7000 포트 프로토콜

개요

데이터 프레임 구조

항목	길이 (Byte)	설명
SyncByte	2	`0x4E66` 고정 헤더
Length	2	16진수 길이 `0`–`0xffff`; 데이터 헤더와 명령어를 포함하지 않으며, CRC 영역도 포함하지 않음
Command	2	명령어
data	Length	데이터 영역 (주로 JSON 데이터 형식)
CRC	4	헤더 데이터를 제외한 데이터에 대한 CRC 검증 (CRC32)

통신 프로토콜 설정

7000 포트는 TCP와 UDP 두 가지 통신 프로토콜을 선택할 수 있으며, 컨트롤러 백엔드에 진입하여 설정 파일 config/controller.json을 수정합니다. hostComputerService 노드 아래에서:

socketType: socket 타입, "TCP" 또는 "UDP" 선택 가능, 기본값은 "TCP"
checkCRC: CRC 검출 여부; false일 때 CRC를 검출하지 않음 (단 CRC가 차지하는 4바이트는 여전히 전송해야 함), 기본값은 true

조회 상태는 UDP 통신으로 설정하여 데이터를 획득할 수 있으며, 최소 주기는 1ms까지 가능합니다.

명령어 개요

명령어	방향	기능
`0x1E00`	상위 시스템 → 컨트롤러	조회 상태
`0x1E01`	컨트롤러 → 상위 시스템	조회 상태 응답
`0x1E02`	상위 시스템 → 컨트롤러	운동 제어
`0x1E03`	컨트롤러 → 상위 시스템	운동 제어 응답
`0x1E04`	상위 시스템 → 컨트롤러	변수, IO 제어
`0x1E10`	상위 시스템 → 컨트롤러	서보 포인트 운동 제어 On/Off
`0x1E11`	컨트롤러 → 상위 시스템	서보 포인트 운동 제어 On/Off 응답
`0x1E12`	상위 시스템 → 컨트롤러	포인트 전송
`0x1E13`	컨트롤러 → 상위 시스템	포인트 전송 응답

1. 조회 상태 (`0x1E00`)

요청 필드 설명

필드	타입	설명
`channel`	int	채널; 최대 9개 채널, 기본값은 `1`
`stop`	int	전송 중지; `1`일 때 이전의 지속 전송을 중지하며, 아래 데이터는 보내지 않아도 됨
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`mode`	int	응답 요청 모드; `0`: 응답 (요청 1회당 응답 1회), `1`: 지속 (요청 1회당 지속 응답)
`interval`	int	지속 응답 간격 시간 (ms); `mode=1`일 때만 유효, 범위 `[1, 60000]`
`queryType`	string[]	조회할 운전 파라미터 목록, 조회할 필요가 없는 것은 작성하지 않음
`typeCfg`	object	조회 내용 설정, 관련 타입 데이터를 조회할 필요가 있을 때만 유효

`queryType` 선택 가능 값

값	설명
`realPosACS`	실시간 좌표 위치 (관절 좌표계)
`realPosMCS`	실시간 좌표 위치 (직각 좌표계)
`realPosPCS`	실시간 좌표 위치 (도구 좌표계)
`realPosUCS`	실시간 좌표 위치 (사용자 좌표계)
`axisVel`	축 속도
`axisAcc`	축 가속도
`torque`	토크
`electric`	전류
`numGVar`	수치 변수
`IO`	IO 포트
`serialNum`	시리얼 번호
`runControlPosRunNum`	운동 제어 현재 궤적 중 이미 운전된 포인트 수
`detailedMotionPos`	상세 운동 포인트 (각 로봇은 동일 시각에 하나의 채널 조회만 지원)

`typeCfg` 설정 설명

numGVar: 전역 변수 조회 (int 타입), 예: ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"]
IO: IO 포트 조회 (string 타입), 예: ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"]; 조회한 IO가 존재하지 않으면 -1 반환; 조회 가능한 최대 수는 IO 개수 이하여야 함
detailedMotionPos:
- num: 각 프레임 데이터 응답 시 포인트 수 (int)
- optional: 선택 파라미터 (string[]), "ACS", "MCS", "time", "reset" 선택 가능

