "single_run_test": 1
}
매개변수이름유형설명
single_run_testint단일 머신테스트실행명령（固설정이(가)1）

模이내逃跑측정테스트 ​

0x800D PUNCH_ESCAPE_FROM_MOULD

json
{
  "escape_from_mould": 1
}
매개변수이름유형설명
escape_from_mouldint模이내逃跑측정테스트명령（固설정이(가)1）

설정지그1，2이동으로 ​

0x800E PUNCH_SET_FIXTURE_ACTION

json
{
  "fixture1_action": 0,
  "fixture2_action": 0
}
매개변수이름유형설명
fixture1_actionint지그1이동으로：0닫기，1열기
fixture2_actionint지그2이동으로：0닫기，1열기

조회지그1，2이동으로 ​

0x800F PUNCH_INQUIRE_FIXTURE_ACTION

data：없음

수신지그1，2이동으로 ​

0x8010 PUNCH_RESPOND_FIXTURE_ACTION

json
{
  "fixture1_action": 0,
  "fixture2_action": 0
}
매개변수이름유형설명
fixture1_actionint지그1이동으로：0닫기，1열기
fixture2_actionint지그2이동으로：0닫기，1열기

온라인상태리셋 ​

0x8011 PUNCH_ONLINE_STATUS_RESET

json
{
  "online_status_reset": 1
}
매개변수이름유형설명
online_status_resetint온라인상태리셋명령（固설정이(가)1）

일시정지 ​

0x8012 PUNCH_JOBFILE_OPERATION

json
{
  "function_num": 0
}
매개변수이름유형설명
function_numint기능번호：0시작，1일시정지，2정지，3回待机포인트뒤일시정지，4清料流程

상태窗口 ​

실행주기 ​

0x8013 PUNCH_INQUIRE_RUN_STATUS

json
{
  "robot": 1,
  "prev_puncher_num": 1,
  "local_puncher_num": 1
}
매개변수이름유형설명
robotint로봇 번호
prev_puncher_numint이전站펀칭기编번호
local_puncher_numint본站펀칭기编번호

0x8014 PUNCH_RESPOND_RUN_STATUS

json
{
  "prev_puncher_num": 1,
  "local_puncher_num": 1,
  "run_cycle": 10,
  "fixture_check": true,
  "prev_station_type": 0,
  "online_work_type": 0,
  "local_station_type": 0,
  "communition_status": true,
  "robot_sum": 0,
  "current_robot_num": 1,
  "local_top_point": true,
  "prev_top_point": true,
  "local_punch_success": true,
  "prev_punch_success": true,
  "local_workpiece_condition": 0,
  "prev_workpiece_condition": 0,
  "local_in_interfere_zone": false,
  "prev_in_interfere_zone": false,
  "in_prev_interfere_zone": false,
  "in_local_interfere_zone": false,
  "fixture_workpece_condition": 0
}
매개변수이름유형설명
prev_puncher_numint이전站펀칭기编번호
local_puncher_numint본站펀칭기编번호
run_cycleint실행주기
fixture_checkbool지그확인：true아님확인，false정상확인
prev_station_typeint이전站유형：0料机，1재료 배출台，2펀칭기，3翻转台，4空에 복사합니다연결力
online_work_typeint온라인工비트：0단일 머신，1料，2搬运，3料
local_station_typeint본站유형：0料机，1재료 배출台，2펀칭기，3翻转台，4空에 복사합니다연결力
communition_statusbool통신상태：false통신비정상，true통신정상
robot_sumint로봇총 수：0，1，2，3
current_robot_numint현재로봇 번호：1，2，3
local_top_pointbool본站데드 포인트：false off，true on
prev_top_pointbool이전站데드 포인트：false off，true on
local_punch_successbool본站펀칭기성공：false off，true on
prev_punch_successbool이전站펀칭기성공：false off，true on
local_workpiece_conditionint본站料况：0없음料，1有料미冲，2有料완료冲
prev_workpiece_conditionint이전站料况：0없음料，1有料미冲，2有料완료冲
local_in_interfere_zonebool뒤站에서간섭 영역：false off，true on
prev_in_interfere_zonebool이전站에서간섭 영역：false off，true on
in_prev_interfere_zonebool에서이전站간섭 영역：false off，true on
in_local_interfere_zonebool에서본站간섭 영역：false off，true on
fixture_workpece_conditionint그리퍼料况：0없음料，1有料미冲，2有料완료冲

四번째팝업 ​

0x8015 PUNCH_SEND_ERROR_INFO

json
{
  "type": 0,
  "open_close": 0
}
매개변수이름유형설명
typeint유형：0가져오기料실패，1재료 배출실패1，2放疗실패2，3首模완료
open_closeint조작：0닫기팝업，1弹출력팝업

팝업按键 ​

0x8016 PUNCH_RECEIVE_ERROR_DEAL

json
{
  "type": 0,
  "deal_method": 0
}
매개변수이름유형설명
typeint유형：0가져오기料실패，1재료 배출실패，2스탬핑실패，3人工处理，5有없음料시작
deal_methodint处理방식：0재갱신재료 배출/재갱신재료 배출/人工스탬핑/人工스탬핑，1放弃본料/放弃본料/계속실행/계속실행

프로세스 ​

프로세스매개변수 ​

선택 시에 복사합니다프로세스번호 ​

0x8017 PUNCH_CHOOSE_CRAFT_NUM

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
매개변수이름유형설명
current_chosed_craft_numint선택 시에 복사합니다현재프로세스번호（1，2，3，4）

해야 함사용하여온라인 ​

0x8018 PUNCH_APPLY_TO_ONLINE

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
매개변수이름유형설명
current_chosed_craft_numint현재선택 시에 복사합니다프로세스번호

