명령어-비전명령클래스
비전시작
설명：실행비전시작명령어뒤컨트롤러및카메라연결
명령어이름：VISION_RUN
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_RUN에서열거형수열type에 복사합니다이(가)79 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"ID": 14,
"logout": false,
"type": 79,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}비전触전송
설명：실행비전触전송명령어뒤대기비전서버반환값을（전송위치데이터），가져오기위치데이터뒤계속실행1항목명령어
명령어이름：VISION_TRG
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_TRG에서열거형수열type에 복사합니다이(가)80 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"ID": 23,
"logout": false,
"type": 80,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}가져오기비전위치번째수
설명：记기록카메라전송포인트번째수，값을포인트번째수에 저장합니다선택변수
명령어이름：VISION_POSNUM
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| M_STRPOSNUM | object | 예 | 전역값변수，전역int변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,990] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_POSNUM에서열거형수열type에 복사합니다이(가)81 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
M_STRPOSNUM구조：
json
{"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"}JSON예시：
json
{
"ID": 31,
"M_STRPOSNUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"logout": false,
"type": 81,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}가져오기비전위치
설명：실행이항목명령어값을카메라전송포인트정보에 저장합니다변수
명령어이름：VISION_POS
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| dataVariable | object | 예 | 附추가값首번째변수，전역int변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,990] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| posidname | string | 아니오 | 포인트변수이름，如"GP$GI001" |
| posidtype | int | 아니오 | posidname노드예绑설정포인트还예포인트：0=포인트；1=绑설정포인트 |
| type | int | 예 | VISION_POS에서열거형수열type에 복사합니다이(가)82 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
dataVariable구조：
json
{"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[I001]"}JSON예시：
json
{
"ID": 38,
"dataVariable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[I001]"},
"logout": false,
"posidname": "GP$GI001",
"posidtype": 1,
"type": 82,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}해제비전위치정보
설명：해제현재프로세스번호里카메라전송포인트정보
명령어이름：VISION_CLEAR
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_CLEAR에서열거형수열type에 복사합니다이(가)83 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"ID": 17,
"logout": false,
"type": 83,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}비전종료
설명：종료비전프로세스，컨트롤러및카메라연결 해제연결
명령어이름：VISION_END
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_END에서열거형수열type에 복사합니다이(가)84 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"ID": 1,
"logout": false,
"type": 84,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}가져오기비전궤적위치
설명：때카메라전송데이터이(가)多번째포인트일 때선택择아님同포인트저장储방식실행궤적
명령어이름：VISION_TRACE
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| ID | int | 예 | 프로세스번호，가져오기값을범위[1,99] |
| M_POINTSTORAGENUM | object | 예 | 포인트저장수，int유형전역또는로컬변수또는绑설정변수 |
| dataVariable | object | 아니오 | 附추가데이터首번째변수，int/double/string유형전역또는로컬변수또는绑설정변수；아님사용일 때이(가){"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""} |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| pointStoragePosType | int | 예 | 포인트저장위치：0=이외部포인트队열；1=변수 |
| posidname | string | 예 | 포인트저장首번째변수，전역또는로컬포인트변수또는绑설정변수 |
| posidtype | int | 예 | posidname노드예绑설정포인트还예포인트：0=포인트；1=绑설정포인트 |
| type | int | 예 | VISION_TRACE에서열거형수열type에 복사합니다이(가)236 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"ID": 17,
"M_POINTSTORAGENUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"dataVariable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[GI001]"},
"logout": false,
"pointStoragePosType": 1,
"posidname": "P$GI001",
"posidtype": 1,
"type": 236,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}飞拍시작
설명：로봇도구모션经过拍照포인트일 때，快速触전송카메라拍照，에서拍照过程에 복사합니다物体또는카메라상태모션상태
명령어이름：ONFLY_INIT
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Delay | object | 예 | 记기록좌표지연，전역또는로컬double유형수동 입력 값또는int/double유형변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[0,1000] |
| axisNum | object | 아니오 | 축，string유형수동 입력 값또는int유형전역또는로컬변수또는绑설정변수 |
| _posIdType | int | 예 | phonePos노드예포인트변수还예绑설정포인트변수：0=포인트변수；1=绑설정포인트변수 |
| IOPort | object | 아니오 | IO포트，int유형또는绑설정변수유형，가져오기값을범위[1,1000] |
| IOValue | object | 아니오 | 포트값을，bool유형수동 입력 값또는변수또는绑설정변수 |
| cameraTriggerDelayTime | object | 예 | 카메라触전송지연，double유형수동 입력 값또는int유형，가져오기값을범위[0,1000] |