요청 예시

json

{
  "channel": 1,
  "stop": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "interval": 10,
  "queryType": [
    "realPosACS", "realPosMCS", "realPosPCS", "realPosUCS",
    "axisVel", "axisAcc",
    "torque", "electric",
    "numGVar",
    "IO",
    "serialNum",
    "runControlPosRunNum",
    "detailedMotionPos"
  ],
  "typeCfg": {
    "numGVar": ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"],
    "IO": ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"],
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "optional": ["ACS", "MCS", "time", "reset"]
    }
  }
}

2. 조회 상태 응답 (`0x1E01`)

응답 필드 설명

필드	타입	설명
`channel`	int	채널; 최대 9개 채널
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`replyData`	object	조회 결과 응답; 조회하지 않은 항목은 응답하지 않음

좌표 데이터 설명

좌표 형식: 로봇 (앞 7개) + 외부 축 (뒤 5개)

외부 축이 없을 때, 좌표 개수는 축 수와 동일
외부 축이 있을 때, 좌표 개수는 7 + 외부 축 개수

`replyData` 필드 상세

필드	설명
`realPosACS`	실시간 좌표 위치 (관절 좌표계), float 배열
`realPosMCS`	실시간 좌표 위치 (직각 좌표계), float 배열
`realPosPCS`	실시간 좌표 위치 (도구 좌표계), float 배열
`realPosUCS`	실시간 좌표 위치 (사용자 좌표계), float 배열
`axisVel`	축 속도, float 배열
`axisAcc`	축 가속도, float 배열
`torque`	토크, float 배열
`electric`	전류, float 배열
`numGVar`	전역 변수 키-값 쌍, 예: `{"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33}`
`IO`	IO 상태 키-값 쌍, 예: `{"DI1": 1, "DO1": 0}`; IO가 존재하지 않으면 `-1` 반환
`runControlPosRunNum`	운동 제어 현재 궤적 중 이미 운전된 포인트 수
`serialNum`	시리얼 번호; 응답마다 1씩 증가하며, 각 채널은 서로 독립적
`detailedMotionPos`	상세 운동 포인트

`detailedMotionPos` 상세

num: 각 프레임 데이터 응답 시 포인트 수 (int)
data: 포인트 배열, 각 포인트는 다음을 포함:
- ACS: 관절 좌표, float 배열
- MCS: 직각 좌표, float 배열
- time: 타임스탬프 [초, 나노초], 예: [123456, 654321]

응답 예시

json

{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "replyData": {
    "realPosACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosMCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosPCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosUCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisVel":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisAcc":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "torque":     [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "electric":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "numGVar": {"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33, "GI333": -55},
    "IO": {"DI1": 1, "DI16": 0, "DO1": 0, "DO3": 1, "DO17": -1},
    "runControlPosRunNum": 0,
    "serialNum": 1,
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "data": [
        {
          "time": [123456, 654321],
          "ACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
          "MCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
        }
      ]
    }
  }
}

3. 운동 제어 (`0x1E02`)

요청 필드 설명

필드	타입	설명
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`clearBuffer`	int	운동 궤적 캐시 큐 비우기; `1`: 비움 (현재 전송 중인 데이터에는 영향 없음), `0`일 때 보내지 않아도 됨
`targetMode`	int	운동 모드; `0`: 단독 포인트, `1`: 연속 궤적
`sendMode`	int	`0`: 한 번에 모든 궤적 포인트 전송, `1`: 매번 일부 포인트 전송
`runMode`	int	매번 일부 포인트 전송 시 유효; `0`: 궤적을 모두 수신한 후 운동, `1`: 수신하면서 동시에 운동
`end`	int	`1`: 이전의 지속 전송을 중지하며, 아래 데이터는 보내지 않아도 됨; `0`일 때 이 필드는 보내지 않아도 됨
`sum`	int	"궤적을 모두 수신한 후 운동"일 때만 유효; 전체 전송 프레임 수
`count`	int	"궤적을 모두 수신한 후 운동"일 때만 유효; 현재가 몇 번째 프레임인지
`cfg`	object	운동 설정 (첫 프레임에서만 설정하며, 첫 프레임에서만 유효)
`targetPos`	float[]	단일 목표점 (이 노드를 사용하면 하나의 목표점만 운전)
`targetVec`	object[]	복수 목표점 (순서대로 모든 포인트 운전; `targetPos`와 동시에 존재할 때, `targetPos`만 유효)

