간섭 영역

간섭 영역 범위

상위 시스템에서 간섭 영역 범위 설정

명령어: 0x3800

필드	타입	범위	설명
num	int	[1,99]	공정 번호
param	object	-	간섭 영역 파라미터
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

param 파라미터:

필드	타입	범위	설명
varName	string	GB001-GB999	간섭 영역 출력 값에 사용
enable	bool	-	간섭 영역 활성화
isInInterfer	int	[0,1]	영역 내부/외부: 0은 영역 외부, 1은 영역 내부
maxX	double	[-9999,9999] mm	최대 X
maxY	double	[-9999,9999] mm	최대 Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	최대 Z
minX	double	[-9999,9999] mm	최소 X
minY	double	[-9999,9999] mm	최소 Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	최소 Z
port	int	-	출력 IO 포트
value	int	[0,1]	출력 파라미터
workType	int	[0,1]	작동 방식: 0은 상태 출력, 1은 운동 금지

예시:

{
  "num": 1,
  "param": {
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

---

상위 시스템에서 간섭 영역 범위 조회

명령어: 0x3801

필드	타입	범위	설명
num	int	[1,99]	현재 조회할 공정 번호
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

예시:

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

---

컨트롤러가 상위 시스템에 간섭 영역 파라미터 / 간섭점 표시 결과 응답

명령어: 0x3802

필드	타입	범위	설명
num	int	[1,99]	공정 번호
param	object	-	간섭 영역 파라미터
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

param 파라미터:

필드	타입	범위	설명
calibrationState1	int	[0,1]	표시점 1 캘리브레이션 여부: 0은 미캘리브레이션, 1은 캘리브레이션 완료
calibrationState2	int	[0,1]	표시점 2 캘리브레이션 여부: 0은 미캘리브레이션, 1은 캘리브레이션 완료
enable	bool	-	간섭 영역 활성화
isInInterfer	int	[0,1]	영역 내부/외부: 0은 영역 외부, 1은 영역 내부
maxX	double	[-9999,9999] mm	최대 X
maxY	double	[-9999,9999] mm	최대 Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	최대 Z
minX	double	[-9999,9999] mm	최소 X
minY	double	[-9999,9999] mm	최소 Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	최소 Z
point1Data	double[]	-	표시점 1 표시 위치 정보 목록
point2Data	double[]	-	표시점 2 표시 위치 정보 목록
port	int	-	출력 IO 포트
value	int	[0,1]	출력 파라미터
workType	int	[0,1]	작동 방식: 0은 상태 출력, 1은 운동 금지

예시:

{
  "num": 1,
  "param": {
    "calibrationState1": 0,
    "calibrationState2": 0,
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "point1Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "point2Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

---

간섭점

상위 시스템에서 간섭점 표시 요청

명령어: 0x3810

필드	타입	범위	설명
calibrationState1	int	[0,1]	표시점 1 상태: 0은 캘리브레이션 진행, 1은 캘리브레이션 취소
calibrationState2	int	[0,1]	표시점 2 상태: 0은 캘리브레이션 진행, 1은 캘리브레이션 취소
num	int	[1,99]	공정 번호
pos	int	[1,2]	표시점 번호: 1은 표시점 1, 2는 표시점 2
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

예시:

{
  "calibrationState1": 1,
  "calibrationState2": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}

---

상위 시스템에서 표시 완료 계산 요청

명령어: 0x3811

필드	타입	범위	설명
num	int	[1,99]	현재 조회할 공정 번호
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

예시:

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

---

상위 시스템에서 표시점으로 이동 요청

명령어: 0x3812

필드	타입	범위	설명
num	int	[1,99]	현재 조회할 공정 번호
pos	int	[1,2]	이동할 표시점 번호
robot	int	[1,4]	현재 로봇 번호

예시:

{
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}