현재선택 시에 복사합니다프로세스번호조회 ​

0x8019 PUNCH_INQUIRE_CURRENT_CRAFT_NUM

data：없음

현재선택 시에 복사합니다프로세스번호반환 ​

0x801A PUNCH_RESPOND_CURRENT_CRAFT_NUM

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
매개변수이름유형설명
current_chosed_craft_numint현재선택 시에 복사합니다프로세스번호（1，2，3，4）

基본설정수정 ​

0x801B PUNCH_SET_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1,
  "first_speed_percent": 100,
  "interp_mode": 0,
  "escape_speed_percent": 100,
  "default_program": "name"
}
매개변수이름유형설명
craft_numint프로세스번호
first_speed_percentint首模속도比（1-100）
interp_modeint模이내逃跑보간방식：0관절，1직선
escape_speed_percentint模이내逃跑속도比（1-100）
default_programstring프로그램이름

0x801C PUNCH_INQUIRE_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1
}
매개변수이름유형설명
craft_numint프로세스번호

0x801D PUNCH_RESPOND_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1,
  "first_speed_percent": 100,
  "interp_mode": 0,
  "escape_speed_percent": 100,
  "default_program": "name"
}
매개변수이름유형설명
craft_numint프로세스번호
first_speed_percentint首模속도比（1-100）
interp_modeint模이내逃跑：0관절，1직선
escape_speed_percentint模이내逃跑속도比（1-100）
default_programstring프로그램이름

온라인설정 ​

0x801E PUNCH_SET_ONLINE_PARAM

json
{
  "online_station_type": 0,
  "next_IP": "192.168.0.120",
  "online_direction": 0
}
매개변수이름유형설명
online_station_typeint온라인工비트：0단일 머신，1料，2搬运，3料
next_IPstring站IP
online_directionint온라인방향：0反向，1正向

0x801F PUNCH_INQUIRE_ONLINE_PARAM

data：없음

0x8020 PUNCH_RESPOND_ONLINE_PARAM

json
{
  "online_station_type": 0,
  "local_IP": "192.168.0.120",
  "next_IP": "192.168.0.120",
  "online_direction": 0
}
매개변수이름유형설명
online_station_typeint온라인工비트：0단일 머신，1料，2搬运，3料
local_IPstring본站IP
next_IPstring站IP
online_directionint온라인방향：0反向，1正向

통신상태 ​

0x8021 PUNCH_INQUIRE_COMMU_STATUS_ROBOT_NUM

data：없음

0x8022 PUNCH_RESPOND_COMMU_STATUS_ROBOT_NUM

json
{
  "cummunity_status": 1,
  "robot_sum": 1,
  "current_robot_num": 1
}
매개변수이름유형설명
cummunity_statusint통신상태：0통신비정상，1통신정상
robot_sumint로봇총 수
current_robot_numint현재로봇 번호

이전站펀칭기온라인설정 ​

0x8023 PUNCH_SET_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "prev_station_has_puncher": 0,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "prev_station_fetch_enable": 0,
  "prev_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "control_punch_enable": 0,
  "top_point": 0,
  "punch_time": 100,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "top_point_check_when_start": 0
}
매개변수이름유형설명
prev_station_has_puncherint이전站有펀칭기：0 off，1 on
puncher_numint펀칭기编번호
puncher_sumint최대펀칭기수
dout_fetch_finishint출력가져오기料완료：0 off，1 on
dout_lay_finishint출력재료 배출완료：0 off，1 on
prev_station_fetch_enableint이전站允许가져오기料：0 off，1 on
prev_station_lay_enableint이전站允许재료 배출：0 off，1 on
fetch_delay_signalint가져오기料迟滞信번호
lay_delay_signalint재료 배출迟滞信번호
control_punch_enableint允许제어스탬핑：0 off，1 on
top_pointint데드 포인트：0 off，1 on
punch_timeint스탬핑일 때长
puncher_typeint펀칭기유형：0，1，2，3
punch_singal_paramint스탬핑信번호매개변수：0데드 포인트리셋，1지연리셋
delay_reset_timeint지연리셋일 때사이
punch_timeout_timeint스탬핑타임아웃설정
react_timeout_timeint反해야 함타임아웃설정
punch_success_confirm_timeint스탬핑성공확인일 때사이
punch_mould_checkint스탬핑模이내확인：0 off，1 on
top_point_check_when_startint시작일 때데드 포인트확인：0 off，1 on

0x8024 PUNCH_INQUIRE_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "puncher_num": 1
}
매개변수이름유형설명
puncher_numint펀칭기编번호

0x8025 PUNCH_RESPOND_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "prev_station_has_puncher": 0,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "prev_station_fetch_enable": 0,
  "prev_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "control_punch_enable": 0,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "top_point_check_when_start": 0
}
매개변수이름유형설명
prev_station_has_puncherint이전站有펀칭기：0 off，1 on
puncher_numint펀칭기编번호
puncher_sumint최대펀칭기수
dout_fetch_finishint출력가져오기料완료：0 off，1 on
dout_lay_finishint출력재료 배출완료：0 off，1 on
prev_station_fetch_enableint이전站允许가져오기料：0 off，1 on
prev_station_lay_enableint이전站允许재료 배출：0 off，1 on
fetch_delay_signalint가져오기料迟滞信번호
lay_delay_signalint재료 배출迟滞信번호
control_punch_enableint允许제어스탬핑：0 off，1 on
puncher_typeint펀칭기유형：0，1，2，3
punch_singal_paramint스탬핑信번호매개변수：0지연리셋，1데드 포인트리셋
delay_reset_timeint지연리셋일 때사이
punch_timeout_timeint스탬핑타임아웃설정
react_timeout_timeint反해야 함타임아웃설정
punch_success_confirm_timeint스탬핑성공확인일 때사이
punch_mould_checkint스탬핑模이내확인：0 off，1 on
top_point_check_when_startint시작일 때데드 포인트확인：0 off，1 on

强생성스탬핑 ​

0x8026 PUNCH_FORCE_PUNCH

json
{
  "puncher_num": 1,
  "force_punch": 0
}
매개변수이름유형설명
puncher_numint펀칭기编번호
force_punchint强생성스탬핑：0이전站，1본站