`cfg` 필드 상세

필드	타입	설명
`coord`	string	좌표계, 예: `"ACS"`
`extMove`	int	외부 축 운동 여부; `1`: 있음, `0` 또는 미작성: 없음
`sync`	int	외부 축 동기 여부; `0` 또는 미작성: 비동기, `1`: 동기
`speed`	int	속도 설정; 미작성 시 기본값 사용
`acc`	int	가속도 설정; 미작성 시 기본값 사용
`pl`	int	미작성 시 기본값은 `5`; "단독 포인트"이고 `targetVec` 사용 시에만 유효
`moveMode`	string	운동 모드; `"TeachSet"`, `"MOVJ"`, `"MOVL"`, `"MOVS"` 선택 가능, 기본값은 `"TeachSet"`; "단독 포인트"이고 `targetVec` 사용 시에만 유효
`timeout`	int	타임아웃 시간 (ms), 미작성 시 타임아웃 검사 안 함, 범위 `10–10000`; "궤적을 모두 수신한 후 운동"일 때만 유효

예시 1: 단독 포인트 · 한 번에 모든 포인트 전송

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet"
  },
  "targetPos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
  // targetPos와 targetVec이 동시에 존재할 때, targetPos만 유효
}

예시 2: 단독 포인트 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 0,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet",
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
}

예시 3: 연속 궤적 · 한 번에 모든 포인트 전송

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    },
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

timeStamp: 해당 포인트에 운전되었을 때의 시작점 대비 상대 시간 (ms)

예시 4: 연속 궤적 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

4. 운동 제어 응답 (`0x1E03`)

응답 필드 설명

필드	타입	설명
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`: 성공, `false`: 실패
`size`	int	운동 궤적 캐시 큐의 현재 궤적 수; `success=true`일 때만 해당 항목 존재
`cause`	string	실패 원인 (성공 시 비어 있음)

`cause` 실패 원인

값	설명
`"busy"`	현재 아직 전송 완료되지 않은 데이터가 있음
`"timeout"`	수신 타임아웃
`"dataErr"`	데이터 오류
`"termination"`	전송 측이 전송 중인 데이터를 종료함

응답 예시

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "size": 1,
  "cause": "timeout"
}

5. 변수, IO 제어 (`0x1E04`)

요청 필드 설명

필드	타입	설명
`numGVar`	object	변수 설정; `GA`는 bool 타입, `GI`는 int 타입, `GD`는 double 타입
`IO`	object	IO 포트 설정; `1`/`0`은 IO 포트 상태를 나타냄

요청 예시

json

{
  "numGVar": {
    "GA001": true,
    "GI033": 6,
    "GD666": -2.33
  },
  "IO": {
    "DO1": 1,
    "DO13": 0
  }
}

6. 서보 포인트 운동 제어 On/Off (`0x1E10`)

주의: 이 기능은 "운동 제어" 기능 (0x1E02)과 동시에 사용할 수 없습니다.

요청 필드 설명

필드	타입	설명
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`switch`	bool	`true`: On, `false`: Off

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "switch": true
}

7. 서보 포인트 운동 제어 On/Off 응답 (`0x1E11`)

응답 필드 설명

필드	타입	설명
`success`	bool	`true`: 성공, `false`: 실패
`cause`	string	실패 원인 (성공 시 비어 있음)

`cause` 실패 원인

값	설명
`"busy"`	현재 채널이 점유됨
`"dataErr"`	데이터 오류
`"startupErr"`	시작 실패

응답 예시

json

{
  "success": false,
  "cause": "busy"
}

8. 포인트 전송 (`0x1E12`)

요청 필드 설명

필드	타입	설명
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`end`	int	`1`: 이전의 지속 전송을 중지하며, 아래 데이터는 보내지 않아도 됨; `0`일 때 이 필드는 보내지 않아도 됨. 포인트 전송이 완료되지 않았을 때, 이전에 수신된 데이터를 비우고 새로운 포인트 큐를 다시 대기함
`sum`	int	전체 전송 프레임 수
`count`	int	현재 프레임 번호
`PosVec`	float[][]	포인트 좌표 배열; 형식: 로봇 (앞 7개) + 외부 축 (뒤 5개)

