부록 명령어 목록(2207)

1. 심박(Heartbeat) 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7266	심박 검사 패킷 형식	심박
0x7267	심박 응답 패킷 형식	심박

2. 티치 펜던트 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7277	컨트롤러가 티치 펜던트 상태 전송	티치 펜던트 분리
0x7278	티치 펜던트 삽입 시 통신 복구	티치 펜던트 삽입

3. 서보 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2001	티치 펜던트가 서보 상태를 변경해야 할 때	서보 상태 설정 및 획득
0x2002	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 컨트롤러에 보내는 명령	서보 상태 조회
0x2003	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 서보 상태가 변경되었을 때	서보 상태 응답

4. 동작 모드 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2101	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 동작 모드를 설정해야 할 때	동작 모드 상태 설정 및 획득
0x2102	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 보내는 명령	동작 모드 조회
0x2103	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 동작이 변경되었을 때, 명령 전송	동작 모드 응답
0x2104	티치 펜던트가 티치의 동작 모드를 변경할 때	동작 모드 변경
0x2105	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 보내는 명령	동작 모드 조회
0x2106	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 반환하는 명령	동작 모드 조회 반환

5. 좌표 모드 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2201	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 동작 모드를 변경해야 할 때	좌표 모드 상태 설정 및 획득
0x2202	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 보내는 명령	좌표 모드 조회
0x2203	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 좌표 상태가 변경되었을 때	좌표 모드 응답

6. 서보 전원 온/오프 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2301	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 동작 모드를 변경해야 할 때	서보 전원 온/오프 상태 설정 및 획득
0x2302	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 보내는 명령	전원 온/오프 상태 조회
0x2303	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 전원 온/오프 마크 상태가 변경되었을 때	전원 온/오프 상태 응답
0x2304	티치 펜던트가 티치 상태 조회 시 보내는 명령	전원 온/오프 상태 조회
0x2305	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 전원 온/오프 마크 상태가 변경되었을 때	전원 온/오프 상태 응답
0x2306	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 전원 온/오프 마크 상태가 변경되었을 때	전원 온/오프 상태 응답
0x2314	로봇 비상 정지	비상 정지

7. 작업 파일 실행 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2401	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 작업 파일 실행 모드를 변경해야 할 때	작업 파일 실행 상태 설정
0x2402	무파일 실행 스위치를 사용할 때	무파일 실행
0x2403	역방향 실행 스위치를 사용할 때	역방향 실행
0x2405	정방향/역방향 여부 조회	정방향/역방향 조회
0x2406	현재 정방향인지 역방향인지 반전	정방향/역방향 설정

8. 작업 파일 전송 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2501	티치 펜던트가 컨트롤러에 작업 파일 전송 완료 시	작업 파일 전송 완료
0x2503	실행 중인 작업 파일 중지	작업 파일 중지

9. 속도 모드 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2601	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 속도를 변경해야 할 때	속도 모드 상태 설정 및 획득
0x2602	티치 펜던트가 티치 속도 조회 시 보내는 명령	속도 조회
0x2603	컨트롤러가 조회 명령을 수신했거나, 현재 속도 상태가 변경되었을 때	속도 응답
0x2604	관절축 점동 속도 설정 시, 전송	점동 속도 설정
0x2605	관절축 점동 속도 조회 시, 전송	점동 속도 조회
0x2606	관절 점동 속도 조회 수신 시, 반환	점동 속도 반환
0x2607	직교 좌표 점동 속도 설정 시, 전송	직교 좌표 점동 속도 설정
0x2608	직교 좌표 절축 점동 속도 조회 시, 전송	직교 좌표 점동 속도 조회
0x2609	직교 좌표 점동 속도 조회 수신 시, 반환	직교 좌표 점동 속도 반환
0x260A	설정 시 전송	점동 감도 설정
0x260B	획득 시 전송	점동 감도 조회
0x260C	반환	점동 감도 반환

10. 동작 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2801	설정 시 전송	동작 파라미터 설정
0x2802	획득 시 전송	동작 파라미터 획득
0x2803	반환	동작 파라미터 반환

11. 점동 모드 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2901	티치 펜던트가 점동 동작을 수행해야 할 때	점동 모드 상태 설정 및 획득
0x2902	티치 펜던트가 점동 동작 수행을 중지할 때	점동 모드 중지

12. 현재 위치 획득 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2A02	티치 펜던트가 현재 위치를 획득해야 할 때	현재 위치 획득
0x2A03	컨트롤러가 조회 명령을 수신했을 때	현재 위치 반환
0x2A04	모터 속도 조회	모터 속도 조회
0x2A05	조회 결과 반환	모터 속도 반환
0x2A06	모터 토크 조회	모터 토크 조회
0x2A07	조회 결과 반환	모터 토크 반환
0x2A08	추종 오차(전류 구동)	추종 오차(전류 구동)
0x2A09	추종 오차 반환	추종 오차 반환
0x2A0A	모터 부하율 조회	모터 부하율 인터페이스
0x2A0B	부하율 반환	모터 부하율 반환
0x2A12	위치점 좌표계 변환	위치점 좌표계 변환
0x2A13	컨트롤러 반환	좌표계 변환 반환
0x2A14	추종 오차 조회	추종 오차
0x2A15	추종 오차 반환	추종 오차 반환
0x2A16	추종 오차 반환	추종 오차 반환

13. 정보 알림 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2B01	정보 알림	정보 알림
0x2B03	오류 알림	오류 알림
0x2B04	경고 알림	경고 알림
0x2B05	확인 알림	확인 알림

14. 원격 작업 파일 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2C01	원격 작업 파일 설정	원격 작업 파일 설정
0x2C02	원격 작업 파일 획득	원격 작업 파일 획득
0x2C03	컨트롤러가 티치 펜던트의 작업 파일 이름 조회 시, 반환	작업 파일명 반환

15. 티치 펜던트의 서보 매핑 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2D01	티치 펜던트가 서보 매핑 설정, 전송 (임시)	티치 펜던트의 서보 매핑 설정
0x2D02	티치 펜던트가 컨트롤러에 서보 매핑 조회, 전송 (임시)	서보 매핑 조회
0x2D03	컨트롤러 응답 (임시)	서보 매핑 응답
0x2D05	티치 펜던트가 컨트롤러에 서보 매핑 선택 가능한 옵션 조회 (임시)	서보 매핑 옵션 조회
0x2D06	컨트롤러 응답 (임시)	서보 매핑 옵션 응답