본站펀칭기온라인설정 ​

본站매개변수설정 ​

0x8027 PUNCH_SET_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "local_station_type": 1,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 1,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "local_station_fetch_enable": 0,
  "local_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "top_point_check_when_start": 0
}
매개변수이름유형설명
local_station_typeint본站유형：1재료 배출台，2펀칭기，3翻转台，4空에 복사합니다연결力
puncher_numint펀칭기编번호
puncher_sumint최대펀칭기수
puncher_typeint펀칭기유형：0齿轮，1气이동，2油압력，3사용자 정의
punch_singal_paramint스탬핑信번호매개변수：1데드 포인트리셋，0지연리셋
delay_reset_timeint지연리셋일 때사이
punch_timeout_timeint스탬핑타임아웃설정
react_timeout_timeint反해야 함타임아웃설정
punch_success_confirm_timeint스탬핑성공확인일 때사이
punch_mould_checkint스탬핑模이내확인：0 off，1 on
dout_fetch_finishint출력가져오기料완료：0 off，1 on
dout_lay_finishint출력재료 배출완료：0 off，1 on
local_station_fetch_enableint본站允许가져오기料：0 off，1 on
local_station_lay_enableint본站允许재료 배출：0 off，1 on
fetch_delay_signalint가져오기料迟滞信번호
lay_delay_signalint재료 배출迟滞信번호
top_point_check_when_startint시작일 때데드 포인트확인：0 off，1 on

0x8028 PUNCH_INQUIRE_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "puncher_num": 1
}
매개변수이름유형설명
puncher_numint펀칭기编번호

0x8029 PUNCH_RESPOND_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "local_station_type": 1,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "force_punch": 1,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "local_station_fetch_enable": 0,
  "local_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "top_point_check_when_start": 0
}
매개변수이름유형설명
local_station_typeint본站유형：1재료 배출台，2펀칭기，3翻转台，4空에 복사합니다연결力
puncher_numint펀칭기编번호
puncher_sumint최대펀칭기수
force_punchint强생성스탬핑
puncher_typeint펀칭기유형：0齿轮，1气이동，2油압력，3사용자 정의
punch_singal_paramint스탬핑信번호매개변수：0데드 포인트리셋，1지연리셋
delay_reset_timeint지연리셋일 때사이
punch_timeout_timeint스탬핑타임아웃설정
react_timeout_timeint反해야 함타임아웃설정
punch_success_confirm_timeint스탬핑성공확인일 때사이
punch_mould_checkint스탬핑模이내확인：0 off，1 on
local_station_fetch_enableint본站允许가져오기料：0 off，1 on
local_station_lay_enableint본站允许재료 배출：0 off，1 on
fetch_delay_signalint가져오기料迟滞信번호
lay_delay_signalint재료 배출迟滞信번호
top_point_check_when_startint시작일 때데드 포인트확인：0 off，1 on

投料机매개변수설정 ​

0x802A PUNCH_SET_FEEDER_PARAM

json
{
  "feeder_signal_type": 0,
  "feeder_send_piece_to_puncher": 0,
  "request_call_feed_enable": 0,
  "request_call_feed_timeout": 100,
  "request_call_feed_continued_time": 100
}
매개변수이름유형설명
feeder_signal_typeint投料机信번호유형：0업그레이드沿，1常알림信번호，2아님확인
feeder_send_piece_to_puncherint投料机값을料전송펀칭기：0 off，1 on
request_call_feed_enableint시작사용하여呼叫投料：0 off，1 on
request_call_feed_timeoutint呼叫投料타임아웃설정
request_call_feed_continued_timeint呼叫投料지연일 때사이

0x802B PUNCH_INQUIRE_FEEDER_PARAM

data：없음

0x802C PUNCH_RESPOND_FEEDER_PARAM

json
{
  "feeder_signal_type": 0,
  "feeder_send_piece_to_puncher": 0,
  "request_call_feed_enable": 0,
  "request_call_feed_timeout": 100,
  "request_call_feed_continued_time": 100
}
매개변수이름유형설명
feeder_signal_typeint投料机信번호유형：0업그레이드沿，1常알림信번호，2아님확인
feeder_send_piece_to_puncherint投料机값을料전송펀칭기：0 off，1 on
request_call_feed_enableint시작사용하여呼叫投料：0 off，1 on
request_call_feed_timeoutint呼叫投料타임아웃설정
request_call_feed_continued_timeint呼叫投料지연일 때사이

측정테스트 ​

0x802D PUNCH_REQUEST_FEEDING_TEST

json
{
  "start_test": 1
}
매개변수이름유형설명
start_testint시작측정테스트（固설정이(가)1）

IO설정 ​

수정저장 ​

0x802E PUNCH_SET_IO_PORT_VALUE

json
{
  "prev_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "puncher_check_mould": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_once_punch_check": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_once_punch_check": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture_check_one": [[0, 1]],
  "fixture_check_two": [[0, 1]],
  "feed_signal": [[0, 1]],
  "prev_station_fetch_enable": [[0, 1]],
  "local_station_lay_enable": [[0, 1]],
  "in_standby1": [[0, 1]],
  "in_standby2": [[0, 1]],
  "in_standby3": [[0, 1]],
  "in_standby4": [[0, 1]],
  "prev_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_prev_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_local_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture1": [[0, 1]],
  "fixture2": [[0, 1]],
  "request_feed": [[0, 1]],
  "turn_table_fetch_success": [[0, 1]],
  "turn_table_lay_success": [[0, 1]],
  "prev_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "local_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "fixture_standby1": [[0, 1]],
  "fixture_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby1": [[0, 1]],
  "out_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby3": [[0, 1]],
  "out_standby4": [[0, 1]]
}

