영점

무간격 방향 마킹 요청

명령어: 0x3600

• 데이터 전송이 필요하지 않음

축 다회전 값 클리어

축 다회전 값 클리어 요청

명령어: 0x3601

필드	타입	설명
axis	int	다회전 값을 클리어할 축, 범위 [0, 7], 0은 모든 축 다회전 값 클리어를 의미
clear	bool	다회전 값 클리어 여부
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "clear": true,
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x3602

필드	타입	설명
axis	int	다회전 값을 클리어한 축, 범위 [0, 7]
result	int	다회전 값 클리어 결과, 범위 [0, 1]
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "result": 1,
  "robot": 1
}

엔코더 상태

엔코더 상태 조회

명령어: 0x3603

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x3604

필드	타입	설명
encoderUndervoltage	bool[]	저전압 알람 목록, false는 저전압 아님, true는 저전압, 길이는 현재 로봇 축 수
encoderUnderVoltageExternal	bool[]	외부 축 저전압 알람 목록, false는 저전압 아님, true는 저전압, 길이는 현재 로봇 외부 축 축 수
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "encoderUndervoltage": [false, false, false, false, false, false],
  "encoderUnderVoltageExternal": [false, false, false, false, false],
  "robot": 1
}

영점 오프셋

영점 오프셋 설정

명령어: 0x3605

필드	타입	설명
axis	int	영점 오프셋을 설정할 축, 범위 [0, 7], 0은 모든 축 설정을 의미
mode	int	영점 오프셋 방식: 0은 각도, 1은 오프셋량
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]
value	double[]	영점 오프셋 값 목록, 길이는 7; mode가 각도일 때 범위 [-360, 360]

{
  "axis": 0,
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

단회전 값

단회전 값 설정

명령어: 0x3606

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]
value	int[]	설정된 각 축 단회전 값 목록, 범위 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

단회전 값 조회

명령어: 0x3607

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x3608

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]
value	int[]	각 축 단회전 값 목록, 범위 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

다회전 값

영점 오프셋이 엔코더일 때

다회전 값 조회

명령어: 0x330B

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 응답

명령어: 0x330C

필드	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위 [1, 4]
value	int[]	모터 엔코더 값 목록

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}