16. 로봇 타입, 수량 조회 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2E02	티치 펜던트가 컨트롤러에 로봇 타입 조회 시, 전송	로봇 타입, 수량 조회
0x2E03	컨트롤러가 티치 펜던트의 로봇 타입 조회 시, 전송	로봇 타입 반환
0x2E05	티치 펜던트가 컨트롤러에 로봇 수량 조회 시, 전송	로봇 수량 조회
0x2E06	컨트롤러가 티치 펜던트의 로봇 수량 조회 시, 전송	로봇 수량 반환
0x2E07	티치 펜던트의 로봇 통신 주기 설정, 티치 펜던트 전송	로봇 통신 주기 설정
0x2E08	티치 펜던트가 컨트롤러에 로봇 통신 주기 조회 시, 전송	로봇 통신 주기 조회
0x2E09	컨트롤러가 티치 펜던트의 로봇 통신 주기 조회 시, 전송	로봇 통신 주기 반환
0x2E0B	티치 펜던트가 컨트롤러에 컨트롤러 기능 제한 상황 조회, 전송	기능 제한 조회
0x2E0C	컨트롤러 응답	기능 제한 반환
0x2E0E	티치 펜던트가 컨트롤러에 종국국(station) 목록 조회, 전송	종국국 목록 조회
0x2E0F	컨트롤러 응답	종국국 목록 반환
0x2E11	티치 펜던트가 컨트롤러에 협업 로봇 수량 설정, 전송	이중 협업 로봇 설정
0x2E12	티치 펜던트가 컨트롤러에 협업 로봇 수량 조회, 전송	협업 로봇 수량 조회
0x2E13	컨트롤러 응답	협업 로봇 수량 반환
0x2E14	티치 펜던트 로봇 타입 및 매핑 설정	티치 펜던트 로봇 타입 및 매핑 설정
0x2E15	로봇 타입 및 매핑 조회	타입 및 매핑 조회
0x2E16	로봇 타입 및 매핑 응답	타입 및 매핑 응답
0x2E17	티치 펜던트 종동축 설정	종동축 설정
0x2E18	종동축 조회	종동축 조회
0x2E19	종동축 응답	종동축 응답
0x2E1B	ENI 조회	ENI 조회
0x2E1C	ENI 응답	ENI 응답

17. IO 기능 인터페이스 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2F01	IO 기능 인터페이스 설정 시, 티치 펜던트	IO 기능 인터페이스 설정
0x2F02	IO 기능 인터페이스 조회 설정 시, 티치 펜던트	IO 기능 인터페이스 조회
0x2F03	IO 기능 인터페이스, 컨트롤러가 조회 수신 시	IO 기능 인터페이스 반환
0x2F04	인터페이스 설정 시, 복귀점 위치 파라미터 수정, 티치 펜던트	복귀점 설정
0x2F14	복귀점 설정 인터페이스, 복귀점 IO 파라미터 수정, 티치 펜던트	복귀점 IO 파라미터 설정
0x2F15	안전점 오차 파라미터 읽기	안전점 오차 읽기
0x2F16	안전점에 없을 때, 컨트롤러가 전송	안전점 상태 알림
0x2F17	응답 위치	안전점 상태 반환
0x2F05	복귀점 설정 인터페이스 조회 설정 시, 티치 펜던트	복귀점 조회
0x2F06	복귀점 설정 인터페이스, 컨트롤러가 조회 수신 시	복귀점 조회 반환
0x2F07	복귀점 설정 인터페이스, 현재 위치 조회, 티치 펜던트	현재 위치 조회
0x2F08	복귀점 설정 인터페이스, 컨트롤러가 현재 위치 조회 수신 시	현재 위치 반환
0x2F09	설정 시, 티치 펜던트	상태 알림 설정 인터페이스
0x2F0A	조회 설정 시, 티치 펜던트	상태 알림 조회
0x2F0B	상태 알림 설정 인터페이스, 컨트롤러가 조회 수신 시	상태 알림 반환
0x2F0D	복귀 설정 시, 티치 펜던트	IO 출력 설정 인터페이스
0x2F0E	조회 설정 시, 티치 펜던트	IO 출력 조회
0x2F0F	IO 출력 설정 인터페이스, 컨트롤러가 조회 수신 시	IO 출력 반환
0x2F12	IO 기능 상태 인터페이스, 티치 펜던트	IO 기능 상태 인터페이스
0x2F13	IO 기능 상태 인터페이스, 컨트롤러가 조회 수신 시	IO 기능 상태 반환
0x2F1B	원격 모드 인터페이스, 티치 펜던트가 예약 실행 상태 조회 시, 전송	원격 모드 인터페이스
0x2F1C	컨트롤러 반환	원격 모드 상태 반환
0x2F21	IO 모델 설정, 티치 펜던트 전송	IO 모델 설정
0x2F22	IO 모델 조회, 티치 펜던트 전송	IO 모델 조회
0x2F23	IO 모델 반환, 컨트롤러 전송	IO 모델 반환

18. 안전 모니터링 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2F31	안전 모니터링 설정, 티치 펜던트 전송	안전 모니터링 설정
0x2F32	티치 펜던트가 안전 모니터링 조회 시, 전송	안전 모니터링 조회
0x2F33	컨트롤러 반환	안전 모니터링 반환

19. IO 트리거 메시지 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2F41	IO 트리거 메시지 설정 DIN	IO 트리거 메시지 설정
0x2F42	조회	IO 트리거 메시지 조회
0x2F43	컨트롤러 반환	IO 트리거 메시지 반환
0x2F44	DOUT 설정	DOUT 트리거 메시지 설정
0x2F45	조회	DOUT 트리거 메시지 조회
0x2F46	컨트롤러 반환	DOUT 트리거 메시지 반환

20. 구성 파일 수정 조회 동작 관련

명령어	기능	기능 타입
0x2F47	din 주석 구성 파일 수정	구성 파일의 수정 조회 동작
0x2F48	din 구성 파일 조회	DIN 구성 파일 조회
0x2F49	din 구성 파일 반환	DIN 구성 파일 반환
0x2F4A	dout 설정	DOUT 설정
0x2F4B	티치 펜던트 dout 조회	DOUT 조회
0x2F4C	컨트롤러가 dout 데이터 반환	DOUT 반환
0x2F4D	din 파라미터 읽기, ain 파라미터 수정	AIN 파라미터 수정
0x2F4E	티치 펜던트가 ain 파라미터 조회	AIN 파라미터 조회
0x2F4F	티치 펜던트가 조회 결과 반환	AIN 파라미터 반환
0x2F50	aout 주석 파라미터 파일 수정	AOUT 주석 수정
0x2F51	티치 펜던트가 aout 파라미터 구성 파일 조회	AOUT 파라미터 조회
0x2F52	컨트롤러가 조회 결과 반환	AOUT 파라미터 반환

21. 작업 파일 명령 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3001	티치 펜던트가 작업 파일 명령을 보낼 때	작업 파일 명령
0x3121	무 작업 파일 명령 실행용, 작업 파일에 명령 삽입	명령 삽입
0x3002	복귀 명령	복귀
0x3003	복귀 상태 반환	복귀 상태
0x3004	복귀 완료	복귀 완료

22. 작업 파일 변경 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3111	작업 파일 삭제 시, 전송	작업 파일 변경
0x3112	작업 파일 이름 변경 시, 전송	작업 파일 이름 변경
0x3113	새 작업 파일 생성	새 작업 파일 생성
0x3114	작업 파일 열기	작업 파일 열기
0x3115	작업 파일 복사	작업 파일 복사
0x3116	현재 로봇 작업 파일 비우기	작업 파일 비우기
0x3121	명령 삽입	명령 삽입
0x3122	명령 수정	명령 수정
0x3123	명령 삭제	명령 삭제
0x3124	Position 삽입	Position 삽입
0x3125	Position 수정	Position 수정
0x3127	로컬 수치 변수 수정	로컬 수치 변수 수정