설명：배열제0비트이(가)port（범위0-16），배열제1비트이(가)value（범위0또는1）

입력信번호：

매개변수이름설명
prev_station_puncher_top_point펀칭기데드 포인트이전站
local_station_puncher_top_point펀칭기데드 포인트본站
prev_station_puncher_bottom_point펀칭기데드 포인트이전站
local_station_puncher_bottom_point펀칭기데드 포인트본站
prev_station_puncher_emergency_stop펀칭기비상 정지이전站
local_station_puncher_emergency_stop펀칭기비상 정지본站
puncher_check_mould펀칭기模이내확인
prev_once_punch_check이전站单회스탬핑확인
local_once_punch_check본站单회스탬핑확인
fixture_check_one지그검사验1
fixture_check_two지그검사验二
feed_signal投料信번호
prev_station_fetch_enable이전站允许가져오기料
local_station_lay_enable본站允许재료 배출
in_standby1보조입력1
in_standby2보조입력2
in_standby3보조입력3
in_standby4보조입력4

출력信번호：

매개변수이름설명
prev_station_punch_signal스탬핑信번호이전站
local_station_punch_signal스탬핑信번호본站
emergency_stop_prev_station_puncher비상 정지펀칭기이전站
emergency_stop_local_station_puncher비상 정지펀칭기본站
fixture1지그1
fixture2지그2
request_feed요청投料
turn_table_fetch_success翻转台가져오기料성공
turn_table_lay_success翻转台재료 배출성공
prev_station_interfere_zone이전站간섭 영역출력
local_station_interfere_zone본站간섭 영역출력
fixture_standby1지그보조선택1
fixture_standby2지그보조선택二
out_standby1보조출력1
out_standby2보조출력2
out_standby3보조출력3
out_standby4보조출력4

0x802F PUNCH_INQUIRE_IO_PORT_VALUE

data：없음

0x8030 PUNCH_RESPOND_IO_PORT_VALUE

同0x802E

IO상태 ​

0x8031 PUNCH_MODIFY_IO_OUT_STATUS_VALUE

json
{
  "modify_port": 0,
  "puncher_num": 1,
  "value": 0
}
매개변수이름유형설명
modify_portint보조출력포트 번호（1.2.3.4...）
puncher_numint펀칭기编번호（1，2，3，4）
valueint값을（0또는1）

0x8032 PUNCH_INQUIRE_IO_PORT_VALUE_STATUS

data：없음

0x8033 PUNCH_RESPOND_IO_PORT_VALUE_STATUS

json
{
  "prev_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "puncher_check_mould": [[0, 1]],
  "fixture_check_one": [[0, 1]],
  "fixture_check_two": [[0, 1]],
  "feed_signal": [[0, 1]],
  "prev_station_fetch_enable": [[0, 1]],
  "local_station_lay_enable": [[0, 1]],
  "in_standby1": [[0, 1]],
  "in_standby2": [[0, 1]],
  "in_standby3": [[0, 1]],
  "in_standby4": [[0, 1]],
  "prev_once_punch_check": [[0, 1]],
  "local_once_punch_check": [[0, 1]],
  "prev_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_prev_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_local_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture1": [[0, 1]],
  "fixture2": [[0, 1]],
  "request_feed": [[0, 1]],
  "turn_table_fetch_success": [[0, 1]],
  "turn_table_lay_success": [[0, 1]],
  "prev_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "local_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "fixture_standby1": [[0, 1]],
  "fixture_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby1": [[0, 1]],
  "out_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby3": [[0, 1]],
  "out_standby4": [[0, 1]]
}

설명：배열제0비트이(가)port（범위0-16），배열제1비트이(가)value（범위0또는1）

간섭 영역 ​

마크간섭 영역 ​

0x8034 PUNCH_SIGN_INTERFERE_ZONE

json
{
  "interfere_zone_sign": "prev_interfere_zone"
}
매개변수이름유형설명
interfere_zone_signstring마크간섭 영역：prev_interfere_zone（이전站펀칭기），local_interfere_zone（본站펀칭기）

반환마크결과 ​

0x8035 PUNCH_RESPOND_SIGN_INTERFERE_ZONE

json
{
  "interfere_zone_sign": "prev_interfere_zone",
  "prev_station_interfere_zone_X": 0.0,
  "prev_station_interfere_zone_Y": 0.0,
  "local_station_interfere_zone_X": 0.0,
  "local_station_interfere_zone_Y": 0.0
}
매개변수이름유형설명
interfere_zone_signstring마크간섭 영역：prev_interfere_zone（이전站펀칭기），local_interfere_zone（본站펀칭기）
prev_station_interfere_zone_Xfloat이전站간섭 영역X좌표
prev_station_interfere_zone_Yfloat이전站간섭 영역Y좌표
local_station_interfere_zone_Xfloat본站간섭 영역X좌표
local_station_interfere_zone_Yfloat본站간섭 영역Y좌표

저장값 ​

0x8036 PUNCH_SET_INTERFERE_ZONE_VALUE

json
{
  "interfere_zone_enable": 0,
  "prev_station_x_min": 1.1,
  "prev_station_x_max": 2.2,
  "prev_station_y_min": 3.3,
  "prev_station_y_max": 4.4,
  "local_station_x_min": 5.5,
  "local_station_x_max": 6.6,
  "local_station_y_min": 7.7,
  "local_station_y_max": 8.8
}
매개변수이름유형설명
interfere_zone_enableint간섭 영역활성화（0또는1）
prev_station_x_minfloat이전站간섭 영역x최소
prev_station_x_maxfloat이전站간섭 영역x최대
prev_station_y_minfloat이전站간섭 영역y최소
prev_station_y_maxfloat이전站간섭 영역y최대
local_station_x_minfloat본站간섭 영역x최소
local_station_x_maxfloat본站간섭 영역x최대
local_station_y_minfloat본站간섭 영역y최소
local_station_y_maxfloat본站간섭 영역y최대