| craftID | object | 예 | 프로세스번호，int유형，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| triggerAngleSpacing | object | 아니오 | 触전송角도사이隔，double유형수동 입력 값또는int/double유형전역또는로컬변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[-360,360] |
| triggerCount | object | 아니오 | 触전송회수，int유형수동 입력 값또는전역또는로컬绑설정변수또는변수，가져오기값을범위[0,10]；아님사용일 때{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"[-]"} |
| triggerStartPos | object | 아니오 | 触전송起시작위치，double유형수동 입력 값또는전역또는로컬int/double유형변수또는绑설정변수 |
| phonePos | string | 예 | 拍照포인트，string유형，전역또는로컬P포인트또는E포인트변수또는绑설정변수 |
| radius | object | 예 | 拍照포인트범위半径，가져오기값을범위[0.001,1000] |
| type | int | 예 | ONFLY_INIT에서열거형수열type에 복사합니다이(가)239 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| visionCraftID | object | 아니오 | 비전프로세스번호 |
triggerType=0 일 때
json
{
"Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"_posIdType": 1,
"cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
"logout": false,
"phonePos": "P$GI001",
"radius": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I001]"},
"triggerType": 0,
"type": 239,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}triggerType=1 일 때
json
{
"Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"IOPort": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "DIN[I003]"},
"IOValue": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 6, "varname": "GB[I001]"},
"cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
"logout": false,
"triggerType": 1,
"type": 239,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}triggerType=2 일 때
json
{
"Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"axisNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 7, "varname": "J6"},
"cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
"logout": false,
"triggerAngleSpacing": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[GI001]"},
"triggerCount": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[I001]"},
"triggerStartPos": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I003"},
"triggerType": 2,
"type": 239,
"userParamInt": 0,
"userParamString": "",
"visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}飞拍종료
설명：종료비전프로세스，컨트롤러및카메라연결 해제연결
명령어이름：VISION_END
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| craftID | object | 예 | 프로세스번호，int유형，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | VISION_END에서열거형수열type에 복사합니다이(가)240 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI006"},
"logout": false,
"type": 240,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}가져오기飞拍열기상태
설명：가져오기飞拍任务여부열기，값을가져오기상태저장입력선택변수
명령어이름：ONFLY_GET_STATUS
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| Result | object | 예 | 결과，전역또는로컬bool변수또는로컬변수 |
| craftID | object | 예 | 프로세스번호，int유형수동 입력 값또는전역또는로컬변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,99] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| type | int | 예 | ONFLY_GET_STATUS에서열거형수열type에 복사합니다이(가)241 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"Result": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 6, "varname": "GB001"},
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"logout": false,
"type": 241,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}飞拍계산도구
설명：飞拍계산도구으로사용하여于机械臂夹持공작물일 때가능가능표시되면偏心위치，공작물有회전각。사용하여계산가져오기并전환갱신도구之뒤，공작물에 복사합니다心放배치재료 배출위치포인트，아님偏心없음회전
명령어이름：ONFLY_CALC_TOOL
| 매개변수 | 유형 | 필수 | 설명 |
|---|---|---|---|
| craftID | object | 예 | 프로세스번호，int유형수동 입력 값또는전역또는로컬변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,99] |
| grabTool | object | 예 | 抓가져오기도구，int유형수동 입력 값또는전역또는로컬변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,999] |
| logout | bool | 예 | 주석 처리 여부：true=에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어；false=미주석 처리됨，실행 가능 |
| newTool | object | 예 | 갱신도구，int유형수동 입력 값또는전역또는로컬변수또는绑설정변수，가져오기값을범위[1,999] |
| type | int | 예 | ONFLY_CALC_TOOL에서열거형수열type에 복사합니다이(가)242 |
| userParamInt | int | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
| userParamString | string | 아니오 | 2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음 |
JSON예시：
json
{
"craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
"grabTool": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"},
"logout": false,
"newTool": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I006]"},
"type": 242,
"userParamInt": 0,
"userParamString": ""
}