23. 서보 오류 제거 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3201	티치 펜던트가 서보 오류를 제거할 때	서보 오류 제거
0x3203	충돌 감지 + 드래그 티치	은푸 서보
0x3204	서보 파라미터 반환	은푸 서보 파라미터
0x3205	서보 파라미터 설정	은푸 서보 설정
0x3206	서보 파라미터 조회	은푸 서보 조회
0x3207	서보 파라미터 반환	은푸 서보 반환

24. 영점 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3301	티치 펜던트가 엔코더를 영점으로 설정할 때	영점 설정
0x3303	영점 설정 종료 후, 컨트롤러가 다음 명령 반환	영점 설정 반환
0x3305	영점 오프셋 조회	영점 오프셋
0x3306	영점 오프셋 반환	영점 오프셋 반환
0x3307	영점 오프셋 설정	영점 오프셋
0x3308	단회전 값 조회	단회전 값
0x3309	단회전 값 반환	단회전 값 반환
0x330A	단회전 값 설정	단회전 값 설정

25. 버전 번호 획득 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3402	티치 펜던트가 현재 컨트롤러 버전 번호 획득이 필요할 때	버전 번호 획득
0x3403	컨트롤러가 조회 명령 수신 시	버전 번호 반환

26. 명령 점프 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3501	컨트롤러가 한 명령을 실행 완료했을 때, 티치 펜던트로 점프 전송	명령 점프
0x3501	컨트롤러가 한 명령을 실행 완료했을 때, 티치 펜던트로 점프 전송	명령 점프
0x3502	컨트롤러가 CRAFTLINE 명령 실행 시, 티치 펜던트로 점프 전송	CRAFTLINE 점프
0x3503	티치 펜던트와 컨트롤러가 네트워크 연결을 설정했을 때, 티치 펜던트가 현재 몇 번째 줄 실행 중인지 조회	줄 번호 조회
0x3504	티치 펜던트와 컨트롤러가 네트워크 연결을 설정했을 때, 컨트롤러가 내용 반환	줄 번호 반환

27. Din Dout 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3601	티치 펜던트가 DOUT 설정 시	DOUT 설정
0x3602	티치 펜던트가 DOUT 상태 조회 시	DOUT 조회
0x3603	컨트롤러가 DOUT 상태 조회 수신 시	DOUT 반환
0x3605	티치 펜던트가 DIN 상태 조회 시	DIN 조회
0x3606	컨트롤러가 DIN 상태 조회 수신 시	DIN 반환
0x3607	티치 펜던트가 AOUT 설정 시	AOUT 설정
0x3608	티치 펜던트가 AOUT 상태 조회 시	AOUT 조회
0x3609	컨트롤러가 AOUT 상태 조회 수신 시	AOUT 반환
0x360A	티치 펜던트가 DIN 상태 조회 시	DIN 조회
0x360B	컨트롤러가 DIN 상태 조회 수신 시	DIN 반환

28. 툴 핸드 캘리브레이션 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3801	일곱 개의 점 캘리브레이션 완료, 캘리브레이션 데이터 전송 시	툴 핸드 캘리브레이션
0x3802	캘리브레이션 포인트 데이터 조회 시	캘리브레이션 포인트 조회
0x3803	캘리브레이션 포인트 데이터 조회 반환 시	캘리브레이션 포인트 반환
0x3804	캘리브레이션 계산 완료 시	캘리브레이션 계산 완료
0x3814	캘리브레이션 완료 상태 조회	캘리브레이션 완료 상태 조회
0x3815	마크 상태 반환	캘리브레이션 완료 상태 반환
0x3816	마크 상태 제거	마크 제거
0x3805	툴 핸드 파라미터 설정 시	툴 핸드 파라미터 설정
0x3806	툴 핸드 파라미터 조회 시	툴 핸드 파라미터 조회
0x3807	툴 핸드 파라미터 반환 시	툴 핸드 파라미터 반환
0x380A	툴 핸드 전환 시	툴 핸드 전환
0x380B	현재 툴 핸드 조회 시	현재 툴 핸드 조회
0x380C	현재 툴 핸드 반환 시	현재 툴 핸드 반환
0x3812	이미 캘리브레이션된 포인트 데이터 조회 시	캘리브레이션 완료 포인트 조회
0x3813	이미 캘리브레이션된 포인트 데이터 반환 시	캘리브레이션 완료 포인트 반환

29. DH 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3A01	DH 파라미터 설정, 다음 명령 전송	DH 파라미터
0x3A02	DH 파라미터 조회, 다음 명령 전송	DH 파라미터 조회
0x3A03	DH 파라미터 반환, 다음 명령 전송	DH 파라미터 반환

30. 관절 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3B01	관절 파라미터 설정, 다음 명령 전송	관절 파라미터
0x3B02	관절 파라미터 조회, 다음 명령 전송	관절 파라미터 조회
0x3B03	관절 파라미터 반환, 다음 명령 전송	관절 파라미터 반환
0x3B04	데카르트 좌표 파라미터 설정, 다음 명령 전송	데카르트 좌표 파라미터
0x3B05	데카르트 좌표 파라미터 조회, 다음 명령 전송	데카르트 좌표 파라미터 조회
0x3B06	데카르트 좌표 파라미터 반환, 다음 명령 전송	데카르트 좌표 파라미터 반환
0x3B07	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 설정	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능
0x3B08	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 조회	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 조회
0x3B09	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 반환	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 반환

31. 사용자 좌표 캘리브레이션 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3C01	사용자 좌표 보정 설정, 다음 명령 전송	사용자 좌표 캘리브레이션
0x3C02	사용자 좌표 보정 조회, 다음 명령 전송	사용자 좌표 캘리브레이션 조회
0x3C03	사용자 좌표 보정 응답	사용자 좌표 보정 반환
0x3C04	데이터 반환 형식	데이터 반환 형식
0x3C07	사용자 좌표 설정, 다음 명령 전송	사용자 좌표 설정
0x3C08	사용자 좌표 조회, 다음 명령 전송	사용자 좌표 조회
0x3C09	조회 응답 형식	사용자 좌표 반환
0x3C0A	사용자 좌표 번호 설정, 다음 명령 전송	사용자 좌표 번호 설정
0x3C0B	사용자 좌표 번호 조회, 다음 명령 전송	사용자 좌표 번호 조회
0x3C0C	사용자 좌표 번호 조회 반환	사용자 좌표 번호 반환
0x3C0D	사용자 주석 설정, 다음 명령 전송	사용자 주석 설정
0x3C0E	사용자 주석 조회, 다음 명령 전송	사용자 주석 조회
0x3C0F	사용자 주석 조회 반환	사용자 주석 반환

32. 프로그램 실행 상태 조회 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3D02	프로그램 실행 상태 조회 시, 전송	프로그램 실행 상태 조회
0x3D03	프로그램 실행 상태 조회 시 응답	프로그램 실행 상태 반환

33. 사전 정의된 로봇 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3E01	사전 정의된 로봇	사전 정의된 로봇
0x3E02	사전 정의된 로봇 설정	사전 정의된 로봇 설정
0x3E03	사전 정의된 로봇 반환	사전 정의된 로봇 반환