0x8037 PUNCH_INQUIRE_INTERFERE_ZONE_VALUE

data：없음

0x8038 PUNCH_RESPOND_INTERFERE_ZONE_VALUE

json
{
  "interfere_zone_enable": 0,
  "prev_station_x_min": 0.0,
  "prev_station_x_max": 0.0,
  "prev_station_y_min": 0.0,
  "prev_station_y_max": 0.0,
  "local_station_x_min": 0.0,
  "local_station_x_max": 0.0,
  "local_station_y_min": 0.0,
  "local_station_y_max": 0.0
}

설명：-9999의미미마크

매개변수이름유형설명
interfere_zone_enableint간섭 영역활성화（0또는1）
prev_station_x_minfloat이전站간섭 영역x최소
prev_station_x_maxfloat이전站간섭 영역x최대
prev_station_y_minfloat이전站간섭 영역y최소
prev_station_y_maxfloat이전站간섭 영역y최대
local_station_x_minfloat본站간섭 영역x최소
local_station_x_maxfloat본站간섭 영역x최대
local_station_y_minfloat본站간섭 영역y최소
local_station_y_maxfloat본站간섭 영역y최대

지그설정 ​

0x8039 PUNCH_SET_FIXTURE_PARAM

json
{
  "fetch_before_time": 100.0,
  "lay_before_time": 100.0,
  "fixture1_type": 0,
  "fixture1_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture1_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_type": 0,
  "fixture2_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "standby1": 0,
  "standby1_keep_time": 100.0,
  "standby2": 0,
  "standby2_keep_time": 100.0
}
매개변수이름유형설명
fetch_before_timefloat가져오기料이전배치지연
lay_before_timefloat재료 배출이전배치지연
fixture1_typeint지그1유형선택：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture1_open_delay_error_report_timefloat지그1알림지연보고경고
fixture1_close_delay_error_report_timefloat지그1해제지연보고경고
fixture2_typeint지그二유형선택：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture2_open_delay_error_report_timefloat지그二알림지연보고경고
fixture2_close_delay_error_report_timefloat지그二해제지연보고경고
standby1int보조선택1：0아님시작사용하여，1시작사용하여
standby1_keep_timefloat보조 포인트1持续일 때사이
standby2int보조선택二：0아님시작사용하여，1시작사용하여
standby2_keep_timefloat보조 포인트二持续일 때사이

0x803A PUNCH_INQUIRE_FIXTURE_PARAM

data：없음

0x803B PUNCH_RESPOND_FIXTURE_PARAM

json
{
  "fetch_before_time": 100.0,
  "lay_before_time": 100.0,
  "fixture1_type": 0,
  "fixture1_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture1_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_type": 0,
  "fixture2_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "standby1": 0,
  "standby1_keep_time": 100.0,
  "standby2": 0,
  "standby2_keep_time": 100.0
}
매개변수이름유형설명
fetch_before_timefloat가져오기料이전배치지연
lay_before_timefloat재료 배출이전배치지연
fixture1_typeint지그1유형선택：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture1_open_delay_error_report_timefloat지그1알림지연보고경고
fixture1_close_delay_error_report_timefloat지그1해제지연보고경고
fixture2_typeint지그二유형선택：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture2_open_delay_error_report_timefloat지그二알림지연보고경고
fixture2_close_delay_error_report_timefloat지그二해제지연보고경고
standby1int보조선택1：0아님시작사용하여，1시작사용하여
standby1_keep_timefloat보조 포인트1持续일 때사이
standby2int보조선택二：0아님시작사용하여，1시작사용하여
standby2_keep_timefloat보조 포인트二持续일 때사이

스탬핑프로세스 ​

새로 생성模板 ​

确설정 ​

0x803C PUNCH_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "new_template_name": "name",
  "use_ext": false,
  "use_pallet": false,
  "pallet_type": 0,
  "pallet_ID": 1
}
매개변수이름유형설명
new_template_namestring프로그램이름
use_extbool외부 축활성화
use_palletbool팔레타이징활성화
pallet_typeint팔레타이징유형：0이전站팔레타이징，1본站팔레타이징
pallet_IDint팔레타이징프로세스번호

模板编辑2 ​

总确설정 ​

0x803D PUNCH_CONFIRM_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "create_confirm": 1,
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10
}
매개변수이름유형설명
create_confirmint확인创생성（固설정이(가)1）
pick_keep_timeint가져오기料포인트持续일 때사이（ms）
lay_keep_timeint재료 배출포인트持续일 때사이（ms）

0x803E PUNCH_INQUIRE_PICK_LAY_DELAY_TIME

data：없음

0x803F PUNCH_RESPOND_PICK_LAY_DELAY_TIME

json
{
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10,
  "pallet_type": 0
}
매개변수이름유형설명
pick_keep_timeint가져오기料포인트持续일 때사이（ms）
lay_keep_timeint재료 배출포인트持续일 때사이（ms）
pallet_typeint팔레타이징유형：0이전站팔레타이징，1본站팔레타이징

궤적매개변수설정 ​

0x8040 PUNCH_SAVE_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "traj_num": 1,
  "interp_mode": 0,
  "vel": 10,
  "pl": 0
}
매개변수이름유형설명
traj_numint궤적번호
interp_modeint보간방식：0관절，1직선
velint속도（%）
plint평활도

궤적매개변수조회 ​

0x8041 PUNCH_INQUIRE_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "traj_num": 1
}
매개변수이름유형설명
traj_numint궤적번호

궤적매개변수수신 ​

0x8042 PUNCH_RESPOND_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "interp_mode": 0,
  "vel": 10,
  "pl": 0
}
매개변수이름유형설명
interp_modeint보간방식：0관절，1직선
velint속도（%）
plint평활도

마크포인트 ​

0x8043 PUNCH_SIGN_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
매개변수이름유형설명
chosed_pos_numint포인트编번호：1가져오기料待机，2가져오기料方，3가져오기料포인트，4재료 배출待机，5재료 배출方，6재료 배출포인트