요청 예시

json

{
  "robot": 1,
  "end": 1,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "PosVec": [
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
  ]
}

9. 포인트 전송 응답 (`0x1E13`)

응답 필드 설명

필드	타입	설명
`robot`	int	로봇 번호; 값 범위 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`: 수신 성공, `false`: 수신 실패
`cause`	string	실패 원인 (성공 시 비어 있음)

`cause` 실패 원인

값	설명
`"notStart"`	서보 포인트 운동 제어 모드가 시작되지 않음
`"dataErr"`	데이터 오류
`"termination"`	전송 측이 전송 중인 데이터를 종료함
`"cacheFull"`	캐시 영역이 가득 참 (최대 캐시 6개 궤적)

응답 예시

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "cause": "dataErr"
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

7000 포트 프로토콜 ​

개요 ​

데이터 프레임 구조 ​

통신 프로토콜 설정 ​

명령어 개요 ​

1. 조회 상태 (0x1E00) ​

요청 필드 설명 ​

queryType 선택 가능 값 ​

typeCfg 설정 설명 ​

요청 예시 ​

2. 조회 상태 응답 (0x1E01) ​

응답 필드 설명 ​

좌표 데이터 설명 ​

replyData 필드 상세 ​

detailedMotionPos 상세 ​

응답 예시 ​

3. 운동 제어 (0x1E02) ​

요청 필드 설명 ​

cfg 필드 상세 ​

예시 1: 단독 포인트 · 한 번에 모든 포인트 전송 ​

예시 2: 단독 포인트 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동 ​

예시 3: 연속 궤적 · 한 번에 모든 포인트 전송 ​

예시 4: 연속 궤적 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동 ​

4. 운동 제어 응답 (0x1E03) ​

응답 필드 설명 ​

cause 실패 원인 ​

응답 예시 ​

5. 변수, IO 제어 (0x1E04) ​

요청 필드 설명 ​

요청 예시 ​

6. 서보 포인트 운동 제어 On/Off (0x1E10) ​

요청 필드 설명 ​

요청 예시 ​

7. 서보 포인트 운동 제어 On/Off 응답 (0x1E11) ​

응답 필드 설명 ​

cause 실패 원인 ​

응답 예시 ​

8. 포인트 전송 (0x1E12) ​

요청 필드 설명 ​

요청 예시 ​

9. 포인트 전송 응답 (0x1E13) ​

응답 필드 설명 ​

cause 실패 원인 ​

응답 예시 ​

7000 포트 프로토콜

개요

데이터 프레임 구조

통신 프로토콜 설정

명령어 개요

1. 조회 상태 (`0x1E00`)

요청 필드 설명

`queryType` 선택 가능 값

`typeCfg` 설정 설명

요청 예시

2. 조회 상태 응답 (`0x1E01`)

응답 필드 설명

좌표 데이터 설명

`replyData` 필드 상세

`detailedMotionPos` 상세

응답 예시

3. 운동 제어 (`0x1E02`)

요청 필드 설명

`cfg` 필드 상세

예시 1: 단독 포인트 · 한 번에 모든 포인트 전송

예시 2: 단독 포인트 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동

예시 3: 연속 궤적 · 한 번에 모든 포인트 전송

예시 4: 연속 궤적 · 매번 일부 포인트 전송 · 궤적 수신 후 운동

4. 운동 제어 응답 (`0x1E03`)

응답 필드 설명

`cause` 실패 원인

응답 예시

5. 변수, IO 제어 (`0x1E04`)

요청 필드 설명

요청 예시

6. 서보 포인트 운동 제어 On/Off (`0x1E10`)

요청 필드 설명

요청 예시

7. 서보 포인트 운동 제어 On/Off 응답 (`0x1E11`)

응답 필드 설명

`cause` 실패 원인

응답 예시

8. 포인트 전송 (`0x1E12`)

요청 필드 설명

요청 예시

9. 포인트 전송 응답 (`0x1E13`)

응답 필드 설명

`cause` 실패 원인

응답 예시