34. 로봇 범위 관련

명령어	기능	기능 타입
0x3F01	로봇 범위 설정 시, 전송	로봇 범위
0x3F02	로봇 범위 조회 시, 전송	로봇 범위 조회
0x3F03	로봇 범위 조회 수신 시, 반환	로봇 범위 반환
0x3F04	비전 범위 설정 시, 전송	비전 범위
0x3F05	비전 범위 조회 시, 전송	비전 범위 조회
0x3F06	비전 범위 조회 수신 시, 반환	비전 범위 반환
0x3F07	간섭 영역 범위 설정 시, 전송	간섭 영역 범위
0x3F08	간섭 영역 범위 조회 시, 전송	간섭 영역 범위 조회
0x3F09	간섭 영역 범위 수신 시, 반환	간섭 영역 범위 반환

35. 용접 장치 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4001	용접 장치 설정 시, 전송	용접 장치
0x4002	용접 장치 조회 시, 전송	용접 장치 조회
0x4003	용접 장치 조회 수신 시, 반환	용접 장치 반환
0x4004	전류 전압 매칭 설정 시, 전송	전류 전압 매칭
0x4005	전류 전압 매칭 조회 시, 전송	전류 전압 매칭 조회
0x4006	전류 전압 매칭 조회 수신 시, 반환	전류 전압 매칭 반환
0x4007	용접 파라미터 설정 시, 전송	용접 파라미터
0x4008	용접 파라미터 조회 시, 전송	용접 파라미터 조회
0x4009	용접 파라미터 조회 수신 시, 반환	용접 파라미터 반환
0x400A	용접 파라미터 반환	용접 파라미터 반환
0x400B	진동 용접 파라미터 설정 시, 전송	진동 용접 파라미터
0x400C	진동 용접 파라미터 조회 시, 전송	진동 용접 파라미터 조회
0x400D	진동 용접 파라미터 조회 수신 시, 반환	진동 용접 파라미터 반환
0x400E	전류 전압 매칭 파라미터 실제 값 설정, 전송	전류 전압 매칭 파라미터 실제 값
0x400F	전류 전압 매칭 파라미터 실제 값 설정, 컨트롤러 반환	전류 전압 매칭 파라미터 반환
0x4010	아날로그량 매칭 시작	아날로그량 매칭 시작
0x4011	용접 IO 인터페이스 설정 시, 전송	용접 IO 인터페이스
0x4012	용접 IO 인터페이스 조회 시, 전송	용접 IO 인터페이스 조회
0x4013	컨트롤러가 용접 IO 인터페이스 조회 수신 시, 반환	용접 IO 인터페이스 반환
0x4015	용접 상태 조회 시, 전송	용접 상태
0x4016	컨트롤러가 용접 상태 조회 수신 시, 반환	용접 상태 반환
0x4017	점용접 파라미터 설정	점용접 파라미터
0x4018	전류 전압 직접 설정	전류 전압 직접 설정
0x401A	용접기 모드 설정	용접기
0x401B	용접기 파라미터 조회	용접기 파라미터 조회
0x401C	용접기 파라미터 데이터 반환	용접기 파라미터 반환
0x401D	용접기 선택 설정	용접기 선택 설정
0x401E	조회	용접기 선택 조회
0x401F	반환	용접기 선택 반환
0x4022	용접기 통신 상태 조회	용접기 통신 상태 조회
0x4023	반환	용접기 통신 상태 반환

36. 상관선(상호관선) 용접 캘리브레이션 작업부 좌표계 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4051	좌표 캘리브레이션 설정, 다음 명령 전송	상관선 용접 캘리브레이션 작업부 좌표계
0x4052	좌표 캘리브레이션 조회, 다음 명령 전송	좌표 캘리브레이션 조회
0x4053	응답	좌표 캘리브레이션 반환
0x4054	데이터 반환 형식	데이터 반환 형식
0x4055	상관선 작업부 파라미터 설정, 다음 명령 전송	상관선 작업부 파라미터 설정
0x4056	상관선 작업부 파라미터 조회, 다음 명령 전송	상관선 작업부 파라미터 조회
0x4057	상관선 작업부 파라미터 조회, 응답 명령	상관선 작업부 파라미터 반환
0x4061	상관선 용접 건(총) 파라미터 설정, 명령 전송	상관선 용접 건 파라미터 설정
0x4062	상관선 용접 건 파라미터 조회, 명령 전송	상관선 용접 건 파라미터 조회
0x4063	상관선 용접 건 파라미터 조회, 응답 명령	상관선 용접 건 파라미터 반환
0x4065	변위기(포지셔너) 유무에 따른 상관선 공정 식별 마크량 설정, 다음 명령 전송	상관선 공정 식별 설정
0x4066	좌표 캘리브레이션 조회, 다음 명령 전송	상관선 캘리브레이션 조회
0x4067	응답	상관선 캘리브레이션 반환

37. 비전 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4101	비전 파라미터 설정	비전 파라미터
0x4102	비전 파라미터 설정	비전 파라미터 설정
0x4103	비전 파라미터 조회	비전 파라미터 조회
0x4104	비전 파라미터 반환	비전 파라미터 반환
0x4105	비전 파라미터 활성화	비전 파라미터 활성화
0x4106	비전 파라미터 활성화 반환	비전 파라미터 활성화 반환
0x4107	비전 디버깅 포인트 목록 조회	비전 디버깅
0x4108	비전 디버깅 포인트 목록 반환	비전 디버깅 포인트 반환
0x4109	비전 디버깅 포인트 목록 비우기	비전 디버깅 포인트 비우기
0x410A	촬영	비전 촬영
0x410B	오프셋 계산	비전 오프셋 계산
0x410C	이 점으로 이동	비전 점으로 이동
0x4110	비전 파라미터 설정	비전 파라미터 설정
0x4111	비전 파라미터 조회	비전 파라미터 조회
0x4112	비전 파라미터 반환	비전 파라미터 반환
0x4113	비전 파라미터 활성화	비전 파라미터 활성화
0x4114	네트워크 IP 조회	네트워크 IP 조회
0x4115	네트워크 IP 조회 응답	네트워크 IP 반환

38. 레이저 센서 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4130	레이저 파라미터 설정	레이저 파라미터 설정
0x4131	레이저 추적 파라미터 조회	레이저 추적 파라미터 조회
0x4132	레이저 추적 파라미터 응답	레이저 추적 파라미터 반환
0x4133	탐색/추적 타입 설정	탐색/추적 타입 설정
0x4134	탐색/추적 타입 조회	탐색/추적 타입 조회
0x4136	추적 파라미터 테이블 설정	추적 파라미터 테이블 설정
0x4137	추적 파라미터 조회	추적 파라미터 조회
0x4138	응답	추적 파라미터 반환
0x4139	탐색 파라미터 테이블 설정	탐색 파라미터 테이블 설정
0x413A	조회	탐색 파라미터 테이블 조회
0x413B	응답	탐색 파라미터 테이블 반환
0x413C	복사	탐색 파라미터 테이블 복사
0x413D	비우기	탐색 파라미터 테이블 비우기
0x4140	레이저 센서 캘리브레이션, 캘리브레이션 기록 조회	레이저 센서 캘리브레이션
0x4141	반환	레이저 센서 캘리브레이션 반환
0x4142	캘리브레이션 포인트 기록	캘리브레이션 포인트 기록
0x4143	캘리브레이션 포인트 기록 반환	캘리브레이션 포인트 기록 반환
0x4144	캘리브레이션 포인트로 이동	캘리브레이션 포인트로 이동
0x4145	캘리브레이션 결과 계산	캘리브레이션 결과 계산
0x4146	캘리브레이션 결과 반환	캘리브레이션 결과 반환
0x4147	캘리브레이션 기록 비우기	캘리브레이션 기록 비우기
0x4148	캘리브레이션 취소	캘리브레이션 취소