선택 시에 복사합니다포인트좌표조회 ​

0x8044 PUNCH_INQUIRE_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
매개변수이름유형설명
chosed_pos_numint포인트编번호：1가져오기料待机，2가져오기料方，3가져오기料포인트，4재료 배출待机，5재료 배출方，6재료 배출포인트

선택 시에 복사합니다포인트좌표반환 ​

0x8045 PUNCH_RESPOND_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1,
  "pos_value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "ext_pos_value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}
매개변수이름유형설명
chosed_pos_numint포인트编번호：1가져오기料待机，2가져오기料方，3가져오기料포인트，4재료 배출待机，5재료 배출方，6재료 배출포인트
pos_valuearray위치좌표값을
ext_pos_valuearray외부 축위치좌표값을

이동선택 시에 복사합니다포인트 ​

0x8046 PUNCH_MOVE_TO_POS

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
매개변수이름유형설명
chosed_pos_numint포인트编번호：1가져오기料待机，2가져오기料方，3가져오기料포인트，4재료 배출待机，5재료 배출方，6재료 배출포인트

가져오기消 ​

0x8047 PUNCH_CANCLE_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "cancle": 1
}
매개변수이름유형설명
cancleint가져오기消创생성（固설정이(가)1）

模板명령어 ​

（명령어编辑同작업파일：삽입、수정、삭제、조작、변수）

보조프로그램编辑 ​

模板编辑1 ​

0x804A PUNCH_TRANSFER_TEMPLATE_JOBFILE

json
{
  "old_name": "old_name",
  "new_name": "new_name"
}
매개변수이름유형설명
old_namestring原프로그램이름
new_namestring갱신프로그램이름

0x804B PUNCH_TRANSFER_TEMPLATE_JOBFILE

json
{
  "modify": 1,
  "jobfile_name": "name",
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10
}
매개변수이름유형설명
modifyint수정标인식（固설정이(가)1）
jobfile_namestring프로그램이름
pick_keep_timeint가져오기料포인트持续일 때사이
lay_keep_timeint재료 배출포인트持续일 때사이

0x804C INQUIRE

json
{
  "puncher_num": 1,
  "prev_local_station": 0
}
매개변수이름유형설명
puncher_numint펀칭기编번호
prev_local_stationint이전站본站：0이전站，1본站

0x804D RESPOND

json
{
  "puncher_num": 1,
  "prev_local_station": 0,
  "top_point": 0,
  "punch_time": 100
}
매개변수이름유형설명
puncher_numint펀칭기编번호
prev_local_stationint이전站본站：0이전站，1본站
top_pointint데드 포인트（0또는1）
punch_timeint스탬핑일 때长

가능변경气缸설정 ​

0x804E SET

json
{
  "trigger_conditions": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_mode": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_puncher_num": [1, 2, 3, 4, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "reset_puncher_num": [1, 2, 3, 4, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "port": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "value": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1],
  "enable": [true, true, true, true, true, true, true, true, true, false]
}
매개변수이름유형설명
trigger_conditionsarray触전송항목件
reset_modearray리셋방식
trigger_delay_timearray触전송지연
reset_delay_timearray리셋지연
trigger_puncher_numarray触전송펀칭기번호
reset_puncher_numarray리셋펀칭기번호
portarrayIO포트
valuearray유효값을
enablearray활성화열기닫기

0x804F INQUIRE

data：없음

0x8050 RESPOND

json
{
  "trigger_puncher_num": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_puncher_num": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_conditions": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_mode": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "port": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "value": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1],
  "enable": [true, true, true, true, true, true, true, true, true, false]
}
매개변수이름유형설명
trigger_puncher_numarray触전송펀칭기번호
reset_puncher_numarray리셋펀칭기번호
trigger_conditionsarray触전송항목件
reset_modearray리셋방식
trigger_delay_timearray触전송지연
reset_delay_timearray리셋지연
portarrayIO포트
valuearray유효값을
enablearray활성화열기닫기

프로그램실행阶段监控 ​

0x8051 조회

data：없음

0x8052 回복원

json
{
  "program": "QQQ",
  "stage": "본站재료 배출이전处理",
  "judge": [
    {"뒤机아님에서간섭 영역": true, "재료 배출迟滞일 때사이": false, "본站에서데드 포인트": true},
    {"재료 배출迟滞일 때사이": false, "본站에서데드 포인트": false, "본站料완료가져오기": true}
  ]
}
매개변수이름유형설명
programstring프로그램이름
stagestring현재阶段
judgearray判해제항목件열테이블

总线유형설정 ​

0x8101

json
{
  "bustype": 0
}
매개변수이름유형설명
bustypeint总线유형：0 ethercat，1 canOpen

0x8102 조회

data：없음

0x8103 回복원

json
{
  "bustype": 0
}
매개변수이름유형설명
bustypeint总线유형：0 ethercat，1 canOpen

canOpen통신매개변수설정 ​

0x8104

json
{
  "canopen_servo": 0,
  "canopen_sum": 1,
  "canopen_cycle": 1,
  "canopen_baudrate": "500K"
}
매개변수이름유형설명
canopen_servoint舵机수량（0-3）
canopen_sumint총 수（1-7）
canopen_cycleint주기（1，2，4，8，16）
canopen_baudratestringBaud Rate（500K）

0x8105 조회

data：없음

0x8106 回복원

json
{
  "canopen_servo": 0,
  "canopen_sum": 1,
  "canopen_cycle": 1,
  "canopen_baudrate": "500K"
}
매개변수이름유형설명
canopen_servoint舵机수량（0-3）
canopen_sumint총 수（1-7）
canopen_cycleint주기（1，2，4，8，16）
canopen_baudratestringBaud Rate（500K）

전송센서매개변수설정 ​

0x8111

json
{
  "detect_enable": true,
  "switch_modify_value_by_recorded": true,
  "back_off_distance": 10.0,
  "back_off_vel": 10.0,
  "back_off_acc": 10.0,
  "rated_Fx_positive": 10.0,
  "rated_Fy_positive": 10.0,
  "rated_Fz_positive": 10.0,
  "rated_Mx_positive": 10.0,
  "rated_My_positive": 10.0,
  "rated_Mz_positive": 10.0,
  "rated_Fx_negative": 10.0,
  "rated_Fy_negative": 10.0,
  "rated_Fz_negative": 10.0,
  "rated_Mx_negative": 10.0,
  "rated_My_negative": 10.0,
  "rated_Mz_negative": 10.0,
  "enable_Fx": false,
  "enable_Fy": false,
  "enable_Fz": false,
  "enable_Mx": false,
  "enable_My": false,
  "enable_Mz": false,
  "rated_Fx_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fy_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fz_positive_GD_num": 1,
  "rated_Tx_positive_GD_num": 1,
  "rated_Ty_positive_GD_num": 1,
  "rated_Tz_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fx_negative_GD_num": 1,
  "rated_Fy_negative_GD_num": 1,
  "rated_Fz_negative_GD_num": 1,
  "rated_Tx_negative_GD_num": 1,
  "rated_Ty_negative_GD_num": 1,
  "rated_Tz_negative_GD_num": 1,
  "actual_Fx_GD_num": 1,
  "actual_Fy_GD_num": 1,
  "actual_Fz_GD_num": 1,
  "actual_Tx_GD_num": 1,
  "actual_Ty_GD_num": 1,
  "actual_Tz_GD_num": 1,
  "rFx_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFy_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFz_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTx_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTy_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTz_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFx_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFy_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFz_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTx_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTy_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTz_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFx_qupi_GD_num": 1,
  "rFy_qupi_GD_num": 1,
  "rFz_qupi_GD_num": 1,
  "rTx_qupi_GD_num": 1,
  "rTy_qupi_GD_num": 1,
  "rTz_qupi_GD_num": 1
}
매개변수이름유형설명
detect_enablebool확인활성화
switch_modify_value_by_recordedbool按记기록값을수정열기닫기
back_off_distancefloat回退거리
back_off_velfloat回退속도
back_off_accfloat回退추가속도
rated_Fx_positivefloatFx정방향 정격설정값을
rated_Fy_positivefloatFy정방향 정격설정값을
rated_Fz_positivefloatFz정방향 정격설정값을
rated_Mx_positivefloatMx정방향 정격설정값을
rated_My_positivefloatMy정방향 정격설정값을
rated_Mz_positivefloatMz정방향 정격설정값을
rated_Fx_negativefloatFx역방향 정격설정값을
rated_Fy_negativefloatFy역방향 정격설정값을
rated_Fz_negativefloatFz역방향 정격설정값을
rated_Mx_negativefloatMx역방향 정격설정값을
rated_My_negativefloatMy역방향 정격설정값을
rated_Mz_negativefloatMz역방향 정격설정값을
enable_FxboolFx활성화
enable_FyboolFy활성화
enable_FzboolFz활성화
enable_MxboolMx활성화
enable_MyboolMy활성화
enable_MzboolMz활성화
rated_Fx_positive_GD_numintFx정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Fy_positive_GD_numintFy정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Fz_positive_GD_numintFz정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Tx_positive_GD_numintTx정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Ty_positive_GD_numintTy정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Tz_positive_GD_numintTz정방향 정격설정값을GD编번호
rated_Fx_negative_GD_numintFx역방향 정격설정값을GD编번호
rated_Fy_negative_GD_numintFy역방향 정격설정값을GD编번호
rated_Fz_negative_GD_numintFz역방향 정격설정값을GD编번호
rated_Tx_negative_GD_numintTx역방향 정격설정값을GD编번호
rated_Ty_negative_GD_numintTy역방향 정격설정값을GD编번호
rated_Tz_negative_GD_numintTz역방향 정격설정값을GD编번호
actual_Fx_GD_numint실제Fx GD编번호
actual_Fy_GD_numint실제Fy GD编번호
actual_Fz_GD_numint실제Fz GD编번호
actual_Tx_GD_numint실제Tx GD编번호
actual_Ty_GD_numint실제Ty GD编번호
actual_Tz_GD_numint실제Tz GD编번호
rFx_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Fx영점GD编번호
rFy_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Fy영점GD编번호
rFz_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Fz영점GD编번호
rTx_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Tx영점GD编번호
rTy_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Ty영점GD编번호
rTz_Zero_without_load_GD_numint없음负로드Tz영점GD编번호
rFx_Zero_with_load_GD_numint带负로드Fx영점GD编번호
rFy_Zero_with_load_GD_numint带负로드Fy영점GD编번호
rFz_Zero_with_load_GD_numint带负로드Fz영점GD编번호
rTx_Zero_with_load_GD_numint带负로드Tx영점GD编번호
rTy_Zero_with_load_GD_numint带负로드Ty영점GD编번호
rTz_Zero_with_load_GD_numint带负로드Tz영점GD编번호
rFx_qupi_GD_numint무게 제외Fx GD编번호
rFy_qupi_GD_numint무게 제외Fy GD编번호
rFz_qupi_GD_numint무게 제외Fz GD编번호
rTx_qupi_GD_numint무게 제외Tx GD编번호
rTy_qupi_GD_numint무게 제외Ty GD编번호
rTz_qupi_GD_numint무게 제외Tz GD编번호

0x8112 조회

data：없음

0x8113 回복원

（매개변수同0x8111설정）

전송센서실제값을조회 ​

0x8114

data：없음

0x8115 回복원

json
{
  "actual_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
매개변수이름유형설명
actual_valuearray실제토크값을열테이블