39. 아크 추적 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4150	통신 파라미터 설정	아크 추적
0x4151	통신 파라미터 조회	아크 추적 통신 파라미터 조회
0x4152	통신 파라미터 조회 응답	아크 추적 통신 파라미터 반환
0x4153	보상 파라미터 설정	아크 추적 보상 파라미터 설정
0x4154	보상 파라미터 조회	아크 추적 보상 파라미터 조회
0x4155	보상 파라미터 조회 응답	아크 추적 보상 파라미터 반환

40. 아크 탐색 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4160	파라미터 설정	아크 탐색
0x4161	파라미터 조회	아크 탐색 파라미터 조회
0x4162	조회 응답	아크 탐색 파라미터 반환
0x4163	레이저 캘리브레이션 여부 조회	레이저 캘리브레이션 조회
0x4164	응답	레이저 캘리브레이션 상태 반환

41. 컨베이어 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4801	컨베이어 추적 설정 컨베이어 파라미터	컨베이어
0x4802	컨베이어 파라미터 조회	컨베이어 파라미터 조회
0x4803	컨베이어 파라미터 반환	컨베이어 파라미터 반환
0x4804	작업부 인식 파라미터 설정	작업부 인식 파라미터 설정
0x4805	작업부 인식 파라미터 조회	작업부 인식 파라미터 조회
0x4806	작업부 인식 파라미터 반환	작업부 인식 파라미터 반환
0x4807	인코더 값 및 컨베이어 속도 실시간 조회	실시간 조회
0x4808	실시간 조회 응답	실시간 조회 반환
0x4810	컨베이어 좌표계 캘리브레이션 사용자 좌표계 계산	컨베이어 좌표계 캘리브레이션
0x4811	캘리브레이션 좌표 획득	캘리브레이션 좌표 획득
0x4812	캘리브레이션된 점 좌표 조회	캘리브레이션 좌표 조회
0x4813	캘리브레이션 점 좌표 반환	캘리브레이션 좌표 반환
0x4814	캘리브레이션 값 비우기	캘리브레이션 값 비우기
0x4815	캘리브레이션 취소	캘리브레이션 취소
0x4816	센서 위치 캘리브레이션 센서 위치 조회	센서 위치 캘리브레이션
0x4817	센서 위치 조회 응답	센서 위치 반환
0x4818	센서 위치 캘리브레이션 시작 및 파라미터 조회	센서 위치 캘리브레이션 시작
0x4819	센서 위치 캘리브레이션 파라미터 조회 응답	센서 위치 캘리브레이션 파라미터 반환
0x481A	센서 위치 파라미터 캘리브레이션	센서 위치 파라미터 캘리브레이션
0x481C	센서 추적 그랩 자세 파라미터 조회	그랩 자세 파라미터 조회
0x481D	센서 추적 그랩 자세 조회 응답	그랩 자세 파라미터 반환
0x481E	센서 추적 그랩 자세 캘리브레이션	그랩 자세 캘리브레이션
0x4820	캘리브레이션 값 비우기	캘리브레이션 값 비우기
0x4821	캘리브레이션 취소	캘리브레이션 취소
0x4822	센서 위치 계산	센서 위치 계산
0x4830	컨베이어 추적 위치 파라미터 설정	컨베이어 추적 위치 파라미터 설정
0x4831	컨베이어 추적 위치 파라미터 조회	컨베이어 추적 위치 파라미터 조회
0x4832	컨베이어 추적 위치 파라미터 반환	컨베이어 추적 위치 파라미터 반환
0x4833	캘리브레이션 위치	캘리브레이션 위치
0x4834	캘리브레이션 위치 반환	캘리브레이션 위치 반환
0x4835	컨베이어 파라미터 복사	컨베이어 파라미터 복사
0x4836	컨베이어 파라미터 비우기	컨베이어 파라미터 비우기
0x4837	지정된 위치로 이동	지정된 위치로 이동

42. MSG 통신 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4180	MSG 통신 네트워크 파라미터 설정	MSG 통신
0x4181	네트워크 파라미터 조회	네트워크 파라미터 조회
0x4182	네트워크 파라미터 조회 응답	네트워크 파라미터 반환
0x4183	MSGCOMM 네트워크 연결	MSGCOMM 연결
0x4184	MSGCOMM 네트워크 닫기	MSGCOMM 닫기

43. 팔레타이징 공정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4201	팔레타이징 공정 그랩 파라미터 설정	팔레타이징 공정
0x4202	그랩 파라미터 조회	그랩 파라미터 조회
0x4203	그랩 파라미터 반환	그랩 파라미터 반환
0x4204	팔레트 파라미터 설정	팔레트 파라미터 설정
0x4205	팔레트 파라미터 조회	팔레트 파라미터 조회
0x4206	팔레트 파라미터 반환	팔레트 파라미터 반환
0x4207	위치 파라미터 설정	위치 파라미터 설정
0x4208	위치 파라미터 조회	위치 파라미터 조회
0x4209	위치 파라미터 반환	위치 파라미터 반환
0x420A	작업부 파라미터 설정	작업부 파라미터 설정
0x420B	작업부 파라미터 조회	작업부 파라미터 조회
0x420C	작업부 파라미터 반환	작업부 파라미터 반환
0x420D	접근 파라미터 설정	접근 파라미터 설정
0x420E	접근 파라미터 조회	접근 파라미터 조회
0x420F	접근 파라미터 반환	접근 파라미터 반환
0x4210	오버랩 모드 파라미터 설정	오버랩 모드 파라미터 설정
0x4211	오버랩 모드 파라미터 조회	오버랩 모드 파라미터 조회
0x4212	오버랩 모드 파라미터 반환	오버랩 모드 파라미터 반환
0x4213	평면 모드 파라미터 설정	평면 모드 파라미터 설정
0x4214	평면 모드 파라미터 조회	평면 모드 파라미터 조회
0x4215	평면 모드 파라미터 반환	평면 모드 파라미터 반환
0x4216	평면 모드 사용자 정의 템플릿으로 변환 요청	평면 모드 변환 요청
0x4217	평면 모드 사용자 정의 템플릿으로 변환 후 대응 파라미터 반환	평면 모드 변환 반환
0x4218	평면 모드 미리보기 요청	평면 모드 미리보기 요청
0x4219	평면 모드 미리보기 파라미터 반환	평면 모드 미리보기 반환
0x421A	팔레타이징 상태 설정	팔레타이징 상태 설정
0x421B	팔레타이징 상태 조회	팔레타이징 상태 조회
0x421C	팔레타이징 상태 반환	팔레타이징 상태 반환
0x421D	팔레타이징 파라미터 복사	팔레타이징 파라미터 복사
0x421E	팔레타이징 파라미터 비우기	팔레타이징 파라미터 비우기
0x421F	층 그래픽 파라미터 복사	층 그래픽 파라미터 복사
0x4221	팔레타이징 타입 사용 전환	팔레타이징 타입 전환
0x4222	현재 사용 팔레타이징 타입 조회	팔레타이징 타입 조회
0x4223	반환	팔레타이징 타입 반환
0x4224	간편 팔레타이징 위치 설정	간편 팔레타이징 위치 설정
0x4225	간편 팔레타이징 위치 설정 조회	간편 팔레타이징 위치 조회
0x4226	반환	간편 팔레타이징 위치 반환
0x4227	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 설정	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 설정
0x4228	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 조회	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 조회
0x4229	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 반환	간편 팔레타이징 그랩 파라미터 반환
0x422A	간편 팔레타이징 파라미터 복사	간편 팔레타이징 파라미터 복사
0x422B	간편 팔레타이징 파라미터 비우기	간편 팔레타이징 파라미터 비우기
0x422C	팔레타이징 복귀	팔레타이징 복귀
0x4232	팔레타이징 사용자 정의 모드 드래그 및 회전, 저장 안 함 조회, 전송	팔레타이징 사용자 정의 모드
0x4233	컨트롤러 반환	팔레타이징 사용자 정의 모드 반환
0x4242	포인트 디버깅 인터페이스 모든 작업부 데이터 획득	작업부 데이터 획득
0x4243	컨트롤러 응답	작업부 데이터 반환
0x4244	전체 오프셋	전체 오프셋
0x4245	동일 레이어에 적용	동일 레이어에 적용
0x4247	단일 작업부 위치 수정	단일 작업부 위치 수정
0x4248	단일 작업부 위치 획득	단일 작업부 위치 획득
0x4249	컨트롤러 응답 단일 작업부 위치	단일 작업부 위치 반환
0x424A	포인트 디버깅 내용을 캐시에서 파일로 저장	포인트 저장
0x424D	작업부 특정 위치로 이동	작업부 위치로 이동