마크와/과조회空로드토크값을 ​

0x8116

json
{
  "sign": true
}
매개변수이름유형설명
signbool마크标인식

0x8117 回복원

json
{
  "sign_value_without_load": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
매개변수이름유형설명
sign_value_without_loadarray空로드토크값을

마크와/과조회带로드토크값을 ​

0x8118

json
{
  "sign": true
}
매개변수이름유형설명
signbool마크标인식

0x8119 回복원

json
{
  "sign_value_with_load": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
매개변수이름유형설명
sign_value_with_loadarray带로드토크값을

설정무게 제외활성화 ​

0x811C

json
{
  "switch_modify_value_by_recorded": true
}
매개변수이름유형설명
switch_modify_value_by_recordedbool按记기록값을수정열기닫기

0x811D 조회

data：없음

0x811E 回복원

json
{
  "switch_modify_value_by_recorded": true
}
매개변수이름유형설명
switch_modify_value_by_recordedbool按记기록값을수정열기닫기

전송센서무게 제외값을조회 ​

0x8121

data：없음

0x8122 回복원

json
{
  "qupi_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
매개변수이름유형설명
qupi_valuearray무게 제외값을

설정기타매개변수 ​

0x8123

json
{
  "filter_param_Q": 0.0001,
  "filter_param_R": 0.1,
  "force_sensor_sign_value_without_load_data_time": 500,
  "force_sensor_sign_value_with_load_data_time": 500,
  "force_sensor_sign_value_without_load_data_range": 0.5,
  "force_sensor_sign_value_with_load_data_range": 0.5
}
매개변수이름유형설명
filter_param_Qfloat滤波매개변수Q
filter_param_Rfloat滤波매개변수R
force_sensor_sign_value_without_load_data_timeint空로드토크마크데이터일 때사이（ms）
force_sensor_sign_value_with_load_data_timeint带로드토크마크데이터일 때사이（ms）
force_sensor_sign_value_without_load_data_rangefloat空로드토크마크데이터범위
force_sensor_sign_value_with_load_data_rangefloat带로드토크마크데이터범위

0x8124 조회

data：없음

0x8125 回복원

（매개변수同0x8123설정）

마크床板水平위치 ​

0x8126

data：없음

0x8127 조회여부완료마크床板水平위치

data：없음

0x8128 回복원

json
{
  "already_sign_standard_pos": true
}
매개변수이름유형설명
already_sign_standard_posbool여부완료마크床板水平위치

조회현재床板자세값을 ​

0x8129

data：없음

0x812A 回복원

json
{
  "pos_A_degree": 18,
  "pos_B_degree": 20
}
매개변수이름유형설명
pos_A_degreeint床板자세A角도
pos_B_degreeint床板자세B角도

生완료전송센서데이터파일 ​

0x812B

data：없음

설정负로드매개변수 ​

0x8130

json
{
  "payload_enable": true,
  "axis1_rated_torq": 0.5,
  "axis2_rated_torq": 0.5,
  "axis3_rated_torq": 0.5,
  "axis4_rated_torq": 0.5,
  "axis5_rated_torq": 0.5,
  "axis6_rated_torq": 0.5,
  "payload_num": 1,
  "payload_mass": 3.1,
  "payload_X": 78.5,
  "payload_Y": 78.5,
  "payload_Z": 78.5,
  "payload_name": "name"
}
매개변수이름유형설명
payload_enablebool负로드활성화
axis1_rated_torqfloat축1额설정토크
axis2_rated_torqfloat축2额설정토크
axis3_rated_torqfloat축3额설정토크
axis4_rated_torqfloat축4额설정토크
axis5_rated_torqfloat축5额설정토크
axis6_rated_torqfloat축6额설정토크
payload_numint负로드编번호（1-10）
payload_massfloat负로드질량
payload_Xfloat负로드X좌표
payload_Yfloat负로드Y좌표
payload_Zfloat负로드Z좌표
payload_namestring负로드이름

0x8131 조회

data：없음

0x8132 回복원

（매개변수同0x8130설정）

조회某编번호负로드매개변수 ​

0x8133

json
{
  "payload_num": 1
}
매개변수이름유형설명
payload_numint负로드编번호（1-10）

0x8134 回복원

json
{
  "payload_num": 1,
  "payload_mass": 3.1,
  "payload_X": 78.5,
  "payload_Y": 78.5,
  "payload_Z": 78.5,
  "payload_name": "name"
}
매개변수이름유형설명
payload_numint负로드编번호
payload_massfloat负로드질량
payload_Xfloat负로드X좌표
payload_Yfloat负로드Y좌표
payload_Zfloat负로드Z좌표
payload_namestring负로드이름

설정적응형해야 함추가감소속도매개변수 ​

0x8140

json
{
  "auto_modify_acc_enable": true,
  "arm_inertia": [0.0, 0.0, 0.0],
  "joint1_mass": 5.5,
  "joint2_mass": 0.153,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance": 0.05,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance": 0.05
}
매개변수이름유형설명
auto_modify_acc_enablebool적응형해야 함추가감소속도활성화
arm_inertiaarray臂惯性
joint1_massfloat관절1질량
joint2_massfloat관절2질량
joint1_mass_center_to_motor_distancefloat관절1중심모터거리
joint2_mass_center_to_motor_distancefloat관절2중심모터거리

0x8141 조회

data：없음

0x8142 回복원

（매개변수同0x8140설정）

설정적응형해야 함추가감소속도负로드매개변수 ​

0x8143

json
{
  "payload_mass": true,
  "payload_inertia": 0.0,
  "payload_mass_center_X": 5.5,
  "payload_mass_center_Y": 0.153,
  "payload_mass_center_Z": 0.05
}
매개변수이름유형설명
payload_massbool负로드질량활성화
payload_inertiafloat负로드惯性
payload_mass_center_Xfloat负로드중심X
payload_mass_center_Yfloat负로드중심Y
payload_mass_center_Zfloat负로드중심Z

0x8144 조회

data：없음

0x8145 回복원

（매개변수同0x8143설정）