44. 컨트롤러 IP 설정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4301	컨트롤러 IP 설정	컨트롤러 IP 설정
0x4302	컨트롤러 IP 설정 반환	컨트롤러 IP 설정 반환
0x4303	컨트롤러 IP 조회	컨트롤러 IP 조회
0x4305	컨트롤러 초기화 완료 여부 조회 완료 여부	컨트롤러 초기화 완료 여부 조회
0x4306	컨트롤러 응답	컨트롤러 초기화 상태 반환

45. 레이저 커팅 공정 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4401	레이저 커팅 공정 IO 포트 설정	레이저 커팅 공정
0x4402	IO 포트 조회	IO 포트 조회
0x4403	컨트롤러 반환	IO 포트 반환
0x4404	전역 파라미터 설정	전역 파라미터 설정
0x4405	전역 파라미터 조회	전역 파라미터 조회
0x4406	컨트롤러 반환	전역 파라미터 반환
0x4407	아날로그량 매칭 설정	아날로그량 매칭 설정
0x4408	아날로그량 매칭 조회	아날로그량 매칭 조회
0x4409	컨트롤러 반환	아날로그량 매칭 반환
0x440A	커팅 파라미터 설정	커팅 파라미터 설정
0x440B	커팅 파라미터 조회	커팅 파라미터 조회
0x440C	컨트롤러 반환	커팅 파라미터 반환
0x440E	상태 확인 조회	상태 확인 조회
0x440F	컨트롤러 반환	상태 확인 반환
0x4410	점사격 파라미터 설정	점사격 파라미터 설정
0x4411	수동 조작	수동 조작
0x4412	수동 조작 현재 상태	수동 조작 상태
0x4413	컨트롤러 반환	수동 조작 반환
0x4417	아날로그량 매칭 중 전송	아날로그량 매칭 전송
0x4419	컨트롤러 반환	아날로그량 매칭 반환

46. 로봇 모션 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4501	로봇관절 모션 MOVJ	로봇 모션
0x4502	로봇 직선 모션 MOVL	로봇 모션
0x4503	로봇 원호 모션 MOVC	로봇 모션
0x4504	로봇 스플라인 곡선 모션 MOVS	로봇 모션

47. 그라인딩 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4601	그라인딩	그라인딩
0x4602	그라인딩 파라미터 설정	그라인딩 파라미터 설정
0x4603	그라인딩 파라미터 반환	그라인딩 파라미터 반환

48. 도장 관련

명령어	기능	기능 타입
0x4701	도장 아날로그량 설정	도장
0x4702	조회	도장 아날로그량 조회
0x4703	반환	도장 아날로그량 반환
0x4704	디지털량 설정	도장 디지털량 설정
0x4705	조회	도장 디지털량 조회
0x4706	반환	도장 디지털량 반환
0x4707	시퀀스 설정	도장 시퀀스 설정
0x4708	조회	도장 시퀀스 조회
0x4709	반환	도장 시퀀스 반환
0x470A	궤적 파라미터 설정	도장 궤적 파라미터 설정
0x470B	조회	도장 궤적 파라미터 조회
0x470C	반환	도장 궤적 파라미터 반환
0x4711	수동 조작의 선택 및 버튼	도장 수동 조작
0x4712	조회	수동 조작 조회
0x4713	반환	수동 조작 반환
0x4714	수동 조작의 아날로그량 설정	도장 수동 아날로그량 설정
0x4715	조회	도장 수동 아날로그량 조회
0x4716	반환	도장 수동 아날로그량 반환
0x4717	수동 조작의 유량 테스트 시간	유량 테스트 시간 설정
0x4718	조회	유량 테스트 시간 조회
0x4719	반환	유량 테스트 시간 반환

49. 로봇 전환 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5001	로봇 전환 시, 전송	로봇 전환
0x5002	로봇 조회 시, 전송	로봇 조회
0x5003	로봇 조회 수신 시, 반환	로봇 반환

50. 반복 횟수 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5011	반복 횟수 설정 시, 전송	반복 횟수
0x5012	반복 횟수 조회 시, 전송	반복 횟수 조회
0x5013	반복 횟수 조회 수신 시, 반환	반복 횟수 반환

51. 동작 시간 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5022	동작 시간 조회 시, 전송	동작 시간
0x5023	동작 시간 조회 수신 시, 반환	동작 시간 반환

52. 원격 모드 연결 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5032	원격 모드 연결 상태, 연결 상태 조회 시, 전송	원격 모드 연결 상태
0x5033	연결 상태 조회 수신 시, 반환	원격 모드 연결 상태 반환

53. 서보 연결 상태 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5042	서보 연결 상태 조회	서보 연결 상태
0x5043	연결 상태 조회 수신 시, 반환	서보 연결 상태 반환

54. 컨트롤러 License 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5052	컨트롤러 License, 컨트롤러 ID 획득	컨트롤러 License
0x5053	컨트롤러 응답	License 반환
0x5055	남은 사용 일수 획득	남은 사용 일수 조회
0x5056	컨트롤러 응답	남은 사용 일수 반환
0x5057	license 업데이트	License 업데이트
0x5059	컨트롤러 응답	License 업데이트 반환
0x505C	전송	전송
0x505F	전송	전송

55. 컨트롤러 재시작 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5061	컨트롤러 재시작 시, 전송	컨트롤러 재시작
0x5064	공장 초기화 복원	공장 초기화 복원

56. 서보 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5071	컨트롤러를 통해 서보 내부 파라미터 설정	서보 파라미터
0x5072	조회	서보 파라미터 조회
0x5073	반환	서보 파라미터 반환

57. 자동 시작 프로그램 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5081	자동 시작 프로그램 동작 설정	자동 시작 프로그램
0x5082	조회	자동 시작 프로그램 조회
0x5083	반환	자동 시작 프로그램 반환

58. 프로그램 명령 순서 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5092	프로그램 명령 순서 조회	프로그램 명령 순서
0x5093	명령 개수 반환 (최대 두 개의 반환 신호)	명령 개수 반환

59. 동작 파라미터 관련

명령어	기능	기능 타입
0x50A1	동작 파라미터 설정	동작 파라미터 설정
0x50A2	조회	동작 파라미터 조회
0x50A3	컨트롤러 반환	동작 파라미터 반환
0x50A4	티치 펜던트 각도 진폭 설정	각도 진폭 설정

60. 파일 전송 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5501	특정 파일 업로드 요청	파일 전송
0x5502	업로드 요청 동의, 업로드 요청 거부	업로드 응답
0x5504	특정 파일 다운로드 요청	다운로드 요청
0x5505	다운로드 요청 동의, 다운로드 요청 거부	다운로드 응답
0x5525	파일 전송 네트워크 이상 중단	파일 전송 중단
0x5507	티치 펜던트가 컨트롤러 구성 파일 디렉터리 조회	구성 파일 디렉터리 조회
0x5508	컨트롤러가 티치 펜던트로 구성 파일 디렉터리의 파일 수량 및 이름 전송	구성 파일 디렉터리 반환
0x5542	티치 펜던트가 로그 파일 목록 획득 요청	로그 파일 목록 요청
0x5543	컨트롤러가 로그 파일 목록 응답	로그 파일 목록 반환
0x5532	티치 펜던트가 작업 파일 목록 획득 요청	작업 파일 목록 요청
0x5533	컨트롤러가 작업 파일 목록 응답	작업 파일 목록 반환
0x5534	ReceiveJobListByRobot	로봇별 작업 파일 목록 획득
0x5535	ReceiveFinish	수신 완료

61. 전역 변수 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5602	GetAllGlobalPosition	전역 변수
0x5603	ReceiveAllGlobalPosition	전역 변수 반환
0x5604	SetGlobalPosition	전역 위치 설정
0x5605	GetGlobalPosition	전역 위치 획득
0x5606	컨트롤러 응답	전역 위치 반환
0x5607	SetGlobalVariant	전역 변수 설정
0x5608	GetGlobalVariant	전역 변수 획득
0x5609	ReceiveGlobalVariant	전역 변수 반환
0x560B	하나의 전역 변수 조회	전역 변수 조회
0x560C	컨트롤러 응답	전역 변수 조회 반환
0x5612	로컬 변수 위치 변수 P점 조회	P점 조회
0x5613	반환	P점 반환
0x5615	로컬 변수 위치 변수 E점 조회	E점 조회
0x5616	반환	E점 반환
0x5618	로컬 변수 수치 변수 조회	수치 변수 조회
0x5619	반환	수치 변수 반환

62. Modbus 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5701	Modbus 프로그램 설정	Modbus
0x5702	Modbus 프로그램 조회	Modbus 프로그램 조회
0x5703	Modbus 프로그램 조회 시, 컨트롤러가 반환하는 값	Modbus 프로그램 반환
0x5711	modbus 파라미터 설정	Modbus 파라미터 설정
0x5712	modbus 파라미터 조회	Modbus 파라미터 조회
0x5713	컨트롤러 반환	Modbus 파라미터 반환
0x5714	modbus 활성화	Modbus 활성화
0x5718	Modbus 조회	Modbus 조회
0x5719	전송	Modbus 전송

63. 데이터 업로드 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5721	활성화 설정	데이터 업로드
0x5722	데이터 전송 상태 조회	데이터 전송 상태 조회
0x5723	데이터 전송 상태 반환	데이터 전송 상태 반환
0x5724	데이터 전송 데이터 설정	데이터 전송 데이터 설정
0x5725	데이터 전송 데이터 조회	데이터 전송 데이터 조회
0x5726	데이터 전송 데이터 반환	데이터 전송 데이터 반환
0x5727	데이터 형식 설정	데이터 형식 설정
0x5728	데이터 형식 조회	데이터 형식 조회
0x5729	데이터 형식 반환	데이터 형식 반환

64. 전동 스크류 드라이버 관련

명령어	기능	기능 타입
0x5731	전동 스크류 드라이버 파라미터 수정	전동 스크류 드라이버
0x5732	티치 펜던트가 전동 스크류 드라이버 파라미터 조회	전동 스크류 드라이버 파라미터 조회
0x5733	전동 스크류 드라이버 파라미터 전송	전동 스크류 드라이버 파라미터 전송
0x5736	IO 상태 전송	전동 스크류 드라이버 IO 상태 전송
0x5738	전동 스크류 드라이버 잠금 결과 조회	전동 스크류 드라이버 잠금 결과 조회
0x5739	잠금 결과 전송	전동 스크류 드라이버 잠금 결과 전송

65. 티치 펜던트 로봇 동작 상태 조회 관련

명령어	기능	기능 타입
0x9102	티치 펜던트가 로봇의 동작 상태 조회	티치 펜던트가 로봇의 동작 상태 조회
0x9103	로봇 동작 상태 전송 (0x95XX는 상위컴퓨터 서비스 기능이 점유)	로봇 동작 상태 전송

66. 오류 메시지 관련

명령어	기능	기능 타입
0x6010	서버가 오류 전송	서버 오류
0x6020	로봇 오류 전송	로봇 오류
0x6030	컨트롤러 오류 전송	컨트롤러 오류
0x6040	메모리 오류 전송	메모리 오류

67. 경고 및 메시지 관련

명령어	기능	기능 타입
0x6110	경고 타입	경고 타입
0x6210	메시지 타입	메시지 타입

68. 외부 축 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7001	포지셔너 좌표 보정 설정, 다음 명령 전송	외부 축
0x7002	포지셔너 좌표 보정 조회, 다음 명령 전송	외부 축 좌표 보정 조회
0x7003	응답	외부 축 좌표 보정 반환
0x7004	데이터 반환 형식	데이터 반환 형식
0x7005	모든 외부 축의 캘리브레이션 결과 조회	외부 축 캘리브레이션 결과 조회
0x7006	외부 축의 캘리브레이션 결과 반환	외부 축 캘리브레이션 결과 반환
0x7007	포지셔너 좌표계 조회, 다음 명령 전송	포지셔너 좌표계 조회
0x7008	응답	포지셔너 좌표계 반환
0x700D	지레일(ground rail) 파라미터 설정, 티치 펜던트	지레일 파라미터 설정
0x700E	지레일 파라미터 조회	지레일 파라미터 조회
0x700F	컨트롤러 응답	지레일 파라미터 반환
0x7012	외부 축 설정 인터페이스, 현재 위치 조회, 티치 펜던트	외부 축 현재 위치 조회
0x7013	복귀점 설정 인터페이스, 컨트롤러가 현재 위치 조회 수신 시	외부 축 현재 위치 반환
0x7015	이중 협업 활성화 명령 설정	이중 협업 활성화 설정
0x7016	협업 상태 획득	협업 상태 획득
0x7017	협업 상태 응답	협업 상태 반환
0x7021	외부 축관절 파라미터 설정, 다음 명령 전송	외부 축관절 파라미터 설정
0x7022	관절 파라미터 조회, 다음 명령 전송	외부 축관절 파라미터 조회
0x7023	관절 파라미터 반환, 다음 명령 전송	외부 축관절 파라미터 반환
0x7024	외부 축 점동관절 속도 설정, 다음 명령 전송	외부 축 점동 속도 설정
0x7025	외부 축 점동관절 속도 조회	외부 축 점동 속도 조회
0x7026	외부 축 점동관절 속도 파라미터 반환, 다음 명령 전송	외부 축 점동 속도 반환
0x7027	엔코더 다회전 값 오버플로 카운팅 기능 설정	외부 축 엔코더 오버플로 설정
0x7028	조회	외부 축 엔코더 오버플로 조회
0x7029	반환	외부 축 엔코더 오버플로 반환
0x7031	외부 축 영점 파라미터 설정, 다음 명령 전송	외부 축 영점 파라미터 설정
0x7033	영점 설정 성공 후 컨트롤러 반환	외부 축 영점 설정 반환
0x7034	외부 축 영점 오프셋	외부 축 영점 오프셋
0x7035	외부 축 단회전 값 설정, 명령 전송	외부 축 단회전 값 설정
0x7041	외부 축 캘리브레이션 결과 설정	외부 축 캘리브레이션 결과 설정
0x7042	외부 축 캘리브레이션 결과 조회	외부 축 캘리브레이션 결과 조회
0x7043	외부 축 캘리브레이션 결과 반환	외부 축 캘리브레이션 결과 반환

69. 점 캘리브레이션 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7101	20개 점 캘리브레이션 완료, 캘리브레이션 데이터 전송 시	점 캘리브레이션
0x7102	캘리브레이션 포인트 데이터 시	점 캘리브레이션 데이터
0x7103	캘리브레이션 포인트 데이터 반환 시	점 캘리브레이션 데이터 반환
0x7104	캘리브레이션 계산 완료 시	점 캘리브레이션 계산 완료
0x7105	캘리브레이션 결과를 영점으로 설정	점 캘리브레이션 영점 설정
0x7106	성공	점 캘리브레이션 성공
0x7107	캘리브레이션 포인트 상태 조회 시	점 캘리브레이션 상태 조회
0x7108	캘리브레이션 포인트 상태 데이터 반환 시	점 캘리브레이션 상태 반환
0x7109	캘리브레이션 상태 제거	점 캘리브레이션 상태 제거
0x710A	이미 캘리브레이션된 포인트 데이터 조회 시	캘리브레이션 완료 포인트 조회
0x710B	이미 캘리브레이션된 포인트 데이터 반환 시	캘리브레이션 완료 포인트 반환
0x710C	특정 번호 로봇의 점 지정 캘리브레이션 데이터 수신, movj 실행	점 지정 캘리브레이션 데이터 실행

70. 로드 길이 캘리브레이션 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7201	4개 점 캘리브레이션 완료, 캘리브레이션 데이터 전송 시. 거리 입력값 설정, 계산 및 결과 반환	로드 길이 캘리브레이션
0x7202	캘리브레이션 포인트 데이터 조회	로드 길이 캘리브레이션 포인트 조회
0x7203	캘리브레이션 포인트 데이터 반환	로드 길이 캘리브레이션 포인트 반환
0x7204	계산 완료 후 다음 명령 전송	로드 길이 계산 완료
0x7205	로드 길이 캘리브레이션 반환	로드 길이 캘리브레이션 반환
0x7206	로드 길이 캘리브레이션 설정	로드 길이 캘리브레이션 설정

71. 3D 마우스 제어 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7301	3D 마우스 제어	3D 마우스 제어
0x7302	3D 마우스 파라미터 설정	3D 마우스 파라미터 설정
0x7303	3D 마우스 파라미터 조회	3D 마우스 파라미터 조회
0x7304	3D 마우스 파라미터 반환	3D 마우스 파라미터 반환
0x7305	3D 마우스 활성화 설정	3D 마우스 활성화 설정
0x7306	3D 마우스 활성화 조회	3D 마우스 활성화 조회
0x7307	3D 마우스 활성화 반환	3D 마우스 활성화 반환
0x7308	3D 마우스 위치 획득	3D 마우스 위치 획득
0x7309	3D 마우스 위치 반환	3D 마우스 위치 반환
0x730A	3D 마우스 버튼 상태	3D 마우스 버튼 상태

72. 동역학 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7401	동역학 파라미터 설정	동역학 관련
0x7402	동역학 파라미터 조회	동역학 파라미터 조회
0x7403	동역학 파라미터 반환	동역학 파라미터 반환
0x7404	동역학 모델 설정	동역학 모델 설정
0x7405	동역학 모델 조회	동역학 모델 조회
0x7406	동역학 모델 반환	동역학 모델 반환
0x7407	동역학 파라미터 활성화	동역학 파라미터 활성화
0x7408	동역학 파라미터 활성화 조회	동역학 파라미터 활성화 조회
0x7409	동역학 파라미터 활성화 반환	동역학 파라미터 활성화 반환
0x740A	동역학 계산	동역학 계산
0x740B	동역학 계산 반환	동역학 계산 반환
0x740C	토크 피드포워드 설정	토크 피드포워드
0x740D	토크 피드포워드 조회	토크 피드포워드 조회
0x740E	토크 피드포워드 반환	토크 피드포워드 반환

73. 드래그 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7501	드래그 파라미터 설정	드래그 관련
0x7502	드래그 파라미터 조회	드래그 파라미터 조회
0x7503	드래그 파라미터 반환	드래그 파라미터 반환
0x7504	드래그 모드 설정	드래그 모드 설정
0x7505	드래그 모드 조회	드래그 모드 조회
0x7506	드래그 모드 반환	드래그 모드 반환

74. 식별 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7601	식별 파라미터 설정	식별 관련
0x7602	식별 파라미터 조회	식별 파라미터 조회
0x7603	식별 파라미터 반환	식별 파라미터 반환
0x7604	식별 시작	식별 시작
0x7605	식별 중지	식별 중지
0x7606	식별 상태	식별 상태
0x7607	식별 결과	식별 결과
0x7608	식별 결과 반환	식별 결과 반환
0x7609	식별 활성화	식별 활성화
0x760A	식별 활성화 반환	식별 활성화 반환

75. TEK 관련 파라미터

명령어	기능	기능 타입
0x7701	TEK 파라미터 설정	TEK 관련 파라미터
0x7702	TEK 파라미터 조회	TEK 파라미터 조회
0x7703	TEK 파라미터 반환	TEK 파라미터 반환
0x7704	TEK 모델 설정	TEK 모델 설정
0x7705	TEK 모델 조회	TEK 모델 조회
0x7706	TEK 모델 반환	TEK 모델 반환
0x7707	TEK 활성화 설정	TEK 활성화 설정
0x7708	TEK 활성화 조회	TEK 활성화 조회
0x7709	TEK 활성화 반환	TEK 활성화 반환
0x770B	TEK 상태 조회	TEK 상태 조회
0x770C	TEK 상태 반환	TEK 상태 반환

76. 확장 기능 관련

명령어	기능	기능 타입
0x7801	확장 기능	확장 기능